工业机器人考试试题库
工业机器人系统操作考试题(附答案)
工业机器人系统操作考试题（附答案）一、选择题（每题5分，共25分）1. 工业机器人系统主要由（）组成。
A. 机器人本体B. 控制系统C. 执行系统D. 传感器答案：ABCD2. 以下哪种工业机器人属于串联机器人？A. SCARA机器人B. 圆柱坐标机器人C. 并联机器人D. 球坐标机器人答案：C3. 工业机器人的末端执行器一般用于实现（）功能。
A. 搬运B. 装配C. 焊接D. 切割答案：ABCD4. 工业机器人常用的传感器有（）。
A. 位置传感器B. 速度传感器C. 力传感器D. 视觉传感器答案：ABCD5. 工业机器人的编程语言主要包括（）。
A. 示教编程B. 文本编程C. 图形编程D. 语音编程答案：ABC二、填空题（每题5分，共25分）1. 工业机器人按照坐标系类型可分为________、________和________三种类型。
答案：直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人2. 工业机器人的________主要用于实现工件的精确定位和搬运。
答案：末端执行器3. 工业机器人的________是指机器人执行某种操作时所需要的时间。
答案：运动时间4. 工业机器人的________主要用于检测机器人的运行状态和故障诊断。
答案：监控系统5. 工业机器人的________是指通过编程使机器人完成特定任务的过程。
答案：编程三、简答题（每题10分，共30分）1. 请简述工业机器人的主要组成部分及其作用。
答案：工业机器人的主要组成部分包括机器人本体、控制系统、执行系统、传感器等。
其中，机器人本体是机器人的基础结构，控制系统负责控制机器人的运动和操作，执行系统用于实现机器人的具体动作，传感器用于获取机器人和外部环境的信息。
2. 请简述工业机器人的编程方法。
答案：工业机器人的编程方法主要包括示教编程、文本编程和图形编程。
示教编程是通过人工操作使机器人完成特定动作，然后将动作序列存储在机器人控制器中。
文本编程是通过编写程序代码来控制机器人的运动和操作。
工业机器人考试题含答案
工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、按移动键时,光标沿箭头方向移动, 此组键必须在远程模式下使用。
( )A、正确B、错误正确答案：B2、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
( )A、正确B、错误正确答案：A3、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。
A、正确B、错误正确答案：B4、定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。
A、正确B、错误正确答案：B5、硅钢具有良好的导磁性,可以用来制作电机线圈的铁芯。
A、正确B、错误正确答案：A6、产生电弧的条件是:A.在大气中断开电路 B 被断开电路的电流超过某一数值 C 断开后加在触点间隙两端电压超过某一数值 (在 12—20V 之间) ( )A、正确B、错误正确答案：A7、示教器是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备,主要由各种按键和显示屏两部分组成。
( )A、正确B、错误正确答案：A8、安装保险丝不要将熔丝拉得过紧或过于弯曲, 以稍松些为好。
( )A、正确B、错误正确答案：A9、马达异常时, 停机时会出现晃动、运转时振动等动作异常现象。
( )A、正确B、错误正确答案：A10、机械设备诊断用得最多的是振动和噪声诊断。
( )A、正确B、错误正确答案：A11、用户工具坐标设定时,cog 代表的含义是工具坐标偏移量。
A、正确B、错误正确答案：B12、更换伺服电机、编码器,可以直接更换, 不需要建立原点位置确认程序。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、控制柜面板上仅一处处电箱锁。
( )A、正确B、错误正确答案：B14、好奇号是目前最先进的火星探测车。
( )A、正确B、错误正确答案：A15、按【清除键】可清除“人机交互信息”区域的报警信息。
此键必须使用在示教模式下。
只有报警已处理时, 此键才有效。
( ) 500.按手持操作示教器上的【坐标系】键,每按一次【坐标系】键,坐标系切换一次, 切换的顺序: 关节坐标系→机器人坐标系→世界坐标系→工具坐标系→用户坐标系1→用户坐标系 2,并通过状态区的显示来确认。
工业机器人系统操作员测试题+参考答案
工业机器人系统操作员测试题+参考答案一、选择题1.工业机器人系统的核心部分是（）A.机器人本体B.控制系统C.传感器D.执行器参考答案：B2.以下哪种不属于工业机器人的基本参数（）A.工作速度B.重复定位精度C.负载能力D.理论功率参考答案：D3.工业机器人的末端执行器不包括以下哪部分（）A.夹具B.传感器C.执行器D.机器人手臂参考答案：C4.以下哪种工业机器人应用最广泛（）A.关节臂机器人B.直角坐标机器人C.圆柱坐标机器人D.SCARA机器人参考答案：D5.工业机器人编程中的“ Teach Pendant ”是指（）A.示教 pendantB.编程 pendantC.操作 pendantD.维修 pendant参考答案：A6.工业机器人系统在运行过程中，若出现异常情况，应立即（）A.报警并停止运行B.继续运行至任务完成C.自行调整以适应异常情况D.通知维修人员进行处理参考答案：A7.工业机器人的重复定位精度主要取决于（）A.机器人本体B.控制系统C.传感器D.执行器参考答案：B8.在工业机器人系统中，下列哪种设备不属于输出设备（）A.伺服电机B.减速器C.执行器D.夹具参考答案：B9.工业机器人系统的自适应能力主要取决于（）A.机器人本体B.控制系统C.传感器D.执行器参考答案：B10.工业机器人系统在运行过程中，若出现故障，下列哪种处理方式最合适（）A.立即停止运行，进行故障排查B.继续运行，等待维修人员处理C.自行调整以适应故障D.忽略故障，完成当前任务参考答案：A二、判断题1.工业机器人的本体结构对其性能指标没有影响。
