大小球分拣传送机械控制系统设计
基于PLC的大小球分拣系统设计_毕业设计论文
基于PLC的大小球分拣系统设计摘要大、小球分拣传送以其对人们生活的积极影响特别是在工业上的普遍应用不断被人们所认识，作为可操控机械，它能够部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循事先设定的步骤来完成工件的分拣传送，大大地节省了人类的劳动时间，更因其能适应复杂的环境，从而改善了人们的工作环境。
随着科技的不断发展，在工业领域其应用范围不断增加，并取得了一定的成果。
本课题设计了大、小球的分类选择传送系统，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械臂的上下、左右移动以及对球的抓取和释放的运动过程进行控制。
我们利用可编程控制技术，并结合相应的硬件装置，来控制机械臂完成各种动作，实现大小球的分类选择传送。
关键词：PLC , 大小球, 机械臂, 原点显示目录第1章概述 (1)1.1选题背景 (1)1.2可编程控制器介绍 (1)1.3控制要求 (2)第2章硬件设计 (3)2.1 主电路设计 (3)2.2 I/O地址分配及接线图 (4)2.3 元件的选择 (5)第3章软件设计 (7)3.1系统流程图 (7)3.2顺序功能图 (8)3.3梯形图和指令表 (9)3.4程序分析 (1)第4章软硬件调试 (1)4.1系统调试 (1)4.2 使用说明 (2)结论 (2)设计感想 (3)参考文献 (3)第1章概述1.1选题背景大、小球选择分类传送作为工业中器件选择传送的一个写照，在工业控制中它的应用领域不断拓宽。
它能够通过编程来完成各种预期的作业任务，并能在各种复杂环境中工作，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其在人工智能方面大大地增加其效率，同时也改善了人类的工作环境与工作强度。
中国在科技发展方面发展水平较低，在工业中分拣传送劳动密集型还占有相当大的份额。
由于人的劳动能力有限，并且人不能持续长时间的高强度工作，因此在劳动效率上往往是制约企业发展的关键性因素，为了提高劳动效率，抢占市场份额，各个企业也不断的引进和更新自动化设备来提高效率，同时降低人的工作强度。
小球分拣机控制系统设计
浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：小球分拣机控制系统设计学生姓名：吴赟杰学号：022*******指导教师：吴丽丽专业：电气自动化年级：大二目录摘要 (3)引言 (4)第1章控制系统总体设计 (5)1.1 需求分析 (5)1.2 结构组成 (5)1.3 最终控制方案 (6)第2章控制系统的硬件设计 (8)2.1控制器 (8)2.3 检测元件与执行装置的选择 (10)第3章控制系统的软件设计 (14)3.1 控制系统流程图设计 (14)3.2 控制系统程序设计 (15)第4章控制系统的调试 (20)4.1 硬件调试 (20)4.2 软件调试 (20)4.3 整体调试 (20)结论 (21)附录 (21)摘要本文作者通过查阅大量资料，对分拣系统及其相关的技术发展、现状和趋势作了一个比较全面的总结。
在熟悉了分拣系统的原理的基础上，采用PLC完成小球分拣机的控制系统设计。
进一步了解小球分拣机的工作过程，并制定其控制系统的设计方案。
系统具有自动化程度高、运行稳定、分拣精度高、易控制的特点,对不同的分拣对象,稍加修改本系统即可实现要求。
关键词：小球分拣 PLC 控制系统引言分拣是把很多货物按品种从不同的地点和单位分配到所设置的场地的作业。
按分拣的手段不同，可分为人工分拣、机械分拣和自动分拣。
随着社会的不断发展，市场的竞争也越来越激烈，因此各个生产企业都迫切地需要改进生产技术，提高生产效率，尤其在需要进行材料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，致使生产效率低，生产成本高，企业的竞争能力差，材料的自动分拣已成为企业的唯一选择。
