哈工大自动控制原理
(3) 1时 C(s)
2 n
1
2 n
1
s2
2
n
s
2 n
s
(s n )2 s
1
2 n
1
s (s n )2 s n
c(t ) 1 (1 nt )e nt
(4) 1 s1,2 n n 2 1 一 对 实 根
T
c(t )
1
t2
Tt
t
T 2 (1 e T
)
2
3.3 二阶系统的时域分析
二阶系统的定义：用二阶微分方程
2 n
dc(t) dt
n2c(t)
n 2 r (t )
—阻尼比，n —无阻尼自振频率。
传递函数及方框图
G(s)= C(s)
s1 s2
（4） 0（无阻尼），s1,2s1 jn ，一对纯虚根
s2
（5）-1 0， s1,2 ns1 jn 1 2 位于右半平面
s2
2.二阶系统的单位阶跃响应
(1) 0 1时
C(s)
n2
1
s 2 2 n s n 2 s
1
s 2 n
s (s n j d )(s n j d )
r(t) 0Rt2
t 0 t 0
R=1/2时，称为单位抛物线函数。R(S )
1 S3
0
t t
t
四．脉冲函数
r(t)
r(t) 0A h
t 0 及t h
th
1/h
h
当h 时，则称为单位脉冲函数。r(t)
(t) 0
t 0 t 0
R(s) 1
五．正弦函数
r(t)
r(t) Asin(t - )
t 时，
e() T , 跟踪误差为T。
四．单位抛物线响应
r(t) 1 t 2 R(s) 1
2
s3
C(s) 1 1 a1 a2 a3 a4 Ts 1 s3 s 3 s 2 s Ts 1
a1
1 Ts
1
1 s3
s3
s0
1
d1
T
a 2 ds Ts 1 s0 (Ts 1)2 s0 T
c(t
)
1
t
eT
；应用拉式反变换式：1
eat
s+a
说明:
1. 可以用时间常数T去度量系统输出量的数值
t T时, c(t) 1 e1 0.632 63.2%
t 3T时,c(t) 0.95 95%
t 4T时,c(t) 0.98 98%
可得调整时间
1
3T 0.05 ts 4T 0.02
第三章 线性系统的时域分析
3.1 典型输入信号
一．阶跃函数
r(t) 0R
t 0 t 0
r(t) R
R=1时，称为单位阶跃函数，记为l(t) 。R(S)=1/S。
二．斜坡函数（匀速函数） r(t)
r(t) 0Rt
t 0 t 0
Rt
R=1时，称为单位斜坡函数。
R(S )
1 S2
三．抛物线函数（匀加速函数） r(t)
1 d2 1
1 2T 2
a 3 2! ds 2 Ts 1 s0 2 (Ts 1)3
s0 T 2
a4
1 Ts 1
1 s3
Ts 1 s 1 T
T 3
C(s)
1 s3
T s2
T2 s
T3 Ts 1
c(t)
1
t2
Tt
T
2
T
2
e
t T
1
t
2
Tt
T
2 (1
e
t T
)
2
2
五．结果分析
输入信号的关系为：
0.632
A
2.相应曲线的初始斜率为 1
T
T
dc(t) dt
t0
1 T
t
eT
t0
1 T
斜率1/T
可用此方法在单位阶跃响应曲线上确定时间常数T
二．单位脉冲响应
当输入信号为理想单位脉冲函数，系统的输出称为
单位脉冲响应。
R(s) L[ (t)] 1
r(t)
C(s) 1 R(s) 1
1/T
Ts 1
R(S) A
0
s2 2
t t
t
3.2 一阶系统的时域分析
一阶系统：以一阶微分方程作为运动方程的控
制系统。
