汽车喷涂机器人基础及培训教程
2024年度Fanuc机器人喷涂培训教程
2024/3/23
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定期维护和保养计划制定和执行
制定定期维护计划
根据机器人使用情况和厂家建 议，制定合理的定期维护计划 。
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执行定期维护计划
按照计划对机器人进行定期维 护，包括清洁、检查、更换零 部件等。
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设备维护与保养知识普及
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设备日常保养内容和周期安排
清洁机器人表面和内部零部件
每日或每周进行清洁，确保机器人表面无灰尘、 油污等杂质。
润滑关节和轴承
根据使用情况，定期为关节和轴承添加润滑油， 减少磨损。
ABCD
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检查电缆和连接器
每日检查电缆和连接器的紧固情况，确保无松动 或损坏。
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改进措施及持续改进计划
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改进措施
针对质量检测中发现的问题，采取相 应的改进措施。例如，优化喷涂工艺 参数、改进喷涂设备、提高操作人员 技能等。
持续改进计划
建立定期的质量检测与评估机制，对 喷涂质量进行持续监控和改进。同时 ，关注行业新技术、新工艺的发展动 态，及时引进和应用先进技术，提升 喷涂质量水平。
通用型机器人，适用于各种生产线和加工设备， 具有高灵活性、高可靠性特点。
10
控制系统组成与功能
CNC控制器
负责机器人的运动控制 、轨迹规划等功能。
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I/O模块
实现与外部设备的信号 交互，如传感器、执行
器等。
示教器
伺服系统
用于机器人的编程、调 试和监控等操作。
汽车涂装工艺中的喷涂机器人编程技术
案例二：汽车发动机舱喷涂机器人编程
总结词
高温防护、复杂结构适应
VS
详细描述
汽车发动机舱喷涂机器人编程技术需考虑 高温和复杂结构的特点。该案例中，机器 人配备了特殊的高温防护装置，能够在高 温环境下稳定工作。同时，机器人能够适 应发动机舱内部的复杂结构，实现精细的 喷涂作业，提高了涂层的均匀性和附着力 。
障处理效率。
定期维护与保养
制定定期维护和保养计划，确保 机器人各部件处于良好状态，延
长使用寿命。
04
喷涂机器人编程技术案例分析
案例一：汽车车门喷涂机器人编程
总结词
精确控制、高效涂装
详细描述
汽车车门喷涂机器人编程技术通过精确控制喷涂机器人的运动轨迹和涂料流量， 实现了高效、均匀的涂装效果。该案例中，机器人按照预设的程序进行车门内外 表面的自动喷涂，减少了人工操作，提高了生产效率。
在汽车制造业中发挥更加重要的作用。
喷涂机器人编程技术的未来发展方向
跨界融合
未来喷涂机器人编程技术将与计算机视觉、传感器技术等领域进行 更深入的融合，实现更加智能化和自动化的涂装作业。
云端化
随着云计算技术的发展，喷涂机器人编程技术将逐步实现云端化， 通过云端数据共享和远程控制等方式，提高涂装作业的灵活性和效 率。
总结词：机器人编程语言是实现喷涂机器人控制的核心工具，提供了丰富的功能和库，用于实现机器 人的各种操作和控制。
机器人编程算法
机器人编程算法是用于指导机器人如何完成任务的算法集合。在汽车涂装工艺中，常用的算法包括路径规划、运动控制、传 感器数据处理等。这些算法通过优化机器人的运动轨迹、减少涂装过程中的涂料浪费、提高涂装效率等方式，实现高质量的 涂装效果。