针对上述问题，利用PLC 技术设计了一种成本低，效率高的材料自动分拣装置，在材料分拣过程中取得了较好的控制效果。
本文主要介绍了PLC控制系统的硬件和软件设计，以及一些调试方法。
第1章控制系统总体设计1.1 需求分析材料分拣装置应实现基本功能如下（1）分拣出金属和非金属（2）分拣某一颜色块（3）分拣出金属中某一颜色块（4）分拣出非金属中某一颜色块此类制造厂，为满足中小学生实验需求，制造相应小球，该机器方便分拣不同的小球。
机械手分拣大小球课程设计
内容摘要机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。
因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。
在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。
在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。
用于分捡大小球的机械装置。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
关键词：机械手； PLC；大小球目录第1章引言 (1)1.1.系统的功能 (1)1.2. 大小球分拣的设计思想 (1)第2章 PLC应用系统设计基础知识 (2)2.1 PLC控制系统设计的原则和内容 (2)2.2 PLC的选型 (2)2.2.1 性能与任务相适应 (2)2.2.2 PLC的处理速度应满足时实控制的要求 (3)2.2.3 PLC应用系统结构合理、机型系列应统一 (3)第3章 PLC在大小球的分拣系统中的设计 (4)3.1大小球分拣系统的结构 (4)3.2 I/O编址及工作框图 (4)3.3 机械手分拣球控制系统的接线图 (5)第4章机械手分拣大小球系统的PLC程序 (6)4.1 机械手分捡大小球控制程序工作框图 (6)4.2 机械手分拣大小球控制程序的梯形图(见附录1) (7)4.3 机械手分拣大小球控制程序的指令(见附录2) (7)总结 (8)设计总结 (9)谢辞 (10)附录1.梯形图 (11)附录2.指令程序 (19)参考文献 (28)第1章引言1.1.系统的功能机械手分拣大小球的控制功能要求为：1)机械臂起始位置在原点，为左限、上限并有显示。
大小球分拣机械手plc课程设计
大小球分拣机械手plc课程设计一、引言在现代工业生产中，自动化技术已经成为了必不可少的一部分。
其中，PLC（可编程逻辑控制器）作为自动化控制系统中的核心控制设备，被广泛应用于各种机械设备和生产线中。
本文将以大小球分拣机械手为例，介绍PLC课程设计的具体实现过程。
二、问题描述大小球分拣机械手是一种常见的自动化分拣设备。
该设备可以对大小不同的球进行快速准确地分类。
但是，在使用过程中，由于各种原因（例如机械故障、电气故障等），可能会导致分拣错误或无法正常工作。
因此，需要设计一套PLC控制系统来保证该设备的正常运行。
三、PLC课程设计方案1. 设计目标本次PLC课程设计的主要目标是实现以下功能：（1）检测传感器信号；（2）通过程序控制机械手移动；（3）根据传感器信号判断球的大小；（4）将球分类到相应的出口。
2. 系统组成本次PLC课程设计所需组成如下：（1）大小球分拣机械手；（2）传感器；（3）PLC控制器；（4）电磁阀。
3. 系统设计（1）传感器信号检测在大小球分拣机械手中，需要使用传感器来检测球的大小。
这里我们可以选择光电传感器或者压力传感器。
当球经过传感器时，会产生相应的信号。
PLC通过读取传感器信号来判断球的大小。
（2）机械手控制机械手是本系统中最重要的部分之一。
在PLC课程设计中，我们需要通过程序控制机械手的运动轨迹和速度。
