计算机控制系统第二章1
计算机控制系统课后习题答案1

第一章课后参考答案1-1简述计算机控制系统的控制过程。
计算机控制系统的控制过程可以归纳为以下三个步骤:1)实时数据采集:对被控量进行采样测量,形成反馈信号;2)实时控制计算:根据反馈信号和给定信号,按一定的控制规律,计算出控制量;3)实时控制输出,向执行机构发出控制信号,实现控制作用。
1-2什么是实时性?有哪些因素影响系统的实时性?硬件:1)控制器计算速度2)传感器采集速度3)执行器反应时间4)A/D、D/A转换速度软件:1)操作系统调度2)中断响应处理方式(包括定时器)3)延时函数的设置实时性:即信号的输入、计算和输出都是在一定时间范围内即时完成的,超出这个时间就会失去控制时机,控制也就失去了意义。
1-3计算机控制系统的硬件由哪几部分组成?各部分作用是什么?计算机的硬件主要包括主机、输入输出通道和外部设备。
主机:主机是计算系统的核心,通过接口向系统的各个部分发出各种指令,对被控对象进行检测和控制。
输入输出通道:输入输出通道是计算机和生产对象之间进行信息交换的桥梁和纽带。
过程输入通道把生产对象的被控参数转换成计算机可以接收的数字信号,过程输出通道把计算机输出的控制命令和数据,转化成可以对生产对象进行控制的的信号。
过程输入输出通道包括模拟量输入输出通道和数字量输入输出通道。
外部设备:外部设备是实现计算机和外界进行信息交换的设备,简称外设,包括人机联系设备(操作台)、输入输出设备(磁盘驱动器、键盘、打印机、显示终端等)和外存贮器,其中操作台应具备显示功能,即根据操作人员的要求,能立即显示所要求的内容,还应有按键或开关,完成系统的启、停等功;操作台还要保证操作错误也不会造成恶劣后果,即应有保护功能。
1-4计算机控制系统的软件由哪几部分组成?各部分作用是什么?计算机控制系统软件分为系统软件、应用软件及数据库。
系统软件是有计算机生产厂家提供的专门用来使用和管理计算机的程序。
对用户来说,系统软件只是用来开发应用软件的工具,不需要自己设计。
2.4 AO、DI、DO组成与抗干扰措施

沈阳工程学院动力系 崔长春
《计算机控制系统》 第二章 过程通道
二、D/A转换器工作原理与性能指标
1、D/A转换器工作原理
沈阳工程学院动力系 崔长春
“按权展开,然后相加”
输入:D=Dn-1Dn-2…D1D0
输出电压:
U OUT D D U REF D1 D ( Dn -1 2 n 1 D1 21 D0 20 ) U REF ( n11 n2 2 n 1 n0 ) 2n 2 2 2 2 (2 9)
(2)提高数字信号的电压等级; (3)采用光电耦合器件进行信号隔离; (4)提高输入端的门限电压.
《计算机控制系统》 第二章 过程通道
沈阳工程学院动力系 崔长春
第五节 硬件抗干扰技术
一、过程通道抗干扰技术
1.串模干扰及其抑制方法
2、共模干扰及其抑制方法
3、长线传输干扰及其抑制方法
4.开关量通道的抗干扰措施 二、系统供电与接地的抗干扰措施 三、信号线的选择与敷设
《计算机控制系统》 第二章 过程通道
沈阳工程学院动力系 崔长春
第三节 模拟量输出通道
内容提要:
一、模拟量输出通道的结构形式
二、D/A转换器工作原理与性能指标 三、输出方式
《计算机控制系统》 第二章 过程通道
一、模拟量输出通道的结构形式
1.一个通道设置一个D/A转换器的形式 DA本身具有保持功能,数字保持方案 优点:转换速度快,工作可靠 缺点:成本较高 2.多个通路共用一个D/A转换器的形式 利用保持器实现保持,模拟保持方案 优点:成本较低 缺点:分时工作,可靠性差
《计算机控制系统》 第二章 过程通道 (一)输入调理电路
沈阳工程学院动力系 崔长春
计算机控制系统 第2章(第3次课 最少拍)

各个采样时刻的输出序列为:
y(0) 0, y(T ) 0, y(2T ) T 2 , y(3T ) 3.5T 2 , y(4T ) 7T 2 ,
2.3.2 最少拍(dead-beat)控制系统设计
需求与问题