（）参考答案：×2.工业机器人的控制系统越复杂，其性能越优越。
（）参考答案：√3.工业机器人的末端执行器可以完成各种复杂的动作。
（）参考答案：√4.工业机器人的编程语言与人类语言相同。
（）参考答案：×5.工业机器人的重复定位精度受到环境因素的影响。
（）参考答案：√6.工业机器人系统在运行过程中，无需进行监控。
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
工业机器人技术专业技能考核题库含答案
工业机器人技术专业技能考核题库含答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 工业机器人的主要应用领域不包括以下哪一项？A. 焊接B. 喷涂C. 医疗D. 装配答案：C2. 以下哪种类型的工业机器人自由度最高？A. 直角坐标型B. 圆柱坐标型C. 球坐标型D. 关节型答案：D3. 工业机器人编程常用的方法有：A. 示教编程B. 离线编程C. 手动编程D. A和B答案：D4. 工业机器人执行器的类型不包括以下哪一项？A. 电动执行器B. 气动执行器C. 液压执行器D. 光学执行器答案：D5. 工业机器人视觉系统的关键部件不包括以下哪一项？A. 摄像头B. 光源C. 图像处理软件D. 传感器答案：D6. 工业机器人控制系统的主要功能不包括以下哪一项？A. 运动控制B. 传感器数据采集C. 状态监控D. 网络通信答案：D7. 工业机器人编程语言中，以下哪种语言具有较好的可读性？A. Ladder DiagramB. Structured TextC. Function Block DiagramD. Sequential Function Chart答案：B8. 工业机器人安全标准不包括以下哪一项？A. ISO 10218-1B. ISO 10218-2C. ISO 13849-1D. GB/T 15706.1答案：D9. 工业机器人应用中，以下哪种技术可以实现路径规划？A. 遗传算法B. 蚁群算法C. A算法D. A和B答案：D10. 工业机器人示教器的主要功能不包括以下哪一项？A. 编程B. 调试C. 监控D. 通讯答案：D二、填空题（每题2分，共20分）1. 工业机器人按应用领域可分为________、________、________、________四大类。
答案：焊接、喷涂、搬运、装配2. 工业机器人按自由度可分为________、________、________、________四类。
答案：单自由度、双自由度、三自由度、多自由度3. 工业机器人编程方法主要有________、________、________三种。
工业机器人试题库(含答案)
工业机器人试题库（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A2.()在ABB工业机器人的程序中,绝对位置运动指令是movej。
A、正确B、错误正确答案：B3.()在ABB工业机器人的程序中,直线运动指令是moveL。
A、正确B、错误正确答案：A4.齿轮的装配一般是先把齿轮部件装入箱体中,再装入轴。
()A、正确B、错误正确答案：B5.()绘制机械图样时,尽量采用1:1的比例A、正确B、错误正确答案：A6.H桥驱动的主要特点是能够对电机绕组进行正、反两个方向通电。
()A、正确B、错误正确答案：A7.美国丹纳维特和哈顿贝格联手制造出世界上第一台工业机器人U×imate。
()(英格伯格和戴沃尔)A、正确B、错误正确答案：B8.()现实中,转数计数器的矫正操作顺序有先后顺序。
A、正确B、错误正确答案：A9.红外测温仪只能测量表面温度,也能测量内部温度。
()A、正确B、错误正确答案：B10.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人按照控制方式分类,可分为:点位控制型机器人、连续轨迹控制型机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B12.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
()A、正确B、错误正确答案：A13.远程模式就是通过外部TCP/IP协议或IO对示教程序进行操作。
()A、正确B、错误正确答案：A14.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B15.ABB机器人能与电脑连接进行编程与配置信号等。
()A、正确B、错误正确答案：A16.圆柱销与销孔之间必须采用过盈配合。
()A、正确B、错误正确答案：A17.机器人是一种通用性较强的自动化设备,可根据作业要求完成各种动作,再配上各种专用的末端操作器后,就能完成各种操作。
工业机器人考试真题试卷