具体实现方法可以采用脉冲输出方式或者模拟输出方式。
（3）分类出口控制分类出口是将不同大小的球分别送往不同位置的关键部件。
在本系统中，我们需要通过电磁阀控制分类出口的开闭状态，实现将球分类到不同位置的目标。
四、程序设计本次PLC课程设计所需编写程序如下：（1）读取传感器信号；（2）根据信号判断球的大小；（3）根据判断结果控制机械手移动；（4）根据判断结果控制电磁阀开闭状态。
五、总结本文介绍了PLC课程设计的具体实现过程。
在大小球分拣机械手中，通过PLC控制系统的设计，可以实现自动化的球分类功能。
大小球分拣系统设计
目录前言 (4)1 课程设计的任务和要求 (5)1.1 课程设计的任务 (5)1.2 课程设计的基本要求 (3)2 总体设计 (4)2.1 PLC的选型 (4)2.2 I/O端口图 (5)3 PLC程序设计 (7)3.1 设计思想 (7)3.2 顺序功能图 (7)3.3 PLC梯形图 (12)4 程序调试说明 (18)5 结束语 (19)6 参考文献 (19)前言机械手的作用正越来越多的被人们所认识，其中一条，它能代替人们的辛勤劳动还能完成生产工艺的要求，机器它能自己独立并且完美的遵循一定的程序、时间、和位置来完成工件的传送。
因为，它能大大地改善工人的劳动环境，加快自动化和实现工业生产机械化的步伐。
因此，受到各单位的重视并加以研究，尤其在危险的，不能人工操作的环境里，应用的更为广泛。
在我国，最近发展的较快，并取得了一定的成果。
本课题开发大小球分拣系统，采用德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下，左右，抓取进行控制。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制其完成各种动作。
1 课程设计的任务和要求1.1 课程设计的任务1）大小球分拣系统设计2）分拣系统示意图和流程图如下图所示图1 大小球分拣系统示意图图2 大小球分拣系统流程图1.2 课程设计的基本要求1)完成分拣大小球系统的工作循环2)要求有四种工作方式：手动、回原点、单周期、连续3)连续时,循环5次结束,声光间断报警5秒4)按停止按钮,完成当前循环后停5按复位按钮，吸盘立即回原位2 总体设计2.1 PLC的选型因为在设计程序时总共用到了19个输入信号和7个输出信号，这样CPU的输入端子要多一些以满足要求，因此在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器CPU 226 AC/DC/继电器。
PLC的主机：选择西门子S7-200系列作为此控制系统的主机。
选用CPU226的特点，其基本参数如下：本机数字输入：32路数字量输入本机数字输出：16路数字量输出内部存储器位：256位定时器总数：256定时器计数器总数：256计数器电源电压允许范围：AC85~264V输入电流仅CPU/最大负载：35/100 mA,AC 240V电压范围：DC20.4~28.8V电流限制：约1.5A2.2 I/O端口图图3 I/O端口图4 外部接线图3 PLC程序设计3.1 设计思想当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关开关闭合。
基于PLC的大小球分拣系统设计
出端口上搭建一个 H 桥来实现控制电机的左转和右转。将原
理调试好的程序改写成有两个端口输出来控制电机的右转， 即现在采用的Y10、Y12控制电机右转。同样采用Y11、Y13控
制电机的左转。
控制小球移动的主要功能梯形图中，当下限位闭合的时 候，机械臂将会走小球分支，让置位线圈 S22 得电，电磁铁 开始吸小球，并且Y3的闭合，使到与组态连接的M103得电， 同时与组态进行实时的数据监控，时间继电器T1开始计时时 间为1S。对部分指令程序调试如下1.3所示。
2.设计内容