• 经历最少的采样周期(最短的时间 ),使输出达到参考值。
解决的基本思路
• 使E(z)有限项(以z-1多次幂的多项式为有限项), 且项数越少越好。 • D(z)满足物理可实现性 • 闭环系统稳定性
2.3.2 最少拍控制系统设计
最少拍(有限拍)控制是一种时间最优控制方式。 设计目标:设计一个数字控制器D(z),使系统在 典型输入信号r(t)作用下,经过最少的采样周期, 消除输出和输入之间的偏差,达到平衡。通常 把一个采样周期称为一拍。 设计准则:1)单位阶跃输入
1 z
各采样时刻输出序列为:
2 z 1 z 2 z 3 z 4
y(0) 0, y(T ) 2, y(2T ) 1, y(3T ) 1,
系统的输出响应曲线如图2-16(a)所示。
(2)单位加速度输入
Y ( z) Gc ( z) R( z )
而输入序列 y(0) 0, y(T ) 0.5T 2 , y(2T ) 2T 2 , y(3T ) 4.5T 2 , y(4T ) 8T 2 , 系统的输入和输出响应曲线如图2-16(b)所示。
最少拍控制器中的最少拍是针对某一典型输入设计的, 对于其它典型输入则不一定为最少拍,甚至引起大的超调 和静差。
第二章 计算机控制系统的组成

第二章 计算机控制系统的组成第 1 页 共 15 页第二章 计算机控制系统的组成 第一节 计算机控制系统组成概述一、计算机控制系统的组成图2-1(a) 计算机控制系统的组成框图如图2-1(a)所示,计算机控制系统主要由工业控制机和生产过程两大部分组成。
工业控制机是指按生产过程控制的特点和要求而设计的计算机,它包括硬件和软件两部分;生产过程包括被控对象、测量变送、执行机构、电气开关等装置,这些装置有各种类型的标准产品,在设计计算机控制系统时根据需要进行合理选型。
二、工业控制机工业控制机是指按生产过程控制的特点和要求而设计的计算机,它包括硬件和软件两部分。
1、工业控制机的硬件组成图2-1(b)工业控制机的硬件组成原理图工业控制机的硬件包括主机板、内部总线和外部总线、人机接口、磁盘系统、通信接口、输入输出通道。
(1)主机板:CPU、RAM、ROM等。
作用:进行数值计算、逻辑判断、数据处理。
(2)内部总线和外部总线内部总线:工业控制机内部各组成部分进行信息传送的公共通道,它是一组信号线的集合。
常用内部总线有IBM PC、PCI总线和STD总线。
外部总线:工业控制机与其它计算机和智能设备进行信息传递的公共通道。
RS—232C、USB和IEEE—488通信总线。
(3)人—机接口:键盘、显示器、打印机。
(4)磁盘系统:软盘和硬盘。
(5)通信接口: 工业控制机和其它计算机或智能外设通信的接口。
常用RS—232C、USB和IEEE—488接口。
(6)系统支持功能①监控定时器(看门狗-Watchdog) ②电源掉电检测③保护重要数据的后备存贮器体 ④实时日历时钟(7) 输入输出通道工业控制机和生产过程之间设置的信号传递和变换的连接通道。
它包括模拟量输入(AI)通道、模拟量输出(AO)通道、数字量(或开关量)输入(DI)通道、数字量(或开关量)输出(DO)通道。
它的作用有两个:其一、是将生产过程的信号变换成主机能够接受和识别的代码;其二、是将主机输出的控制命令和数据,经变换后作为执行机构或电气开关的控制信号。
计算机控制系统复习资料(精简版 列出重点知识点)

第一章概论,讲述计算机控制系统的发展过程;计算机控制系统在日常生活和科学研究中的意义;计算机控制系统的组成及工作原理;计算机控制的特点、优点和问题;与模拟控制系统的不同之处;计算机控制系统的设计与实现问题以及计算机控制系统的性能指标。
1.计算机控制系统与连续模拟系统类似,主要的差别是用计算机系统取代了模拟控制器。
2.计算机系统主要包括:.A/D转换器,将连续模拟信号转换为断续的数字二进制信号,送入计算机;.D/A转换器,将计算机产生的数字指令信号转换为连续模拟信号(直流电压)并送给直流电机的放大部件;.数字计算机(包括硬件及相应软件),实现信号的转换处理以及工作状态的逻辑管理,按给定的算法程序产生相应的控制指令。