喷涂机器人编程技术的挑战与机遇
ABBIRC5喷涂机器人简单操作
ABBIRC5喷涂简单操作一、教学内容本节课的教学内容选自教材《技术应用》的第四章第五节，主要介绍ABB IRB 5喷涂的简单操作。
内容包括：1. ABB IRB 5喷涂的结构及功能；2. 喷涂的操作界面及操作方法；3. 喷涂的基本操作步骤。
二、教学目标1. 让学生了解ABB IRB 5喷涂的结构及功能；2. 使学生掌握喷涂的操作界面及操作方法；3. 培养学生能够独立完成喷涂的基本操作步骤。
三、教学难点与重点重点：ABB IRB 5喷涂的结构及功能；喷涂的操作界面及操作方法；喷涂的基本操作步骤。
难点：喷涂操作界面的使用；喷涂的操作步骤的掌握。
四、教具与学具准备教具：计算机、投影仪、喷涂操作软件、喷涂。
学具：笔记本、操作手册、喷涂操作软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍喷涂在工业生产中的应用，激发学生的学习兴趣。
2. 教材内容讲解：讲解ABB IRB 5喷涂的结构及功能，喷涂的操作界面及操作方法，喷涂的基本操作步骤。
3. 例题讲解：演示喷涂的操作步骤，让学生跟随操作，巩固所学内容。
4. 随堂练习：让学生独立完成喷涂的操作步骤，教师巡回指导。
5. 板书设计：将喷涂的操作步骤写在黑板上，方便学生查阅。
6. 作业设计：题目1：绘制ABB IRB 5喷涂的结构图。
题目2：描述喷涂的操作界面及操作方法。
题目3：根据操作手册，完成喷涂的基本操作步骤。
答案：题目1：见教材第四章第五节插图。
题目2：见教材第四章第五节内容。
题目3：见教材第四章第五节操作步骤。
7. 课后反思及拓展延伸：让学生谈谈对本节课内容的理解和感想，提出改进意见；布置课后作业，要求学生独立完成喷涂的操作步骤。
六、板书设计喷涂的操作步骤：1. 启动喷涂操作系统；2. 连接喷涂与计算机；3. 打开喷涂操作软件；4. 设置喷涂工作参数；5. 启动喷涂；6. 执行喷涂任务；7. 关闭喷涂操作系统。
七、作业设计题目1：根据教材第四章第五节内容，绘制ABB IRB 5喷涂的结构图。
2024版年度Fanuc机器人喷涂培训教程
Fanuc机器人喷涂培训教程CONTENTS•目录•Fanuc机器人简介•喷涂工艺及设备介绍•Fanuc机器人喷涂系统配置与调试•Fanuc机器人喷涂编程与操作•Fanuc机器人喷涂维护与保养目录01培训背景与目的背景随着工业自动化的发展，Fanuc机器人在喷涂领域的应用越来越广泛。
为了提高操作人员的技能水平，满足企业对于机器人喷涂人才的需求，开展此次培训。
目的通过培训使学员掌握Fanuc机器人的基本操作、喷涂工艺参数设置、常见故障排除等技能，提升学员的实际操作能力和解决问题的能力。
包括机器人示教器使用、坐标系设置、程序编写与调试等。
Fanuc 机器人基本操作喷涂工艺参数设置常见故障排除实际操作演练根据不同的喷涂材料和工件要求，设置合适的喷涂速度、喷枪距离、喷幅等参数。
介绍Fanuc 机器人在喷涂过程中可能出现的故障及其排除方法，提高学员的应急处理能力。
组织学员进行实际操作演练，加深对于所学知识的理解和掌握。
课程内容与安排培训对象与要求培训对象面向从事机器人喷涂工作的操作人员、技术人员及管理人员。
要求学员应具备一定的机械、电气基础知识，了解喷涂工艺流程，并具备一定的计算机操作能力。
同时，学员应认真听讲、积极参与实践操作，确保培训效果。
Fanuc 机器人简介02技术积累随着工业自动化的不断发展，Fanuc 开始将技术应用于工业机器人领域，逐渐积累了丰富的经验和技术实力。
初始阶段Fanuc 机器人公司最初成立于1956年，专注于数控系统的研发和生产。
产品推出自1974年起，Fanuc 相继推出了多款工业机器人产品，包括点焊、弧焊、搬运、装配、喷涂等多种类型，广泛应用于汽车、电子、机械等领域。