标准形式 T dc(t) c(t) r(t)
dt
传递函数 (s) C(s) 1
R(s) Ts 1
1 TS 1
一．单位阶跃响应
r(t) 1(t)； R(s) 1 s
C(s) (s)R(s) 1 1 1 T Ts 1 s s Ts 1
1 s
s n (s n )2 d 2
n 1 2
1 2 (s n )2 d 2
c(t) 1-e-nt cosdt
1 2
e-nt
sin dt
1-e-nt
1 2
sin(d t
)
sin 1 2 ；cos ； arctg 1 2 ；d n 1 2
(2) 0时 c(t) 1-sin(dt 900) 1-cos(dt)
s2 2 n s n 2 0
两根为 s1,2 n n 2 1
的取值不同,特征根不同。
（1） 0 1（欠阻尼）有一对共轭复根
s1
s1,2 n j n 1 2
n 1 2
位于平面的左半部
s2 n
（2） 1（临界阻尼）， s1,2 n ，两相等实根
s1 s2
（3） 1（过阻尼），s1,2 n n 2 1 ，两不等实根
Ts 1
c(t) L1[
1
]
1
t
eT
0.368 1 T
t
Ts 1 T
T
三．单位斜坡响应
r(t) t R(s) 1
s2
r(t)
C(s) 1 1 1 T T 2 Ts 1 s2 s2 s Ts 1
T
-t
c(t) t - T Te T
-t
T
t
e(t) r(t)- c(t) T(1- e T )
r脉冲 (t )
d dt
r阶跃 (t)
d2 dt 2
r斜坡 (t)
d3 dt 3
r抛物线 (t)
而时间响应间的关系为：
c脉冲 (t )
d dt
c阶跃 (t)
d2 dt 2
c斜坡 (t)
d3 dt 3
c抛物线 (t)
t
c(t) 1 e T
t -
c(t) t - T Te T
c(t)
1
t
eT
n 2
R(s) s2 2ns n2
R(s)
n2 s2 2n s n2
C(s)
等效的开环传函及方框图
G(S) n 2
R(s)
s(s 2n )
c(t)
L-1[ s2
n 2ns
n2
R(s)]
n2 s(s 2n )
C(s)
G(s)=
C(s)
n 2
R(s) s2 2ns n2
=
s2
n 2
1
2 n
s
1
如例2-1的RLC串联电路
G(s)
U2 (s) U1(s)
LCs2
1 RCs
1；n
1 ； R
LC
2
C L
如例2-3的弹簧、质量、阻尼机械系统
G(s)
ms2
1 fs k
=
m s2
1/k f
s 1
kk
n
k ； f
m
2
1 mk
一．单位阶跃响应
1.闭环极点的分布 二阶系统的特征方程为
哈工大自动控制原理课件-第一章
1.2自动控制系统的组成及原理
（4）反馈信号：是被控变量经由传感器等元 件变换并返回到输入端的信号，它要与输入信 号进行比较(相减)以便产生偏差信号，反馈信 号一般与被控变量成正比。 （5）扰动(信号)是加于系统上的不希望的外来 信号，它对被控变量产生不利影响，又称干扰 或“噪声”。
(6)反馈量（Feedback Variable）： 通过检测 元件将输出量转变成与给定信号性质相同且数 量级相同的信号。
1.1自动控制的基本概念
近年来由于计算机与信息技术的迅速发展，控 制工程无论从深度上还是从广度上都在向其他 学科不断延伸与扩展，逐渐发展到以控制论、 信息论、仿生学为基础，以智能机为核心的智 能控制阶段。
本课程重点讲述经典控制理论，即本书的 前6章。