3.计算机控制系统的控制过程可以归结为:.实时数据采集,即A/D变换器对反馈信号及指令信号的瞬时值进行检测和输入;.实时决策,即计算机按给定算法,依采集的信息进行控制行为的决策,生成控制指令;.实时控制,即D/A变换器根据决策结果,适时地向被控对象输出控制信号。
4.计算机控制系统就是利用计算机来实现生产过程自动控制的系统。
5.自动控制,是在没有人直接参与的情况下,通过控制器使生产过程自动地按照预定的规律运行。
6.计算机控制系统的特性系统规模有大有小系统类型多种多样系统造价有高有低计算机控制系统不断推陈出新7.按功能分类1)数据处理系统2)直接数字控制(DDC)3)监督控制(SCC)4)分散型控制5)现场总线控制系统按控制规律分类1)程序和顺序控制2)比例积分微分控制(PID)3)有限拍控制4)复杂控制5)智能控制按控制方式分类1)开环控制2)闭环控制9.计算机控制系统的结构和组成控制算法软件网络硬件11.硬件平台运算处理与存储部分:CPU,存储器(RAM,ROM,EPROM,FLASH-ROM,EEPROM以及磁盘等),时钟,中断,译码,总线驱动等。
输入输出接口部分:各种信号(模拟量,开关量,脉冲量等)的锁存、转换、滤波,调理和接线,以及串行通讯等。
计算机控制系统—过程通道技术_1、2

采用3片74LS138译 码器,经A0—A4 5 根地址线,就可以 译出24个I/O接口 端口号。
§2.2.1 通道地址译码技术
逻辑表 A7 A6 0 0 A5 0 A4 0 0 1 A3 0 1 0 A2 × A1 A0 × 地址
× 138 1号 00H-07H 138 2号 08H-0FH 138 3号 10H-17H
模拟量输出通道将底座移动使这两个底座上的连接头对接良好将底座装到导轨上底座a底座b22221通道地址译码技术一编址方式二地址译码222总线接口常用芯片二缓冲器2211存储器统一编址方式wrrd2io接口编址方式mreqiorq配合wr和rd或iowior221存储器统一编址方式不用专用的io指令一般存储器指令比io指令丰富功能强使用灵活给程序设计带来了方便
1、74LS574
§2.2.2 总线接口常用芯片
一、锁存器
2、74LS573
§2.2.2 总线接口常用芯片
一、缓冲器
1、74LS244
74LVTH6244
2、74LS245
74LVTH6245
§2.2.2 总线接口常用芯片
§2.2.1 通道地址译码技术
一、编址方式
1、存储器统一编址方式(WR、RD) 2、I/O接口编址方式(MREQ、IORQ配 合WR和RD或IOW、IOR)
§2.2.1 通道地址译码技术
不同编址方式的特点:
存储器统一编址方式不用专用的I/O指令,一般存储器指 令比I/O指令丰富,功能强,使用灵活,给程序设计带来了 方便。但这种方式占用了存储空间地址,指令执行时间较长。 难以区分I/O操作。 I/O指令执行时间较短,输入输出时容易安排应答联系信 号,硬件设计简单,程序设计清晰,易于区分。但I/O指令 简单,输入输出数据必须经过累加器A,才能进行逻辑操作。 同时增加了微机本身硬件设计的复杂性。
计算机控制技术课后题答案整理版(1到5章基本都有了)

第一章1、计算机控制系统是由哪几部分组成的?画出方框图并说明各部分的作用。
答:计算机控制系统由工业控制机、过程输入输出设备和生产过程三部分组成;框图P3。
1)工业控制机主要用于工业过程测量、控制、数据采集、DCS操作员站等方面。
2)PIO设备是计算机与生产过程之间的信息传递通道,在两者之间起到纽带和桥梁的作用。
3)生产过程就是整个系统工作的各种对象和各个环节之间的工作连接。
2、计算机控制系统中的实时性、在线方式与离线方式的含义是什么?为什么在计算机控制系统中要考虑实时性?(1)实时性是指工业控制计算机系统应该具有的能够在限定时间内对外来事件做出反应的特性;在线方式是生产过程和计算机直接相连,并受计算机控制的方式;离线方式是生产过程不和计算机相连,并不受计算机控制,而是靠人进行联系并作相应操作的方式。