该系列机器人具有高速、高精度、高可靠性的特点，适用于搬运、码垛、上下料等作业。
M 系列该系列机器人拥有紧凑的机身和卓越的动作性能，适用于装配、打磨、涂胶等作业。
R 系列该系列机器人是轻型机器人，适用于50公斤以下的搬运、定位、上下料等作业。
某汽车公司喷涂车间培训教程
安全操作：遵守喷涂设备 操作规程，避免误操作
定期检查：定期检查喷涂 设备、通风系统等，确保 安全运行
应急处理：熟悉喷涂车间 应急处理流程，如发生事 故及时处理
培训教育：定期进行安全 培训，提高员工安全意识 和操作技能
紧急情况的应对措施
火灾：立即关闭电源，使用灭火器灭火，并立即报警 化学品泄漏：立即关闭阀门，使用防护设备，并立即报警 机械故障：立即停止操作，关闭电源，并立即报告 员工受伤：立即停止操作，使用急救设备，并立即报告
的操作方法
喷涂材料的储存与搅拌
储存条件：阴凉、干燥、 通风良好的环境
储存时间：根据材料类型 和保质期确定
搅拌方法：使用专用搅拌 器，按照材料说明书进行 搅拌
搅拌时间：根据材料类型 和说明书确定
搅拌效果：搅拌均匀，无 颗粒、无气泡
搅拌后的处理：根据材料 类型和说明书确定是否需 要静置或过滤
喷涂材料的配比与调试
培训考核标准与方式
考核内容：喷涂技术、安全操作、质量控制等 考核方式：实际操作、笔试、口试等 考核标准：根据实际工作要求设定，如喷涂质量、效率等 考核结果：合格、不合格，不合格者需重新培训或调整岗位
培训效果评估与反馈
反馈方式：通过问卷调查、 访谈等方式收集反馈意见
培训效果评估：通过考试、 实操等方式评估培训效果
汽添加车副公标司题 喷涂车间 培训教程
汇报人：
目录
PART One
喷涂车间安全操作 规程
PART Three
喷涂工艺流程与操 作技巧
PART Five
环保与废弃物处理
PART Two
喷涂材料与工具介 绍
PART Four
喷涂质量检测与控 制
PART Six
喷涂机器人操作手册
目录主要设备简介 (3)人机界面概要 (9)一、初始界面 (10)二、生产线画面 (12)三、联锁画面 (15)四、旋杯画面 (18)五、喷涂设定 (19)六、清洗设定 (20)七、生产统计 (22)八、故障报警 (23)启动机器人步骤 (24)MIP 手动输入盘介绍 (25)设备操作手册主要设备简介项目由中涂、面漆、罩光三个自动站构成。
各站设备如下表：变压器主控柜机器人/旋杯NX100&AP OP柜中涂1 12 2 1面漆 4 4 1罩光 2 2 11、变压器：为机器人系统和控制系统提供200V恒压电源。
开启系统前应先打开变压器上空开，开启变压器。
变压器将自动调压，使输出稳定在200V2、主控柜：主控柜左侧门上的总电源指示灯，电压表、电压表以及主空开。
电压表电流表总电源主空开此时主控柜左侧门上总电源指示灯将点亮，电压表将交替显示各相、线电压值，电流表将显示各相上电流。
此时将主空开打开，此时设备电源接通。
主控柜右侧门上控制电源及急停、报警、复位按钮。
220V电源：当控制电源打开时该指示灯点亮；电源开关：电源开关是开启、关闭控制电源（PLC系统）的开关；报警复位：与OP柜上报警复位按钮作用相同，用来复位报警；蜂鸣器停止：用来关闭报警产生后蜂鸣器；备用：有需要时可使用；系统急停：与其他急停按钮作用相同，用于紧急情况停止设备。
3、机器人/旋杯：喷涂执行设备。
4、NX100&AP：机器人控制柜以及喷涂系统的空气配置柜。
NX100用于机器人操作、示教、控制等。
AP用于给旋杯系统，换色阀系统配置气源。
5、OP柜：操作盘和人机界面是生产过程中对机器人喷涂线的操作和监控的最重要方式，也是生产线得以正常运行的重要部分。
操作者需熟练掌握各开关、按钮、指示灯的作用和意义以及相关操作。
以下以面漆四台机器人为例，介绍各OP柜上各元件的作用及意义：⑴各机器人选择、示教、再现选择开关L1、L2、R1、R2分别对应生产线上的四台机器人。
喷涂机器人操作手册
喷涂操作手册1. 引言1.1 目的和范围1.2 定义和缩写词解释2. 喷涂概述2.1 系统组成部分介绍- 控制系统：包括主控台、程序控制单元等。