当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关开 关处于闭合的状态，原位指示灯此时闪亮。启动装置后，捡
球装置下行。如果电磁铁碰到大球时上限位动作，而下限位
开关不动作；如果电磁铁碰到小球时下限位开关动作。电磁 铁下降后电磁铁吸球，吸到球后上升，到上限位后机械臂右 移动。如果吸的是小球，则机械臂到小球位，电磁杆下降， 电磁铁失电释放小球到小球的箱子。如果吸取的是大球，则
机械臂到大球位，电磁杆下降，电磁铁失电释放大球到大球
的箱子。吸起小球后，则捡球装置向上行，碰到上
限位开关后，捡球装置向右行；碰到右限位开关（小球
的右限位开关）后，再返回到原位。如果吸起的是大球，捡 球装置右行碰到另一个右限位开关（大球的右限位开关）后， 再向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到小球箱里，然 后返回到原位。 然而，在设计机械臂的时候，左限位、小球限位开关和 大球的限位开关的放置，影响到机械臂的移动是否能够触及
到限位开关。所以要对电机上的位置，选定好要设计的左限
位开关、小球限位开关、大球限位开关。并能按照给定的程 序，机械臂能够及时的碰及到限位开关，能够更好的控制好 大小球的分拣。
大小球分拣系统示意图如图1.1所示。
PLC控制大小球分拣传送机
PLC控制大小球分拣传送机1. 引言本文档介绍了如何使用PLC（可编程逻辑控制器）控制大小球分拣传送机。
传送机是工厂自动化生产线中常见的设备，它可以将待分拣的物体按照不同的尺寸分拣到不同的位置。
本文档详细描述了PLC控制大小球分拣传送机的硬件结构、PLC 程序设计以及运行原理。
2. 硬件结构大小球分拣传送机的硬件结构主要包括以下几个部分： - 传送带：用于将物体从起点传送到分拣区域。
- 传感器：用于检测物体的尺寸。
- 分拣装置：根据检测到的尺寸，将物体分拣到不同的位置。
- PLC：负责控制传送带、传感器和分拣装置的运行。
3. PLC程序设计PLC程序设计是控制大小球分拣传送机的关键。
下面是一个简单的PLC程序的框图示例：START|- 检测传感器状态|- 如果感知到小球|- 传送带升起|- 推动小球到小球分拣位置|- 如果感知到大球|- 传送带升起|- 推动大球到大球分拣位置|- 传送带下降END在PLC程序中，首先会检测传感器的状态。
当感知到小球时，传送带会升起，然后将小球推动到小球分拣位置。
当感知到大球时，传送带会升起，然后将大球推动到大球分拣位置。
最后，传送带会下降，准备接收下一个物体。
4. 运行原理当PLC接收到输入信号后，按照程序的逻辑顺序执行相应的输出操作。
在本例中，PLC会根据传感器的输出信号，控制传送带的升降和分拣装置的运动，以实现大小球的分拣。
传送带通过电机驱动，可以根据PLC的控制信号控制其升降。
传感器通过感知物体的尺寸来产生输出信号，然后将该信号传送给PLC。
分拣装置根据PLC的控制信号，将物体推送到相应的分拣位置。
5. 总结本文档介绍了使用PLC控制大小球分拣传送机的原理和方法。
通过合理的硬件结构设计和PLC程序编写，可以实现精确而高效的物体分拣。
大小球分拣传送机械PLC控制梯形图的设计与调试
大小球分拣传送机械PLC控制梯形图的设计与调试专业：班级：姓名：学号：2020年06月目录摘要 (3)第一章 PLC应用系统设计基础知识 (4)1.1 PLC操纵系统设计的原那么和内容。
(4)1.2 PLC的选型 (4)1.2.1 性能与任务相适应 (5)1.2.2 PLC的处理速度应满足时实操纵的要求 (5)1.2.3 PLC应用系统结构合理、机型系列应统一 (5)第二章PLC在大小球的分拣系统中的设计 (6)2.1 系统的功能 (6)2.2 大小球分拣系统的结构 (6)2.3 I/O编址及工作框图 (7)2.4 大小球分拣的设计思想 (8)2.5 机械手分拣球操纵系统的接线图 (9)第三章机械手分拣大小球系统的操纵程序 (10)3.1 机械手分拣大小球操纵的程序流程图 (10)3.2 机械手分拣大小球操纵程序的梯形图 (11)第四章总结 (17)参考文献 (18)摘要机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时刻和位置来完成工件的传送。
