自动驾驶开放道路准入测试方案V0
《自动驾驶开放测试道路环境分级标准》编制说明
上海市地方标准自动驾驶开放道路测试环境分级标准(送审稿)编制说明起草组2020年2月目录一、工作简况 (1)二、标准编制原则和确定标准主要内容的依据 (3)三、主要试验（或验证）的分析、综述报告，技术经济论证，预期的经济效果 (20)四、采用国际标准和国外先进标准的程度，以及与国际、国外同类标准水平的对比情况 (21)五、与有关的现行法律、法规和强制性标准的关系 (21)六、重大分歧意见的处理经过和依据 (21)七、其他应予说明的事项 (21)一、工作简况（一）任务背景自动驾驶是汽车技术和产业的未来。
目前，人工智能、大数据、通信技术等的大力发展使得自动驾驶技术取得高度进步。
现有自动驾驶技术经过测试场的测试，能够实现简单环境或限定范围的智能驾驶。
然而，中国在智能驾驶上面临的最大难题是复杂的交通路况，在固定的测试场中无法测试实际上路会遇到的复杂问题。
相较封闭道路测试，真实驾驶环境测试所获数据价值更高，对自动驾驶的算法更新迭代大有益处。
在政府的顶层设计和战略引导下，汽车行业和其他相关产业（比如信息、通信）一起融合创新，技术和产品推陈出新，极速地往前发展，正逐步进入大规模道路验证阶段。
然而，虽然许多发达国家较早地开展了包括多种场景的自动驾驶开放道路测试工作，但是近年来自动驾驶测试事故依旧多发，使人们对自动驾驶技术测试的安全性产生怀疑。
因此，为有效控制自动驾驶道路测试潜在风险隐患，保障道路交通安全，进行自动驾驶道路安全风险等级评估十分必要。
风险等级越低，道路安全性就越高，可开放给自动驾驶道路测试的可能性就越高。
自动驾驶标准体系建设已上升至国家战略层面。
我国在《中国制造2025》战略纲领的基础上，相继发布《装备制造业标准化和质量提升规划》、《汽车产业中长期发展规划》等重要文件，对我国汽车及相关产业发展的形势、目标、任务作了系统分析和部署，从国家战略高度提出“开展智能网联汽车标准化工作”、“加强智能网联汽车标准体系建设”。
自动驾驶系统试验方案
自动驾驶系统试验方案1. 简介自动驾驶系统试验方案旨在评估自动驾驶系统在真实道路环境中的性能和安全性。
通过合理的试验设计和数据分析，可以为系统优化和改进提供有力的依据。
本方案将包括试验目标、试验内容、试验路线和数据收集等方面的详细说明。
2. 试验目标2.1 评估自动驾驶系统在不同驾驶场景下的性能表现，包括车辆控制、路径规划和交通行为等方面。
2.2 检验自动驾驶系统在复杂交通环境中的安全性能，评估系统的应对能力和规避危险的能力。
2.3 收集试验数据，分析系统的性能指标，为后续改进和升级提供指导。
3. 试验内容3.1 选择不同类型的试验路段，包括城市道路、高速公路以及乡村道路等，以评估自动驾驶系统在不同环境下的适应性。
对于每种类型的路段，设置不同的驾驶场景，如道路拥堵、窄路段和高速超车等。
3.2 通过模拟特殊情况，例如突然遇到障碍物、紧急刹车和意外情况等，评估自动驾驶系统对危险事件的感知和处理能力。
3.3 对于不同的试验场景，记录车辆的行驶状态、传感器数据、控制指令等信息，以便后续的数据分析。
4. 试验路线4.1 根据试验内容的要求，选择具有代表性的路段作为试验路线。
确保路线设计合理，包括不同道路类型的分布均匀、特殊场景设置合理。
4.2 在试验过程中，记录车辆行驶的实际路径，包括速度、转弯和变道等信息，并与预定的路径进行比对。