(2)实时性一般要求计算机具有多任务处理能力,以便将测控任务分解成若干并行执行的多个任务,加快程序执行速度;在一定的周期时间对所有事件进行巡查扫描的同时,可以随时响应事件的中断请求。
3.计算机控制系统有哪几种典型形式?各有什么主要特点?(1)操作指导控制系统(OIS)优点:结构简单、控制灵活和安全。
缺点:由人工控制,速度受到限制,不能控制对象。
(2)直接数字控制系统(DDC) (属于计算机闭环控制系统)优点:实时性好、可靠性高和适应性强。
(3)监督控制系统(SCC)优点:生产过程始终处于最有工况。
(4)集散控制系统优点:分散控制、集中操作、分级管理、分而自治和综合协调。
(5)现场总线控制系统优点:与DOS相比降低了成本,提高了可靠性。
(6)PLC+上位系统优点:通过预先编制控制程序实现顺序控制,用PLC代替电器逻辑,提高了控制是现代灵活性、功能及可靠性。
附加:计算机控制系统的发展趋势是什么?大规模及超大规模集成电路的发展,提高了计算机的可靠性和性能价格比,从而使计算机控制系统的应用也越来越广泛。
为更好地适应生产力的发展,扩大生产规模,以满足对计算机控制系统提出的越来越高的要求,目前计算机控制系统的发展趋势有以下几个方面。
复习-计算机控制系统

3、数字PID的离散算式,位置式和增量式(推导) 4、 积分饱现象,积分控制器改进方法。积分分离 5、微分控制器的改进,不完全微分。 6、计算机控制系统采样周期的选择。
第四章 系统设计
结合计算机控制系统的组成框图,设计系统, 说明设计系统的每部分功能,控制算法,主 要部分的实现思想,控制程序的基本流程。
的对应关系,以及输出分辨率问题。 4、 ADC和调理电路连接的综合运用。物理量和
数字的标度转换关系,以及系统分辨率问题。 5、串模抗干扰的方法。
第三章 数字控制器
1、数字控制器连续化设计方法的思想和步骤。 2、数字控制器离散化设计方法的思想和步骤。 3、连续控制器D(S)的离散化,并写出相应的控制
第五章 集散控制系统
1、集散控制系统的基本框架和结构。 2、现场总线控制的基本框架和结构。 3、基于现场总线的智能传感器的组成。 4、可用于集散控制系统中的串行总线。
第一章 绪论
1、计算机控制系统定义,其工作原理。 2、相对模拟控制系统有什么优缺点。 3、计算机控制系统由几部分组成,控制系
统的组成框图。
4、 计算机控制系统典型的型式有哪些。
第二章 模拟输入输出通道
1、模拟输入输出通道组成以及主要部分的作用。 2、开关量的输入输出形式。 3、DAC输出单双数极性电路,数字量和模拟量
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2.4 D/A转换模板
2.4.1 D/A转换模板的通用性
2.4.2 D/A转换模板的设计举例
2.4.1 D/A转换模板的通用性
为了便于系统设计者的使用,D/A转换模板应 具有通用性,它主要体现在三个方面:
1.符合总线标准 2.接口地址可选 3.输出方式可选
1.符合总线标准
总线--指计算机内部的总线结构,D/A 转换模板 及其它所有电路模板都应符合统一的总线标准, 以便设计者在组合计算机控制系统硬件时, 只需 往总线插槽上插上选用的功能模板而无需连线, 十分方便灵活。 例如--STD总线标准规定模板尺寸为 165×114mm,模板总线引脚共有56根,并详 细规定了每只引脚的功能。
2.1.3 12位DAC1210芯片
主要知识点
(1) DAC1210性能 (2) DAC1210工作原理
(1) DAC1210性能
➢ 12位D/A转换器 ➢ 电流输出方式 ➢ 24条引脚 ➢ 内部有三个寄存器:
▪ 4位输入寄存器 ▪ 8位输入寄存器 ▪ 12位DAC寄存器
(2) DAC1210工作原理