1.2自动控制系统的组成及原理
1.2自动控制系统的组成及原理
作业10% 作业共计5次 试验10% 一到两次试验 大作业10% 两次 期末考试70%
第1章 自动控制系统概述
本章主要内容：
自动控制的概念 自动控制系统的组成 自动控制系统的分类 对自动控制系统的基本要求及典型输入信号 自动控制理论的发展史
1.1自动控制的基本概念
自动控制作为重要的技术手段，在工业、农业、 国防、科学技术领域得到了广泛的应用。 自动控制：是指在无人干预的情况下，利用控制 装置(或控制器)使被控对象(如机器设备或生产过 程)的一个或多个物理量(如电压、速度、流量、液 位等)在一定精度范围内自动地按照给定的规律变 化并达到要求的指标。 例如，电网电压和频率自动地维持不变；数控机 床按照预定的程序自动地切削工件；火炮根据雷 达传来的信号自动地跟踪目标；人造卫星按预定 的轨道运行并始终保持正确的姿态等。这些都是 自动控制的结果。自动控制系统性能的优劣， 将 直接影响到产品的产量、 质量、 成本、 劳动条件 和预期目标的完成。
哈工程-自动化-考研-必修
考查要点：一、控制系统的数学模型1、控制系统运动的建立；2、控制系统的传递函数的概念及求取、方框图及其简化、信号流图及梅森公式。
二、线性系统的时域分析1、一阶、二阶系统的时域分析；2、线性系统的稳定性基本概念及熟练掌握劳斯 (Routh)稳定判据判别稳定性的方法；3、控制系统稳态误差分析及其计算方法；4、复合控制。
三、根轨迹法1、根轨迹、根轨迹方程及其绘制根轨迹的基本规则；2、理解控制系统根轨迹分析方法。
四、频率响应法1、线性系统频率响应物理意义及其描述方法；2、典型环节的频率响应(幅相曲线与对数频率特性曲线)；3、开环系统及闭环系统的频率响应的绘制；4、奈奎斯特(Nyquist)稳定判据和控制系统相对稳定性；5、频域指标与时域指标的关系。
五、控制系统的校正与综合1、频率响应法串联校正分析法设计；2、基于频率响应法的串联、反馈校正的综合法设计。
六、非线性控制系统的分析1、了解典型非线性特性的输入输出关系(数学表达及关系曲线)；2、理解非线性环节对线性系统的影响；3、相平面法、描述函数法分析非线性控制系统。
七、数字控制系统的普通概念1、采样过程、采样定理、零阶保持器的基本概念。
八、数字控制系统1、Z 变换的基本概念、基本定理及 Z 反变换；2、数字控制系统的数学描述；3、数字控制系统稳定性分析；4、数字控制系统的暂态、稳态、误差分析。
5、数字控制系统的离散化设计方法及至少拍离散系统设计。
九、线性系统的状态空间描述1、线性时不变系统状态空间描述；2、线性定常系统的运动分析、状态转移阵、脉冲响应阵；3、线性离散系统的状态空间描述；4、线性系统的能控性和能观性判别方法。
十、线性定常系统的线性变换1、状态空间表达式的线性变换；2、对偶性原理；3、线性系统的结构分解。
十一、李雅普诺夫稳定性分析1、李亚普诺夫意义下运动稳定性的基本概念；2、李亚普诺夫第二法主要定理；3、系统运动稳定性判据。
十二、线性反馈系统的时间域综合1、状态反馈和输出反馈；2、极点配置的设计方法；3、状态观测器的设计；4、状态观测器和状态反馈组合系统。
哈工大2011年航天学院各专业硕士研究生入学考试复试指导
材料学学科2011年硕士研究生招生复试指导根据教育部关于加强硕士研究生招生复试工作的指导意见及学校有关要求，材料学学科（报考航天学院复合材料与结构研究所）2011年硕士研究生招生复试指导确定如下。