5. 数据收集5.1 配备高精度的测量设备，包括定位系统、惯性导航系统、摄像头和激光雷达等，用于采集试验过程中的数据。
5.2 数据收集包括车辆行驶状态、环境感知、控制指令等多个方面的信息。
确保数据的可靠性和精度。
5.3 结合试验内容和试验路线，采集的数据应覆盖不同驾驶场景和路况，为后续的数据分析提供充分的样本。
6. 数据处理和分析6.1 建立准确的数据分析模型，对收集的试验数据进行筛选、清洗和整理。
6.2 针对不同的试验内容和试验路线，通过适当的统计方法和机器研究算法，对数据进行分析和评估。
自动驾驶功能场地试验方法及要求
自动驾驶功能场地试验方法及要求随着科技的飞速发展，自动驾驶已经不再是科幻小说里的情节，而是一步步走进我们的生活。
你想象一下，不用再为堵车抓狂，不用再担心找不到停车位，一切都交给车子自己搞定，听起来是不是挺梦幻？但是！说归说，想要这辆“会思考”的车真正走上路，可不是说说就能行的事。
要让自动驾驶技术通过严格的测试和验证，才能确保它不会出啥幺蛾子。
所以呢，自动驾驶功能场地试验可得好好讲究，别小看了这些“考场”，这些地方可是车辆能否顺利“毕业”的关键。
说到自动驾驶功能场地试验，首先得明确一点，试验场地不是随便一个地方就行的。
你不能指望把车开到你家附近的空地上，随便走两圈就算完。
这些场地一般都得设计得像是个迷宫，涵盖各种复杂的道路环境。
什么高速路段、城市街道、斑马线、甚至掉头、避让行人、会车，啥都有。
你得想象成一个“小型城市”，就差没给它装上信号灯和红绿灯了。
自动驾驶车得在这样的环境中证明自己，能应对各种突发情况。
就像咱们开车学驾驶一样，学员必须通过一系列路考，才能拿到驾照。
自动驾驶车也得经历这样的“严格审查”。
好了，再说说这试验的过程。
我们知道，开车上路光有方向盘可不行，得有全方位的感知系统，摄像头、雷达、激光雷达，一大堆高科技装备就像是车子的大脑和眼睛，得确保车子能看到所有的东西。
别看这技术听着高大上，实际它们的工作可不容易。
比如，激光雷达就像是车子的“激光眼”，能探测前方几十米内的障碍物，万一哪儿有个突如其来的行人或自行车，车子能立马做出反应。
这些试验场地的设计也要考虑到这些设备的工作范围，模拟一些真实的危险情况，看看车子能不能识别到并做出正确的反应。
说到这个，很多人可能会问：“那车子如果识别不了，撞了怎么办？”嘿，这就回到试验本身了！在场地试验里，车子不会真的让你撞了才知道结果。
其实试验场地有很多高科技的设备，模拟不同的场景，给车子制造挑战。
比如，可能会有一个模拟的“突发情况”，比如突然出现一个穿马路的行人，或者是前方道路上的小障碍物。
汽车项目策划书自动驾驶汽车道路测试方案
汽车项目策划书自动驾驶汽车道路测试方案【项目概述】本文旨在提出一项自动驾驶汽车道路测试方案，旨在通过在真实道路环境中进行测试来验证自动驾驶汽车的性能和安全性。
测试将采用逐步演进的方法，以确保车辆的逐步自动驾驶能力得到验证，并最终实现全面自动驾驶。
【测试目标】1. 验证自动驾驶汽车在多种路况和复杂交通环境下的性能表现。
2. 评估自动驾驶汽车在不同天气条件下的性能和安全性。
3. 测试自动驾驶汽车与非自动驾驶车辆之间的交互问题。
4. 验证自动驾驶汽车的感知、决策和控制系统的准确性和可靠性。
5. 评估自动驾驶汽车在不同速度下的行为和稳定性。
【测试计划】1. 道路测试范围：a. 选定测试区域包括城市、乡村和高速公路，覆盖不同道路类型和路况。