根据对输入寄存器控制(通过/CS和/WR1实现) 和DAC寄存器控制(通过/XFER和/WR2实现)的连接 不同,分为: (1)直通方式——四控制信号均接有效电平; (2)单缓冲方式——输入寄存器受控制、DAC寄存器直 通; (3)双缓冲方式——两寄存器均受控制。
DAC0832的单缓冲接口电路(与单片机) DAC0832的单缓冲接口电路(与CPU8088)
特点:1、多路输出通道共用一个D/A转换器
2、每一路通道都配有一个采样保持放大器 3、 D/A转换器只起数字到模拟信号的转换作用 4、采样保持器实现模拟信号保持功能 5、节省D/A转换器,但电路复杂,精度差,可靠低,占用
主机时间。
2.1 D/A转换器
主要内容
۩ 2.1.1 工作原理与性能指标理 ۩ 2.1.2 8位DAC0832芯片 ۩ 2.1.3 12位DAC1210芯片
2.1.1 工作原理与性能指标
主要知识点
➢ 1、D/A转换器工作原理 ➢ 2.D/A转换器的性能指标
1、D/A转换器工作原理
现以 4 位 D/A 转换器为例说明其工作原理,如图 2-2 所示。
链接动画
D/A转换器的组成——
基准电压(一般为外接) 位切换开关 R-2R网络 集成运算放大器(可内部集成或者外接)
VOUT2
(
B
281
)
VREF 281
或
VOUT2
V REF
B 28-1
1
2.3.2 电流输出方式
电流输出方式一般有两种形式:
1.普通运放V/I变换电路 2.集成转换器V/I变换电路
1.普通运放V/I变换电路
(1)0 --10 mA的输出
构成-运放A、三极管T1T2,输入电阻R1 和 R2,反馈电阻Rf ,负载等效电阻。
❖ 模拟量输出通道基本构成--多D/A结构(图2-1(a))和共 享D/A结构(图中2-1(b))
特点:1、一路输出通道使用一个D/A转换器。
2、 D/A转换器芯片内部一般都带有数据锁存器。 3、 D/A转换器具有数字信号转换模拟信号、信号保持作用。 4、 结构简单,转换速度快,工作可靠,精度较高、通道独立。 5、 缺点是所需D/A转换器芯片较多。
输出与输入的关系:
VOUT
B VREF 2n
2.D/A转换器的性能指标
D/A转换器性能指标--衡量芯片质量的重要 参数,也是选用D/A芯片型号的依据。
主要性能指标有: (1)分辨率
(2)转换精度 (3)偏移量误差 (4)稳定时间 (5)非线性误差
(1)分辨率
分辨率--是指当输入数字发生单位数码变化时所 对应输出模拟量的变化量,它取决于能转换的二进 制位数其分辨率与二进制位数n呈下列关系:
2.2 接口电路
——进行地址译码,产生片选信号或者写信号。 对D/A转换器而言,就是要有适当的片选信号和写信 号来控制输入寄存器和DAC寄存器的锁存与数据选通, 进一步来控制D/A转换的开始。
主要知识点 2.2.1 DAC0832接口电路 2.2.2 DAC1210接口电路
2.2.1 DAC0832接口电路
2、D/A 转换模板的设步骤
D/A转换模板的设计步骤是: ➢ 确定性能指标 ➢ 设计电路原理图 ➢ 设计和制造印制线路板 ➢ 最后焊接和调试电路板
3、8路8位D/A转换模板实例
思考题
1、画图说明模拟量输出通道的功能、各组成部分及其作用。 2、D/A转换器的性能指标有哪些? 3、结合图2-3,分析说明DAC0832的内部结构组成及其作
第二 模拟量输出通道
本章要点:
1. 模拟量输出通道的结构组成与模板通用性; 2. 8位D/A转换器DAC0832的原理组成及其接口电
路 3. 12位D/A转换器DAC1210的原理组成及其接口
电路 4. D/A转换器的输出方式及其输出电路
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本章主要内容
引言
2.1 D/A转换器
1、D/A 转换模板的设计原则
D/A 转换模板设计主要考虑以下几点:
(1)安全可靠:尽量选用性能好的元器件,并采用光电隔离技 术。
(2)性能/价格比高:既要在性能上达到预定的技术指标,又 要在技术路线、芯片元件上降低成本。