一、复试比例及主要内容1、复试由笔试和面试两部分组成，外国语听力考试在面试中进行。
复试的总成绩为280分，其中笔试200分，面试80分。
2、复试笔试科目（1）材料科学基础部分，占80分。
主要内容：①材料的结构，化学键，晶体学，晶体结构，晶体缺陷②纯金属的凝固，纯金属的结晶，形核，二元与三元相图③固体材料的变形与断裂，弹性变形，塑性变形，位错与强化，断裂④回复，再结晶，晶粒长大，金属的热变形⑤扩散定律，扩散机制，影响扩散的因素，反应扩散参考书目：潘金生，仝建民，田民波主编，材料科学基础，清华大学出版社，1998；冯端，师昌绪，刘治国主编，材料科学导论，化学工业出版社，2002。
（2）材料性能学部分，占70分。
主要内容：①材料的力学性能，硬度，韧性，疲劳，磨损②材料的热学性能：热容、热膨胀、热传导③材料的磁性能：抗磁性与顺磁性，铁磁性与反铁磁性④材料的电学性能：导电与热电性能，半导体，绝缘体⑤材料的光学性能：线性光学与非线性光学性能参考书目：冯端，师昌绪，刘治国主编，材料科学导论，化学工业出版社，2002；王从曾主编，材料性能学（前11章），北京工业大学出版社，2001。
（3）材料分析方法部分，占50分。
主要内容：①材料X射线衍射分析②材料电子显微分析参考书目：周玉主编，材料分析方法，机械工业出版社，2004。
3、面试，占80分。
学科将组成专家组对考生进行面试。
主要是了解考生的特长与兴趣、身心健康状况；考察考生的综合素质、能力以及外语水平，主要内容包括：1）大学学习情况及学习成绩；2）外语听力及口语；3）综合分析与语言表达能力；4）对材料学学科相关知识的掌握情况；5）从事科研工作的潜力。
在参加面试时，考生可以提供能够反映自身素质、能力、水平的相关证明材料。
哈工大航天学院控制科学与工程-本科
列入为国家重点建设教材或十一五规划教材
航天学院 控制科学与工程
四、教学建设与成果
实验室建设
• 两大类:(1)科研实验室。与研究课题紧密相关的科研环境与条件 _在导师或责任教授梯队所在的单位或实验室; (2)公共基础实验室。控制科学与工程实验中心 包括5个基础实验室、5个专业实验室和1个创新实验室
控制科学与工程
四、教学建设与成果
实验室建设
• 为提高教学效果，任课教师和实验室教师结合我专业的特点，开 发了10多个实验设备，均在良好运行
• 远程课堂实验、任课老教授指导实验、实验室教师பைடு நூலகம்真指导实验， 提高了实验效果
• “智能控制系统”国家重点专业实验室（1989年） • “自动控制基础实验室”通过省级“双基”评估（2000年） • “仿真测试技术”教育部工程研究中心获得批准筹建 航天学院 控制科学与工程
• 控制系统设计、计算机控制、神经网络控制等为校优 秀课程——基本覆盖专业基础课程
航天学院 控制科学与工程
四、教学建设与成果
教材建设
• 近10年来，出版教材23部 • 《线性系统理论》获全国优秀科技图书二等奖 • 《模糊控制、神经控制和智能控制论》获全国优秀科技图书三等奖 • 2006年出版的《自动控制原理》、《惯性技术》等为国防科工委十五
主楼523——控制系统设计实验室
• 实验中心现主有楼面61积9—90—0平计算方机米控，制设实备验1室000多台套，固定资产总金 额1100多万主元楼620——过程控制与检测技术实验室
主楼623——单片机与PLC技术实验室
主楼624——直流调速系统实验室