b. 在测试区域建立符合相关标准的测试道路，包括车道线、标识牌和交通信号。
2. 测试阶段：a. 先进行控制区域测试，以评估自动驾驶汽车在封闭环境中的性能。
b. 在城市环境中进行可控测试，以验证车辆在复杂的交通环境中的性能。
c. 在乡村和高速公路上进行自由测试，模拟真实路况以评估车辆的性能和安全性。
3. 测试参数：a. 针对不同路况、天气条件和速度，设置测试参数，包括车辆行为、决策和感知的测试条件。
b. 设定数据收集和分析的要求，以获取准确和可靠的测试结果。
4. 测试设备：a. 使用先进的传感器和摄像设备，为自动驾驶汽车提供准确和全面的环境信息。
b. 配备数据记录设备，以收集和分析车辆的传感器和控制系统的数据。
【测试方案】1. 测试前准备：a. 对自动驾驶汽车进行系统校准和功能检测，确保其满足测试要求。
b. 将测试车辆与测试设备进行连接和调试。
2. 测试过程：a. 在指定测试区域内，由测试车辆进行自主驾驶，根据测试参数和设定路线进行测试。
b. 测试过程中，使用摄像设备记录视频，并同时记录车辆传感器和控制系统的数据。
c. 检测和记录测试车辆与其他车辆、行人和交通信号之间的交互情况。
无人驾驶汽车道路测试管理制度
无人驾驶汽车道路测试管理制度无人驾驶汽车技术的快速发展和广泛应用，对道路测试管理制度提出了重要要求。
为了有效管理无人驾驶汽车在道路上的测试，确保交通安全和技术可靠性，制定一套科学合理的管理制度势在必行。
一、测试车辆准入管理为了确保无人驾驶汽车的测试安全可靠，对测试车辆的准入进行管理是非常重要的。
公司在购买或申请无人驾驶汽车时，需确保车辆具备相应的智能化系统、传感器和通信设备，并通过特定测试机构的检测和认证，取得合格证书。
二、测试人员资质要求在无人驾驶汽车的道路测试中，测试人员的素质和专业能力对于测试成果的可靠性和有效性具有重要影响。
测试人员应具备相关的专业知识、技能和经验，通过相关培训和考试，获得相应的资质证书。
同时，测试人员应具备出色的驾驶技术和优秀的应急处置能力，以应对突发情况。
三、测试区域设定无人驾驶汽车道路测试需要在特定区域内进行，为了确保测试过程的安全和无干扰，需要明确的测试区域设定。
测试区域应包含多种道路场景，如城市道路、高速公路、山区道路等，以全面测试车辆在不同场景下的性能和稳定性。
四、测试申请和审批流程为了规范无人驾驶汽车道路测试，需要建立一套完善的测试申请和审批流程。
测试申请人应提供详细的测试计划和相关资料，包括测试区域、测试时间、测试车辆和测试人员等信息。
审批部门应对测试申请进行综合评估，确保测试计划符合相关规定，保证测试的安全和有效性。
五、测试期间的安全管理在测试期间，需要采取一系列措施确保测试的安全进行。
首先，测试车辆应安装监控系统，实时监测车辆的状态和行驶情况。
其次，测试人员应严格遵守交通规则，确保不对其他车辆和行人造成威胁。
同时，测试车辆应具备紧急刹车、保持车距等安全辅助系统，以确保测试过程中的应急处置能力。
六、测试数据的记录和分析在道路测试过程中，需要全面记录测试数据以便后期的分析和验证。
测试记录应包括车辆的行驶轨迹、传感器数据、交通状况等信息。
通过对测试数据的分析和比对，可以评估无人驾驶汽车的性能和安全性，为后续的改进提供依据。
自动驾驶车辆的道路测试与验证
自动驾驶车辆的道路测试与验证自动驾驶汽车是最新一代汽车技术的杰出代表，对未来交通模式和可持续发展有着重要影响。