工业机器人考试真题试卷一、选择题（每题2分，共30分）1. 工业机器人的自由度通常指的是什么？A. 机器人的关节数量B. 机器人的移动方向C. 机器人的控制精度D. 机器人的编程复杂度2. 工业机器人的重复定位精度是指：A. 机器人每次移动到同一位置的准确性B. 机器人的负载能力C. 机器人的运行速度D. 机器人的使用寿命3. 工业机器人的负载能力是指：A. 机器人的自重B. 机器人可以携带的最大重量C. 机器人的体积D. 机器人的功率4. 以下哪个不是工业机器人的常见应用领域？A. 汽车制造B. 食品加工C. 航空航天D. 农业种植5. 工业机器人的控制系统通常包括哪些部分？A. 传感器和执行器B. 驱动器和控制器C. 电源和电缆D. 所有以上选项6. 工业机器人的编程语言通常包括哪些类型？A. 汇编语言B. 高级语言C. 图形化编程语言D. 所有以上选项7. 工业机器人的末端执行器（End Effector）通常用于：A. 抓取和搬运物体B. 机器人的移动C. 机器人的电源供应D. 机器人的自我诊断8. 工业机器人的维护和保养通常包括哪些方面？A. 清洁和润滑B. 软件更新C. 硬件更换D. 所有以上选项9. 工业机器人的安全性要求通常包括哪些方面？A. 紧急停止功能B. 碰撞检测系统C. 环境监控系统D. 所有以上选项10. 工业机器人的路径规划通常需要考虑哪些因素？A. 机器人的运动范围B. 工件的位置和形状C. 机器人的负载D. 所有以上选项二、填空题（每空1分，共20分）11. 工业机器人的______是指机器人在没有外部力作用下，能自主完成的移动方向的数量。
12. 工业机器人的______是机器人控制系统的核心，负责接收传感器信号并发出控制指令。
13. 工业机器人的______是机器人执行任务时，与工件接触的部分。
14. 工业机器人的______是机器人在执行任务时，需要避免的区域。
工业机器人练习题库(含参考答案)
工业机器人练习题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.和人长的很像的机器才能称为机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B2.用黄油枪从大臂注油孔往 RV 减速器内加注黄油时候, 黄油加注量过少, 减速器得不到充分润滑。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A4.控制器体系结构方面的研究已成为热点其重点是功能划分和功能之间信息交换的规范方面。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.在设立工件坐标时, 一般采用 4 点法进行确定。
A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, 圆弧运动指令是 movej。
A、正确B、错误正确答案：B7.( ) 机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A8.关于 MOVEL,可以进行大范围的运动是错误的说法是A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符号中,表示小于号的是<。
A、正确B、错误正确答案：A10.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.在 AML 语言中; MOVE 命令是相对值, DMOVE 命令是绝对值。
A、正确B、错误正确答案：B12.( ) 示教器——再现型机器人属于第一代机器人A、正确B、错误正确答案：A13.柱塞泵有高压、高效率、易变量、维修方便等特点。
( )A、正确B、错误正确答案：B14.可以在扭力扳手尾端加接套管延长力臂。
( )A、正确B、错误正确答案：B15.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.量块可以对量具和量仪进行检验校正。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.基座轴是工件、工装夹具翻转和回转的轴。
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2. 机器人的精度主要依存于（ ）、控制算法误差与分辨率系统误差。（C） A 传动误差 B 关节间隙 C 机械误差 D 连杆机构的挠性
3. 滚转能实现 360°无障碍旋转的关节运动，通常用（ ）来标记。（A） A R BW CB DL
4. RRR 型手腕是（ ）自由度手腕。（C） A1 B2 C3 D4
11. 焊接机器人的焊接作业主要包括（ ）。（A） A 点焊和弧焊 B 间断焊和连续焊 C 平焊和竖焊 D 气体保护焊和氩弧焊
12. 作业路径通常用（ ）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。（D） A 手爪 B 固定 C 运动 D 工具
13. 当代机器人主要源于以下两个分支：（C） A 计算机与数控机床 B 遥操作机与计算机 C 遥操作机与数控机床 D 计算机与人工智能
求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（） 19. 示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y） 20. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度
和加速度。（Y） 21. 关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（N）
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22. 到目前为止，机器人已发展到第四代。（N） 23. 磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（N） 24. 谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形