哈工大控制科学与工程介绍
哈工大控制科学与工程介绍
哈尔滨工业大学控制科学与工程专业是一门综合性强的学科，主
要涉及控制理论和工程、计算机应用、电子技术等学科。
它主要以研
究控制系统的基本原理和工程应用为主要内容，涉及了从传感器到执
行机构的电子、机械和软件子系统，因此它既是电子信息、机械制造
和计算机科学等学科的综合体，也是工程技术与实践的重要基础。
控制科学与工程专业的课程主要包括数学、物理、电路基础、信
号与系统、微机原理与接口技术、数字信号处理、电子设计自动化、
计算机程序设计、控制理论及其应用等。
学生通过理论学习及工程实践，能够熟悉掌握电机控制、机器人控制、航空航天控制、自动化生
产控制等领域的知识和技术，能够从事控制系统设计、实施和维护等
工作。
此外，该专业要求学生具有较强的数学、物理基础和计算机技术，能够独立思考、分析问题和解决问题，具备创新的能力和综合运用工
程知识的能力，能够适应新技术和新工艺的变化，这些素质都是控制
科学与工程领域人才所需要的。
哈工大现代控制理论基础第十一章 最优控制
11.1.1 最优控制问题的两个例子
[例1] 飞船的月球软着陆问题。 如图所示，飞船 靠其发动机产生一个与月球重力方向相反的推力 ， 使得飞船到月球表面时速度为零， 即实现软着陆。 要求设计推力函数 ，使得发动机燃料消耗最少。
月球
[解]
设飞船的质量为 ， 其高度和垂直速度分别为 和 ，月球的重力加速度为常数 ，飞船的自身 质量及所带燃料分别为 和 。
其中， 目标集 可表示为 性能指标 可表示为 其中 和 为连续可导的标量函数。
11.2 应用变分法求解无约束条件 的最优控制问题
11.2.1 泛函与变分
一. 泛函与泛函算子
所谓泛函，简单地说就是函数的函数，定义如下：
设
为给定的某类函数，如果对于这类函数中的
每一个函数，有某个数 与之相对应， 则称 为这类
哈工大现代控制理论基 础第十一章 最优控制
2020年4月24日星期五
11.1 最优控制问题的一般提法
最优控制研究的主要问题： 根据已建立的被控 对象的数学模型， 选择一个容许控制律， 使得被控 对象按照预定的规律运动，并使某一个性能指标达到 最大或最小。
从数学的观点来看， 最优控制问题是求解一类 带有约束条件的泛函极值问题， 属于变分学范畴。
经典的变分法只能解决控制无约束的问题， 即容许控制属于开集的一类最优控制问题。 然而， 工程中的控制常常是有约束的， 即容许控制是属于 闭集的。为了解决这个问题， 20世纪50年代，美国 学者贝尔曼和苏联科学院院士庞德里亚金分别独立 地拓展了经典变分法， 分别给出了动态规划方法和 极大值原理。 它们构成了最优控制的理论基础。
证明略
泛函变分的规则 泛函的变分是一种线性映射， 满足下列性质：
1 2 3 4
自动控制原理重点总结（哈工大考研）
自动控制原理重点总结（哈工大考研）MATLAB不考第二章1.传递函数定义（面试可能要问：重点是零初始条件）2.简单传递函数建模3.基本环节及其传递函数（P22）（重点惯性环节、振荡环节）4.方框图及信号流图的化简5.非线性特性的线性化当时我们也没考习题：1、2、3、4、5、6（a,b,c）、7（a,d,f）、8（b）、9（a）、10（d,e,f）、11(b)、12（a）、16、17、20（a）第三章（重点）1.典型输入信号的拉氏变换及Z变换2.二阶系统的开环、闭环传递函数；闭环系统的特征值分布图3.