- 执行系统：包括喷枪、气源装置等。
- 感知系统：包括传感器、视觉检测设备等。
3. 准备工作3 .l 设备安全性检查a) 确保所有电源已关闭并断开连接。
b) 检查防护罩是否完好，并确保其正确安装。
c）确认紧急停止按钮可靠且易于访问。
d）清理工作区，移除可能干扰或危险的物品。
4.操作步骤4.l 启动过程a ) 将电源插头插入适配器中，然后将适配器插头接通到供应电路上。
b ) 开启主控台及相关软件，进行初始化设置。
c ) 根据需要调整各项参数（如速度、压力），以满足特定任务要求。
5.常见故障排除方法在使用喷涂时，可能会遇到一些常见的故障。
以下是一些常见问题及其解决方法：a ) 喷枪堵塞- 检查喷嘴是否被杂质阻塞，并进行清洁。
- 确保气源供应正常并调整压力适当。
6.安全注意事项6.1 使用个人防护装备（PPE）- 戴上手套、眼镜和呼吸面具等必要的PPE。
6.2 避免直接暴露于化学物品或有害颗粒中7.附件此操作手册包含以下附件：a）设备细节图纸；b）技术规格表；c）日志记录模板；8.法律名词及注释在本文档中使用了如下法律名词，请参考下列定义：a) OSHA: 职业安全与健康管理局 (Occupational Safety and Health Administration)9 . 结束语感谢您仔细阅读此喷涂操作手册。
如果在实践过程中遇到任何疑问或困惑，请联系相关专家寻求帮助。
学习单元三 喷涂机器人
二、喷涂机器人的特点及分类
现今应用的喷涂机器人中很少采用正交非球 型手腕，主要是其在结构上相邻腕关节彼此垂直， 容易造成从手腕中穿过的管路出现较大的弯折、堵 塞甚至折断管路。相反，斜交非球型手腕若做成中 空的，各管线从中穿过，直接连接到末端高转速旋 杯喷枪上，在作业过程中内部管线较为柔顺，故被 各大厂商所采用。
图7-18 柔性中空手腕
三、喷涂机器人的系统组成
采用中空手臂和柔性中空手腕 使得软管、线缆可内置，从而避免 软管与工件间发生干涉，减少管道 粘着薄雾、飞沫，最大限度降低灰 尘粘到工件的可能性，缩短生产节 拍；一般在水平手臂搭载喷涂工艺 系统，从而缩短清洗、换色时间， 提高生产效率，节约涂料及清洗液， 如图7-19所示。
图7-19 集成于手臂上的喷涂工艺系统
三、喷涂机器人的系统组成
三、喷涂机器人的系统组成
供漆系统主要由涂料单元控制盘、气源、流量调节器、 齿轮泵、涂料混合器、换色阀、供漆供气管路及监控管线组 成。涂料单元控制盘简称气动盘，它接收机器人控制系统发 出的喷涂工艺的控制指令，精准控制调节器、齿轮泵、喷枪 ／旋杯完成流量、空气雾化和空气成型的调整；同时控制涂 料混合器、换色阀等以实现自动化的颜色切换和指定的自动 清洗等功能，实现高质量和高效率的喷涂。著名喷涂机器人 生产商ABB、FANUC等均有其自主生产的成熟供漆系统模块 配套，图7-20所示为喷涂系统的主要部件。
2. 喷涂机器人的分类
1）球型手腕喷涂机器人
球型手腕喷涂机器人与通用工业机器人手腕结构类似， 手腕3个关节轴线相交于一点，即目前绝大多数商用机器人 所采用的Bendix手腕，如图7-15所示。该手腕结构能够保 证机器人运动学逆解具有解析解，便于离线编程的控制， 但是由于其腕部第二关节不能实现360°周转，故工作空间 相对较小。采用球型手腕的喷涂机器人多为紧凑型结构， 其工作半径多为0.7~1.2 m，多用于小型工件的喷涂。
喷涂机器人操作方法
喷涂操作方法喷涂操作方法一、设备介绍1.1 设备概述喷涂是一种自动化喷涂设备，用于在工业生产中对各种工件进行涂装操作。
它利用先进的控制系统和喷涂技术，可以快速、均匀地涂覆工件表面，并确保高质量的喷涂效果。
1.2 技术参数在此处列出喷涂的关键技术参数，例如最大喷涂速度、最大喷涂面积、喷涂精度等。
具体参数应根据实际设备而定。
二、操作准备2.1 安全注意事项在操作喷涂之前，必须了解和遵守以下安全注意事项： - 在操作过程中，应戴上适当的个人防护装备，如手套、护目镜等。