(3)通用性:D/A转换模板应符合总线标准,其接口地 址及 输出方式应具备可选性。
1.DAC单极性输出
DAC单极性输出方式所示,的单极性输出 表达式为:
VO U T
B
VREF 256
式中:VREF/256是常数
B D7 27 D6 26 D1 21 D0 20
结论--VOUT和 B 成正比关系; VOUT 与 VREF 极性相反;
DAC1210内部有三个寄存器:
▪ 8位输入寄存器,用于存放12位数字量中的高8位; ▪ 4位输入寄存器,用于存放12位数字量中的低4位; ▪ 12位DAC寄存器,存放12位数字量; ▪ 12位D/A转换器用于完成12位数字量的转换。
(2) DAC1210工作原理
图2-4 DAC1210原理框图及引脚 链接动画
2.DAC双极性输出方式
I1 I2 I3 0
I1
VREF 2R
I2
VOUT2 2R
I3
VOUT1 R
VO U T1
B
VRE F 256
运放 A2 的作用--将运放 A1 的单向输出变为双向输出。 当输入数字量小于 80 H即128时,输出模拟电压为负; 当输入数字量大于 80 H即128时,输出模拟电压为正。
分辨率 = 满刻度值/(2n-1)=VREF / 2n
(2)转换精度
转换精度--是指转换后所得的实际值和理论 值的接近程度。 例如,满量程时的理论输出值为10V,实际输出 值 是 在 9.99V~10.01V 之 间 , 其 转 换 精 度 为 ±10mV。对于分辨率很高的D/A转换器并不 一定具有很高的精度。
8、结合图2-3,分析说明DAC0832的内部结 构组成及其作用。
9、结合图2-14分析说明基址与片址的译码过 程。
10、结合图2-15分析说明D/A转换模板的结 构组成及各部分逻辑功能。
(3)偏移量误差
偏移量误差--是指输入数字量时,输出 模拟量对于零的偏移值。此误差可通过
D/A转换器的外接VREF和电位器加以调
整。
(4)稳定时间
稳定时间--是描述D/A转换速度快慢的一个 参数,指从输入数字量变化到输出模拟量达到 终值误差1/2LSB时所需的时间。
(5)非线性误差
非线性误差-- D/A转换器实际转换特性曲 线与理想特性曲线之间的最大偏差。在 转换器设计中,一般要求非线性误差不 大于1/2LSB。通常用非线性误差来表示 D/A转换器的线性度。
优点-具有较强的电流反馈及较好的恒流性能
(2) 4 -20 mA的输出
构成--两个运放A1、A2均接成射极输出形式。
2.集成转换器V/I变换电路
集成V/I转换器ZF2B20性能:
采用单正电源供电,电源电压范围为10~32V; ZF2B20的输入电阻为10KΩ; 动态响应时间小于25μS; 非线性小于土0.025%。
2.1.2 8位DAC0832芯片
主要知识点
(1) DAC0832性能 (2) DAC0832工作原理 (3) DAC0832管脚功能
(1) DAC0832性能
➢一个8位D/A转换器 ➢电流输出方式 ➢稳定时间为1μs ➢采用20脚双立直插式封装 ➢同系列芯片还有 DAC0830、DAC0831
2.接口地址可选
链接动画
3.输出方式可选
方式构成: D/A转换模板各种电压输出和电流输出 方式组合在一起,然后通过短接柱来
选定某一种输出方式。 常用输出范围是:0~5V、0~10V、±5V、0~ 10mA、
4~20mA等。
2.4.2 D/A转换模板的设计举例
❖ 1、D/A 转换模板的设计原则 ❖ 2、D/A 转换模板的设步骤 ❖ 3、8路8位D/A转换模板实例
2.2 接口电路
2.3 输出方式
2.4 D/A转换模板
本章小结
思考题
引言
❖ 模拟量输出通道的任务--把计算机处理后的数字量信号转 换成模拟量电压或电流信号,去驱动相应的执行器,从 而达到控制的目的;
❖ 模拟量输出通道(称为D/A通道或AO通道)构成--一般是 由接口电路、数/模转换器(简称D/A或DAC)和电压/电 流变换器等;
(2) DAC0832工作原理