一阶、二阶系统的单位阶跃响应、单位脉冲响应曲线图4.P83式3.4.2和3.4.3要背，图3.4.4重点5.欠阻尼二阶系统常用性能指标的计算（公式要背，振荡次数计算不常用，了解就可以）6.改善系统动态性能的简单方法（速度反馈、PD控制）7.控制系统的稳定性、劳斯稳定判据8.控制系统的稳态误差的计算（终值定理和动态误差系数都得掌握）9.减小和消除稳态误差的方法（增大开环放大倍数、串联积分环节、顺馈控制）习题：1、2、3、6、7、9、10、12、14、15、16、19、22、23、29、30、34、36、38、39第四章（重点）1.根轨迹的概念、绘制规则10条规则（有公式的要记）2.特殊根轨迹（与负反馈跟轨迹对比记忆），参数根轨迹3.基于根轨迹法的校正（重点）（幅角条件重点）（过程及公式需要记）（附加开环零点（PD 控制）、串联超前校正、串联迟后校正、串联超前—迟后校正（一般不会考，太复杂）、反馈校正（移动不希望开环极点））习题：1、2、3、5、6、7、8、9、11、14、15、16、17第五章（重点）（我们当时给Bode图求传递函数是必考的）1.典型环节的频率特性图（Nyquist图、Bode图、渐近Bode图）（Nichols图不考）2.控制系统开环Nyquist图、开环渐近Bode图的粗略画法3.非但未反馈系统的闭环频率特性不考（P226的5.3.5）4.Nyquist判据（根据Nyquist图判定、根据Bode图判定）5.稳定裕度——图示（由Nyquist图计算；由Bode图的计算）及具体计算（相角裕度、幅值裕度）6.怎样根据系统的开环Bode图计算开环放大倍数及稳态误差7.二阶系统开环频域指标与闭环动态性能指标的关系（教材中p.246的式（5.8.2）、p.246的式（5.8.1））8.高阶系统的经验公式（教材中p.249的式（5.8.7）、p.249的式（5.8.8））9.教材P251的5.9.4，P252的5.9.8，5.9.9，加个公式1sin Mγγ=10.基于频率法的校正（过程及公式需要记下来）（串联超前校正、串联迟后校正、串联迟后—超前校正、希望频率特性法校正、局部反馈校正（移动不希望折点））习题：2、3、4、5、7、8、12、14、16、18、20、21、27、34、35、36、37、38、40、41、42、43、46、49第六章1.采样定理（Shannon定理）2.零阶保持器（ZOH）的传递函数及频率特性（P291公式6.3.2）3.常用输入信号的Z变换与反变换（教材p295表6.4.1的前5行及倒数第3行）4.离散系统脉冲传递函数的求取（带有零阶保持器的为重点）5.离散系统的稳定性定理（|z|<1）(劳斯稳定判据w变换)6.数字控制系统模拟化设计的条件（设计条件不考）7.数字控制系统离散化设计的基本思路（章节6.10.2和6.10.3不考）8.数字PID不考9.最少拍无差系统的设计理念、优缺点（P334公式6.10.5，6.10.6）习题：1、2、4、7、9、11、18、21第七章1.典型非线性环节数学表达式的写法2.相轨迹图的概念、作图方法——等倾线法（章节7.4.1不考）（章节7.4.3重点）（回画等倾线）3.用相平面法分析非线性系统4.极限环与线性系统临界稳定状态的区别5.如何通过描述函数法计算非线性系统自持振荡（极限环）的振幅和角频率6.P414图7.6.10重点，例7.6.2重点。
哈工大专业课参考书目
何曼君等编
复旦大学出版社，2000年第2版.