- 在设备运行过程中，应远离的作业区域，以免受伤。
- 在喷涂工作结束后，应及时清理喷涂设备，避免残留物对设备造成损害或危险。
2.2 基本操作流程2.2.1 开机准备- 检查设备的各个部位是否正常运行，如电源、气源等。
- 检查喷涂材料的供给系统是否正常。
2.2.2 调试位置- 将工件放置在工作台上，并根据喷涂计划调整工件的位置和角度。
- 启动，并通过操作控制系统，将移动到正确的喷涂位置。
2.2.3 调整喷涂参数- 根据工件的材质、形状和喷涂要求，调整喷涂的参数，如喷涂速度、压力、喷嘴角度等。
- 在进行正式喷涂之前，先进行试涂，以确保效果符合要求。
三、操作步骤3.1 打开喷涂设备- 按照设备操作说明书的要求，打开喷涂设备的电源开关和气源开关。
- 启动控制系统。
3.2 调整喷涂位置和角度- 使用控制系统，将移动到正确的喷涂位置。
- 根据工件的形状和角度，调整的喷涂角度，保证涂装效果均匀。
3.3 调整喷涂参数- 根据喷涂要求，调整喷涂的参数，如喷涂速度、压力、喷嘴角度等。
- 进行试涂，根据试涂效果，适当调整参数，直到达到预期的喷涂效果。
3.4 正式喷涂- 确认喷涂参数和位置调整无误后，开始正式喷涂作业。
- 控制进行喷涂工作，保持一定的喷涂速度和距离，以达到均匀涂覆的效果。
- 完成喷涂后，关闭喷涂设备。
四、操作注意事项- 在操作过程中，保持设备周围干燥、清洁，避免灰尘和异物进入设备，影响喷涂效果。
ABB喷涂机器人基础编程培训
Customer Service 22/04/27 Ch 1 (2)
ABB 喷涂机器人培训课程介绍
A B B喷涂机器人基础编程培训
培训参加者：
•现场工程师
•现场维修人员
培训参加者知识要求：
•会电脑操作
•有英语读写能力
课程时间：
•五天
培训效果：
经过培训后，学员能学会:
•阅读机器人手册
•能够编写简单应用程序
•学会定义和修改I/O信号
•学会机器人冷启动
•能读懂机器人运行程序主要培训内容：
•机器人安全生产
•A B B喷涂机器人系统概述
•操作面板与示教器功能
•机器人座标系
•手动、自动状态下运行机器人
•机器人程序结构
•基本指令
•编程与测试
•文件管理
•I/O信号
•I P S介绍
•喷涂编程指令
•机器人备份与恢复
•机器人冷启动
•机器人保养
•故障排除一般方法
培训地点：
ABB 上海培训中心
Customer Service 22/04/27 Ch 2 (2)
ABB 喷涂机器人培训课程介绍
课程安排
机器人基础编程培训
第一天第二天第三天
•安全生产
•机器人概述•机器人手动操作•机器人坐标系•程序结构介绍
•编程与测试基础知识
•基本指令
•编写简单程序
•IPS介绍及喷涂编程
•I/O板介绍
•I/O信号介绍
•定义、修改I/O信号
•与I/O信号有关指令
第四天第五天
•机器人备份与恢复•机器人通信
•机器人冷启动•机器人保养和故障排除一般方法•考核
•总结和答疑。
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成形空气的流量控制
空气马达的转速控制
1:雾化器
3:成形空气
2:旋杯 4:漆雾
成形空气——流量控制
成形空气LL
压缩空气 电信号
流量传 感器
流量控制阀
流量反馈值
控制器
流量设定值
空气马达——转速控制
空气马达通过轴承空气实 现轴的悬浮，在驱动空气 的作用下带动旋杯高速运 转（3-6W转/分钟），实 现漆液的雾化喷涂
3轴
4/5/6轴
传动杆
电机
第一章:机器人怎么动起来的？
• 可控制的运动
人通过感官的反馈实现运动的控制 机器人是如何实现的呢？
可控制运动的实现：
•
位置的控制—通过电机编码器的计数实现机器的位置控制
•
速度的控制—通过控制电机电源的频率进行电机的速度控制（N=60f/p）
编码器——位置控制
伺服电机
刹车
喷涂机器人基础
——基于杜尔机器人
目录