因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。
专门在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。
在我国，近代几年来也有较快的进展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。
在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采纳的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行操纵。
用于分捡大小球的机械装置。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，操纵机械手完成各种动作。
关键词：机械手、 PLC、大小球第一章 PLC应用系统设计基础知识PLC应用系统设计要紧包括硬件设计、软件设计、施工设计和安装调试等内容。
本课程设计着重在系统设计和程序设计。
1.1 PLC操纵系统设计的原那么和内容。
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第1章引言1.1 大小球分拣传送机械控制系统设计内容简介学院此次安排我们进行了为其两周的机电传动课程设计实习，对我们即将进行毕业设计是很有益处的。
这学期我们学习了机电传动控制课程,此次实习主要是对课本中的知识进行实践，比如继电器－-接触器控制和可编程控制器控制等重要章节更是练习紧密。
让我们把课本知识很好的应用于实践中去,有助于总体实力的提高。
本次我的课程设计的主要内容：大小球分拣传送机械控制系统设计，如图1-1。
图１－1大小球分拣传送机械示意图本次设计的控制要求如下:1.机械臂起始位置在机械原点（见图1-１)，为左限、上限的交点位置。
2.有启动按钮和停止按钮控制运行,按下设备停止按钮后机械臂必须回到原点。
3.启动后,机械臂动作顺序为:下降→吸球→上升（至上限)→右行（至右限)→下降→释放→上升(至上限)→左行返回(至原点）。
4.机械臂有形式有小球右限（LＳ4)和大球右限(ＬS5）之分；下降时，当电磁铁压着大球时，下限开关LS２断开（=“0”);压着小球是，下限开关LS2接通（=“１”)1.2大小球分拣传送机械控制系统功能分析分拣大小球的控制功能要求为:1．原位:机械臂原始状态为左上角原位处，即上限开关LS3及左限开关ＬＳ１压合，同时机械臂处于有磁状态状态和球槽内有球(接近开关PS吸合）,这时原位显示亮,表示准备就绪。
２．按下启动按钮SＢ１后，机械臂的电磁铁断磁,机械臂下降，接近开关ＳQ闭合后后机械臂会碰到球,接着电磁铁加磁。
如果同时碰到下限开关LS２，则一定是小球;如果此时未碰到下限开关ＬS2，则一定是大球。
3.机械臂吸住球后就提升,碰到上限开关LS3后就右行。
４.如果是小球,则右行到LS4处；如果是大球，则右行到ＬＳ5处。
5.机械臂下降，当碰到下限开关LS2后，经过1S后将小球释放到小球容器中;如果是大球，则释放到大球容器中。
６.释放后机械臂提升，碰到上限开关LＳ３后，左行。
7.左行至碰到左限开关LS1后,一个工作循环结束，如果此时接近开关PSO显示球槽内还有球，则继续下一循环8．控制系统停止有两种情况;(１)接近开关ＰＳＯ显示球槽内五球则循环结束；(2)按下停止按钮SB2则运行完此次循环后停止到原点。
(3)按下急停按钮SＢ39.当系统在连续运行时,停止方式有两种,一种是正常停止：就是按下停止按钮后，系统要将整个周期剩下的步骤全部进行完,然后回到原点才停止工作。