动能与系统总势能之和。（N） 8. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系
统。（Y） 11. 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（） 12. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（） 13. 正交变换矩阵 R 为正交矩阵。（） 14. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（） 15. 关节 i 的效应表现在 i 关节的末端。（） 16. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（） 17. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（） 18. 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而
通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限 时。（） 33. 东大牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。 （） 34. 图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸 变。（） 35. 变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（） 36. 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后， 一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 37. 格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 38. 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置 1，背景部分置 2。（N） 39. 图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y）
教 控制方式。 15. 按几何结构分划分机器人分为： 串联机器人、 并联机器人 。 16. 机器人是 指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械 。 17. 在机器人的正面作业与机器人保持 300mm 以上的距离。 18. 手动速度分为： 微动 、 低速 、 中速 、 高速 。 19. 机器人的三种动作模式分为： 示教模式 、 再现模式 、 远程模式 。
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《工业机器人》复习题
一、判断题
1. 机械手亦可称之为机器人。（Y） 2. 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3. 关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5. 关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。（N） 6. 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。（N） 7. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数 L 可定义为系统总
行器的运动自由度数 。 33. 机器人的驱动方式主要有 液压 、 气动 和 电动 三种。 34. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式码盘 。 35. 机器人控制系统按其控制方式可以分为 程序 控制方式、 适应性 控制方式和
人工智能 控制方式。
三、选择题
1. 工作范围是指机器人（ ）或手腕中心所能到达的点的集合。（B） A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。
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20. 机器人的坐标系的种类为： 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系 。
21. 设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴 分别 运动。 22. 设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴 平行 移动。 23. 用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVJ 。经过以示教点为圆心、以
线运动 和空间曲线运动。 9. 9、机器人传感器的主要性能指标有 灵敏度 、 线性度 、 测量范围 、重
复性、 精度 、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10. 自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动 的数目。 11. 机器人的重复定位精度是指 在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令