824
复合材料学
《复合材料概论》
王荣国武卫莉谷万里主编，
哈尔滨工业大学出版社，2004年第3版
《高性能复合材料学》
郝元凯、肖加余编著，
化学工业出版社，2004年第1版
825
金属学与热处理
《金属学与热处理》
崔忠圻、刘北兴编
哈尔滨工业大学出版社，2004年修订版。
濮良贵
高等教育出版社
0872设计学（工业设计方向）
625
工业设计概论与设计史
工业设计学概论
柳冠中
黑龙江科学技术出版社1997版次1
工业设计史（修订版）
何人可
北京理工出版社2004版次2
838
人机工程与工业设计方法
人机工程学（第三版）
丁玉兰
北京理工出版社2006版次3
工业设计方法学
简召全
北京理工出版社2011版次1
高等教育出版社（第三版）
燃烧学
《燃烧理论与设备》
徐旭常
机械工业出版社
空气动力学）
《气体动力学基础》
潘锦珊
国防工业出版社
085212软件工程、0835软件工程
834
软件工程基础《C语Fra bibliotek程序设计》苏小红、王宇颖、孙志岗
高等教育出版社，2011年5月
《C语言大学实用教程》（第3版）
苏小红、孙志岗、陈惠鹏
电子工业出版社，2012年6月
哈尔滨工业大学理论力学教研室编
高等教育出版社
809
材料力学
新编材料力学（第2版）
张少实
机械工业出版社
材料力学（第三版上、下册）
哈工大机电液系统总结
FPGA
ARM
DSP控制板 工业控制计算机 PLC
ARM嵌入式控制板
机电一体化系统组成
驱动器
与执行机构相连接、给执行机构提供动力的部件，并 控制执行机构启动、停止和换向。 常见的机电一体化系统的驱动元件：步进电机、直流 (伺服) 电机、交流伺服电机和液压（气动）油律
均匀磁路的欧姆定律
铁心柱的横截面积 A 相等，且铁心柱的长度远远大于其横截面的边 长，于是可以近似认为在铁心横截面上的磁通密度 B （magnetic flux density） 处处相等且磁力线垂直于铁心横截面， 则该铁心磁路为均匀磁路， 有
BA
B = H
Ni B
Hl = Ni
H dl i
安培环路定律及其简化形式
l（磁路） 铁芯 输入电能
N1 N2
输出电能
对于图 2.1.1 所示 铁心上绕有匝数分别 为 N1 与 N 2 两个绕组， 分别通入电流 i1 与 i2 的
线圈 图 2.1.1 单相变压器示意图
情况， 作用于磁路上的 总磁动势则为两个线 磁动势或磁势F（magneto 圈安匝数的代数和， 全 motive force, MMF），单位为 电流定律的形式相应 安匝(AN) 是一个非常重要的物 地变为 理量。 F N1i1 N 2i2 Hl
Fe
l
l
Fe A
图 2.2.4 铁心磁路
磁路的欧姆定律
1 A Rm （单位：A/Wb） m ， （单位：Wb/A） Fe A Rm l l
则可得到磁路的欧姆定律：
F Rm
或
F m
注：磁材料的磁导率 Fe 通常不是 常数，所以由铁磁材料构成的磁路 的磁阻和磁导通常也不是常数，它 随 磁 通密 度大 小的 变化 而 具有 不 同的数值，这种情况称为磁路的非 线性。
哈工大自动控制原理PPT课件
.
9
随动系统实例1
.
10
随动系统实例2
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11
随动系统实例3
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12
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
随动系统实例4
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13
随动系统实例5
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14
随动系统实例6
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15
随动系统实例7
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16
定值控制系统实例1
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17
定值控制系统实例2
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18
定值控制系统实例3
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陀螺仪装入运载火箭
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20
国际空间站更换陀螺仪
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21
哈尔滨号导弹驱逐舰
温度热敏电阻空调器室内空气等热传导参考输入元件控制器执行元件被控对象测量元件指令输被控制量输出信号激磁绕组减速器负载闭环直流电机调速系统激磁绕组减速器负载测速发电机激磁开环控制与闭环控制执行元参考输入控制变量被控制量控制器执行元参考输入控制变控制器测量元件偏差开环控制没有测量元件没有反馈
自动控制原理
向减少偏差的方向变化（减小或.消除偏差）。
6
控制系统的基本组成
参考输入 偏差 放大与 串联补偿
扰动量
功
执行
被控 被控制量
放
元件
对象
反馈量
测量元件
反馈补偿
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7
元件的作用
1.执行元件 直接操纵被控对象，改变被控制量。如电动机， 液压马达，温控系统中的加热器等。选择执行元件要注意 有足够的功率和频带宽度。 2.放大元件 对信号进行幅值和功率的放大，以及信号形式的变换。 3.测量元件 测量被控制量，产生与被控制量有一定函数关系的 信号。测量元件的精度要高于系统精度，也要有足够的带宽。