另外一种是紧急停止:就是用来处理紧急情况下来及时停止整个系统工作的，一按紧急停止，系统立刻停止，不管已经工作到什么位置。
第2章大小球分拣传送系统的硬件电路２.1主电路原理图图２-1中主回路采用两个电动机，四个接触器,即正转接触器KM1（ＫM3)和反转接触器KM2(KＭ4)。
当接触器KM１（ＫＭ3)的三对主触头接通时，三相电源的相序按Ｕ―Ｖ―Ｗ接入电动机。
当接触器KＭ1（KM3)的三对主触头断开,接触器KＭ2(KM4)的三对主触头接通时,三相电源的相序按W―V―U接入电动机,电动机就向相反方向转动。
图2-１主电路原理图2.２确定I/O信号数量,选择ＰＬC的类型对于开关量控制系统的应用系统，当对控制要求不高时,可选用小型PLC(如西门子公司Ｓ7-20０系列PLC或OMＯN公司系列CPM１A/CＰＭ2A型PLＣ)就能满足要求,如对小型泵的顺序控制、单台机械的自动控制等。
对于以开关量控制为主，带有部分模拟量控制的应用系统,如对工业生产中常遇到的温度、压力、流量、液位等连续量的控制,应选用带有Ａ／Ｄ转换的模拟量输入模块和带有D／A转换的模拟量输出模块,配接相应的传感器、变送器和驱动装置，并且选择运算功能较强的中小型ＰLC,如西门子公司的S7-３0０系列ＰLC或ＯＭＲON公司的COM/ＣQM１H型PＬC。
对于比较复杂的中大型控制系统，如闭环控制、PID调节、通信联信网4等,可选用中大型ＰLC(如西门子公司的S7-４0０系列ＰＬＣ或OM ＲOＮ公司的C200HE/Ｃ20０ＨG/C２00HX、CV／ＣＶＭ1等PL Ｃ）。
当系统的各个控制对象分布在不同的地域时,应根据各部分的具体要求来选择PLC，一组成一个分布式的控制系统。
根据系统分析得输入点有9个,分别为I0．0-I1.1；输出点有6个,分别为Ｑ0.0-Q0.５。
Ｉ/O点共14个，故选择S7—2０0系列（CPU－-22４)ＰＬC。
2.3 分拣大小球控制的I/O接线图由ＰLC控制继电器线圈来控制主电路的上下左右运动和抓释小球．ＰLC控制继电器和电灯的输出,从而控制主电路。
采用S7—2０0系列（CPU-－２２4)PLＣ，输入端分两组，输出端分两组共六个接口，具体如图２-2。
图2-2 机械臂分拣大小球控制的I/O接线图２．4 分拣大小球控制的电器元件配置表本次设计只需9个输入,６个输出，具体原件配置表如表2-1表2－1电器组件分配表第3章大小球分拣传送系统的软件设计３.1分拣大小球控制的运行框图运行框图分为12个网络，共１1层控制，加循环控制流程，一直到没有球之后便自动远点停止,也可以按停止按钮到这一循环结束后停止在原点位置。
重新按下启动按钮后,再次开始，具体过程如图2-2所示图3-1 分拣大小球控制的运行框图3.２分拣大小球控制程序的梯形图机械臂大小球分拣传送机械控制系统设计程序的梯形图见下图3-1，共有14个网络，１1层控制系统,具体详析见图所示。
图3－２分拣大小球控制程序的梯形图3.3 分拣大小球控制程序的指令表根据梯形图得指令表见下表3－1表3-1指令表Neｔwoｒk1// 启动和停止命令LD I０.0ＯM０.０AN Ｉ0.1= M０.0Ｎetwoｒk 2／/ 急停命令ＬD I0.2O M1.0ANＩ0.0= M1.0Neｔwｏrk 3//接触球后机械臂加磁LD I1.０AN T3７＝Q0．1Neｔwork ４// 原点灯亮LDＩ0.3A I0．５AN I0.１=Ｑ0.7Ｎｅtwork 5／/ 启动后机械臂下行LDＮM1．０A M0.0A I0.3ＡN I1.0A Ｉ1.１= M0.2Netｗork 6／/按急停后触球前返回LDＮM1.0AN M０．0ＡI0.3AＮI1．0AN Ｉ０.5=M０.３Nｅtwork 7// 抓球后上行LＤＮM1.0A Q０.1A I0.３AN I0．5=Ｍ１.3Ｎetｗork 8／／判断大小球LD Ｉ0.4ＯM０.1A Q0．1=M0．1Netwｏrk９// 抓球右行至大或小球右限LDＮM１.0LＤNＭ０.1AN I０.