第一章:机器人怎么动起来的？ 第二章:机器人是如何进行喷涂的？ 第三章:喷涂机器人功能的实现
杜尔集团介绍
德国杜尔系统股份有限公司迄今已有一 百多年的历史，是集设计、制作、安装、调 试为一体的系统公司，作为涂装成套设备工 业集团。拥有一流的涂装系统，自动喷涂系 统，自控和输送系统，并有最为先进的工业 清洗设备和环保设备。是世界上著名汽车生 产厂商的重要合作伙伴，在全球涂装系统中 拥有60%的市场占有率。
静电喷涂——两种高压印加方式的说明
外加电
ECO BELL2 SL
漆液滴离开旋杯后， 在电极的静电场中充 电。待喷涂的工件表 面极性与电极相 反。因而，漆液滴被 吸附到表面上。
内加电
ECO BELL2 M
在直接充电的过程中， 要进行雾化的漆液将 在雾化装置内被附上 电荷。
第三章：喷涂机器人功能的实现
清洗阀组 CCV阀组 稳压阀
涂料的输送
稳压阀
喷枪 雾化
计量泵
控制阀： 控制涂料的通断
计量泵 涂料取出口 清洗剂
计量泵工作原理说明
伺服电机带动计量泵转动，涂料通过计量泵齿轮的间隙输送，通过对伺服电机 的控制实现涂料定量的控制。
第二章:机器人怎么实现喷涂的？
• 涂料的输送 • 涂料的雾化 • 静电喷涂的实现
B
B点的编码器计数:
1轴：B1-A1 2轴：B2-A2 3轴：B3-A3 4轴：B4-A4 5轴：B5-A5 6轴：B6-A6
机器人的轴坐标
第二章:机器人怎么实现喷涂的？
• 涂料的输送 • 涂料的雾化 • 静电喷涂的实现
涂料的输送
• 单一颜色
涂料的输送
稳压阀
喷枪 雾化
控制阀： 控制涂料的通断
涂料取出口
驱动空气 刹车空气
光纤转速检测
流量控制阀
转速反馈值
光电 转换
控制器
转速设定值
压缩空气
电信号
光信号
第二章:机器人怎么实现喷涂的？
• 涂料的输送 • 涂料的雾化 • 静电喷涂的实现
静电喷涂：是利用高压静电电场使带负电的涂料微粒沿着电场相反 的方向定向运动，并将涂料微粒吸附在工件表面的一种喷涂方法
机器人高压控制系统
涂料的输送 • 多种颜色——换色功能的实现
CCV阀组 稳压阀
涂料的输送
稳压阀
喷枪 雾化
控制阀： 控制涂料的通断
涂料取出口
涂料的输送 • 多种颜色——清洗功能的实现
清洗阀组 CCV阀组 稳压阀
涂料的输送
稳压阀
喷枪 雾化
控制阀： 控制涂料的通断
涂料取出口 清洗剂
涂料的输送 • 定量喷涂——计量功能的实现
动＋喷
机器人工作的实现：
A
C
B
给定： • 目标点的坐标 • 运动方式（直线/圆弧） • 速度 • 喷涂颜色/清洗阀组 • 吐出量 • 成形空气 • 涡轮转速
拓展说明：机器人对输送链的跟踪
输送链编码器 ＋ 行程开关
将待喷涂车体的位 置反馈给机器人
机器人的工作是什么？ 回到原点来看待问题 没有机器人的时候我们是怎么做的
动 喷 简单来说： 起来，
第一章:机器人怎么动起来的？
• 动的能力
人的运动需要骨骼和肌肉，对应的 机器人的运动需要相应的机械结 构
机器人的“骨骼”
机臂2
杜尔机器人本体结构
底座
机臂1
机器人的“肌肉”
1轴
2轴
杜尔机器人各轴传动机构
伺服电机的组成
步进电机——速度控制
可控制运动的实现：
A
C
B
A点的编码器计数: 1轴：A1 2轴：A2 3轴：A3 4轴：A4 5轴：A5 6轴：A6
给定： • 运动方式 • 速度
B点的编码器计数: 1轴：B1 2轴：B2 3轴：B3 4轴：B4 5轴：B5 6轴：B6
机器人的原点：
A
A点（原点）的编码 器计数: 1轴：0+A1 2轴：0+A2 3轴：0+A3 4轴：0+A4 5轴：0+A5 6轴：0+A6
涂料的雾化——两种雾化பைடு நூலகம்式的说明
应用
原理
空气雾化
通过大流量的雾化空气把油漆雾化
（手喷枪、PA1内 成小液滴，通过压缩空气控制油漆
装机器人） 小液滴和喷涂扇面的大小
图片示例
旋杯雾化 （杜尔机器人）
通过压缩空气驱动空气马达带动有
齿纹的旋杯高速旋转，将油漆雾化，
同时通过外围的成型空气来控制漆
雾的大小
决定喷涂质量的关键