下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况 。 12. 机器人的驱动方式主要有 液压驱 、 气压驱动 和 电气驱动 三种。 13. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式码盘 。 14. 机器人控制系统按其控制方式可以分为 力 控制方式、 轨迹 控制方式和 示
______运动时出现。（B） A 平面圆弧 B 直线 C 平面曲线 D 空间曲线 17. 应用通常的物理定律构成的传感器称之为（） A 物性型 B 结构型 C 一次仪表 D 二次仪表 18. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不 同被测量的个数，被称之为传感器的______。（） A 精度 B 重复性 C 分辨率 D 灵敏度 19. 谐波传动的缺点是（ ）。（A） A 扭转刚度低 B 传动侧隙小 C 惯量低 D 精度高 20. 机器人三原则是由谁提出的。（D） A 森政弘 B 约瑟夫•英格伯格 C 托莫维奇 D 阿西莫夫 21. 当代机器人大军中最主要的机器人为：（A） A 工业机器人 B 军用机器人 C 服务机器人 D 特种机器人 22. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B） A 位置与速度 B 姿态与位置 C 位置与运行状态 D 姿态与速度 23. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（C） A 接近觉传感器 B 接触觉传感器 C 滑动觉传感器 D 压觉传感器 24. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（B） A 操作人员劳动强度大 B 占用生产时间 C 操作人员安全问题 D 容易产生废品 25. 下面哪个国家被称为 “机器人王国”？（C） A 中国 B 英国 C 日本 D 美国 26. 对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教 作业人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（B），可进行 共同作业。 A 不需要事先接受过专门的培训 B 必须事先接受过专门的培训
提高工作效率。
A 相同 B 不同 C 无所谓 D 分离越大越好
29. 为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为
（B）。
A50mm/s
B250mm/s C800mm/s D1600mm/s
30. 正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。
8. 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（ ）工件。（C） A 固定 B 定位 C 释放 D 触摸。
9. 机器人的精度主要依存于（ ）、控制算法误差与分辨率系统误差。（C） A 传动误差 B 关节间隙 C 机械误差 D 连杆机构的挠性
10. 机器人的控制方式分为点位控制和（ ）。（C） A 点对点控制 B 点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制
5. 真空吸盘要求工件表面（ ）、干燥清洁，同时气密性好。（D） A 粗糙 B 凸凹不平 C 平缓突起 D 平整光滑
6. 同步带传动属于（ ）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。（B） A 高惯性 B 低惯性 C 高速比 D 大转矩
7. 机器人外部传感器不包括（ ）传感器。（D） A 力或力矩 B 接近觉 C 触觉 D 位置
感知系统 、 机器-环境交互系统 等部分组成。 29. 机器人的重复定位精度是指 机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实
际到达位置之间的接近程度 。 30. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器 位姿 和 运动 与关节空间之间的关
系。 31. 常用的建立机器人动力学方程的方法有 牛顿 和 拉格朗日 。 32. 6 自由度机器人有解析逆解的条件是 机器人操作手的独立关节变量多于末端执
4. 自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动的 的数目，不包括 末端操作器 的开合自由度。
5. 机器人分辨率分为 编程分辨率 和 控制分辨率 ，统称为 系统分辨率 。 6. 重复定位精度是关于 精度 的统计数据。 7. 根据真空产生的原理真空式吸盘可分为 基本类型。 8. 8、机器人运动轨迹的生成方式有 示教再现运动 、 关节空间运动 、 空间直
二、填空题
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1. 按坐标形式分类，机器人可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、球坐标型和 关 节坐标型 四种基本类型。
2. 作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是 控制系统 、 传感系统 和 机 械系统 。
3. 机器人主要技术参数一般有 自由度 、 定位精度 、 工作范围 、重复定位精 度、 分辨率 、承载能力及最大速度等。