７LD M0.1AN I0.6ＯLDALDA Ｑ0.1A I0．5＝Q0.４Neｔwｏｒk1０// 抓球下行至下限后过1s断磁LＤＮＭ1．0A Q0．1ＬDN M０．1A I０.７ＬD M０.1A I0.6OＬＤAＬＤLＰＳAＮI0.４＝M1.2ＬPPA I0.４ＡN T37ＴON T37, 10Netwｏrk 11／/ 上行至上线停止LＤN Ｍ１．0ＬD I０.7O I0.6AＬＤＡN Q０.1ＡN I0.5= M２.3Nｅtwｏrk 12／/ 左行至左限停止，开始下次循环ＬDＮM1．0ＡN Q0.1AＩ0．5AＮI0.3= Ｑ0.5Nｅtwork １3// 中间继电器输出下行LDＭ0．2O M1.２= Ｑ0.２Network １4// 中间继电器输出上行LD M０.3ＯＭ1．3O Ｍ２.3= Q０.３END第4章软件硬件调试软硬件调试过程中出现了一些问题,通过理论分析与实践的反复进行和论证,许多问题都有了较好的解决方案，最终实现了系统的功能。
软件部分采用各部分程序直接转的方式,依次实现了PLC流程图、梯形图、指令表三种控制方式。
用此种方法编写程序条理清晰,连贯性强，但若要增加其它控制方式或进行扩展，程序会变得相当复杂而且容易出错,出错后调试修改也很困难。
收进的方式是将各部分程序写成程序，方便调用和调试。
此种方法的优点是程序编写比较简单,不需要再编写分支、汇合状态移图的程序，且由于本课对定时精确度要求并不高，适宜采用。
若是在对定时精度要求比较高的情况下，应采用单片机的中断功能进行硬件定时。
通过此次设计，了解学习了PLC在大小球分选系统的工作原理及使用方法。
其中电路及软件实现是此次设计的主要部分。
作为一个好的控制系统必须把各种控制都考虑在内之外,还要考虑安全控制,一个安全的系统才是真正的好系统。
心得体会这次课程设计历时二个星期多左右,通过课程设计，发现自己的很多不足，自己知识的很多漏洞,看到了自己的实践经验还是比较缺乏，理论联系实际的能力还急需提高。
这次的课程设计也让我看到了团队的力量，我认为我们的工作是一个团队的工作,团队需要个人，个人也离不开团队，必须发扬团结协作的精神。
对我而言，知识上的收获重要,精神上的丰收更加可喜。
让我知道了学无止境的道理。
我们每一个人永远不能满足于现有的成就，人生就像在爬山,一座山峰的后面还有更高的山峰在等着你。
挫折是一份财富,经历是一份拥有。
这次课程设计必将成为我人生旅途上一个非常美好的回忆!感谢老师的耐心的指导,同学的帮助。
不管最终结果怎样,我都要继续努力。
知识是无穷的，我想我能做的也就是不断的补充自己的知识，不断的充实自己。
我想说:为完成这次课程设计确实很辛苦，但苦中仍有乐，同学们有说有笑，相互帮助,多少人间欢乐在这里洒下，这个课程设计确实很累，但种种艰辛这时就变成了最甜美的回忆!对我而言,知识上的收获重要，精神上的丰收更加。
让我知道了学无止境的道理。
我们每一个人永远不能满足于现有的成就,人生就像在爬山,一座山峰的后面还有更高的山峰在等着你。
挫折是一份财富，经历是一份拥有。
这次课程设计必将成为我人生旅途上一个非常美好的回忆！参考文献[1] 廖常初主编．《PLＣ基础及应用》. 机械工业出版社,2004．[２] 于庆广主编.《可编程控制器原理与系统设计》.清华大学出版社，2004.[3]赵金荣主编.《可编程序控制器原理及应用》. 上海应用技术学院，199９.［4] 易传禄主编.《可编程序控制器应用指南》.上海科普出版社,200６.［５] 方承远主编.《工厂电气控制技术》. 机械工业出版社,2004．[6] 王永华主编.《现代电气及可编程技术》. 机械工业出版社,1997.[7] 汤以范主编.《电气与可编程序控制器技术》．机械工业出版社,200５．［8]刘子林.电机与电气控制[M].北京:电子工业出版社，2003．[9]程周.电气控制与ＰLC原理及应用［Ｍ］．北京:电子工业出版社，20０3.。