随着技术的发展，自动驾驶汽车逐步从实验室向真实道路应用发展。
道路测试和验证是自动驾驶汽车的关键测试环节，它是将自动驾驶汽车从实验室环境向真实道路环境转换的必经之路。
本文将从道路测试和验证的原则、测试方法、测试结果等角度进行探讨和介绍。
一、道路测试和验证的原则测试和验证是对一个新产品和服务的必要和重要的环节。
对于自动驾驶汽车来说，道路测试和验证环节也是不可或缺的。
道路测试和验证的原则主要有以下几点。
第一，测试和验证具有安全性，即在测试和验证过程中最重要的原则就是安全。
由于测试和验证需要在真实道路环境进行，所以必须考虑到测试和验证的安全性，保证测试和验证的活动对行人和环境都是安全的。
第二，测试和验证具有可重复性，即测试和验证结果应该是可重复的。
只有测试和验证结果是可重复的，才能够对自动驾驶汽车进行进一步的修改和优化。
第三，测试和验证具有代表性，即测试和验证的结果应该是真实道路环境下的典型结果，而不是某一特定地区或某一时刻的结果。
测试和验证的结果应该具有代表性，它们应该是真实业内广泛认可的结果。
二、测试方法道路测试和验证有许多方法，其中最常见的是测试数据收集和仿真。
测试数据收集是指在真实道路环境中收集数据，以进行评估。
数据收集将包括视频、图像、传感器和其他数据类型。
仿真则是以虚拟环境为基础，通过电脑模拟真实环境的场景来测试车辆的性能。
这些测试方法可以结合使用以获得更准确的结果。
三、测试结果测试结果会对汽车制造商和市场投资者产生重要的影响。
测试结果应该是广泛接受的，并具有代表性。
这些结果应该能够证明新型汽车可以通过真实道路测试，并且在真实道路环境中实现完美性能。
测试结果还应该包括新型汽车的性能水平，例如速度、安全和燃油经济性等。
四、测试与验证的重要性道路测试和验证是自动驾驶汽车制造的一个重要环节。
自动驾驶功能道路试验方法及要求
自动驾驶功能道路试验方法及要求自动驾驶功能的道路试验方法和要求，听起来好像是个高深莫测的技术活，其实说白了就是让汽车自己开车，老司机们可以安心当乘客，享受沿途的风景。
想象一下，坐在车里，手里捧着咖啡，音乐轻轻响起，车子却自己在街道上灵活穿行，真是美滋滋啊。
可问题来了，咱们的宝贝车子可不能乱开，必须经过严格的测试，这可是一项技术活，没点儿章法可不行。
得找个地方，适合试车的地儿可不能随便选，城市街道、乡间小路、高速公路，各有各的规矩。
想象一下，城市里车水马龙，行人如织，要是没经过试验的自动驾驶车开出来，那简直是“打虎亲兄弟，上阵父子兵”了，光靠一腔热血可不够。
我们需要制定详细的试验计划，把每一个环节都安排得妥妥当当，确保车子能适应各种复杂的交通状况，真正做到“有备无患”。
咱们的车子得有“眼睛”，对，就是传感器。
这些小家伙就像车子的眼睛，能看到四面八方，把路上的一切尽收眼底。
红灯、绿灯、行人、车子，它们可不能漏掉一个。
光有眼睛还不够，得有“大脑”，也就是车子的算法。
算法得灵活，应对突发状况时像是“八面玲珑”，能迅速作出反应。
试想一下，要是在路口遇到个突然冒出的行人，车子要能灵活变道，避免事故，真是“车如流水马如龙”，多么精彩的一幕啊。
再说了，测试的时候可不能光靠单一的场景，得做足“功课”，模拟各种可能的情况。
阳光明媚的时候，车子得能跑；下雨天、雾霾天，车子也得稳稳当当。
要知道，天气变化无常，咱们的车子也得有“抗压能力”。
不过，别以为这就完事儿了，数据分析同样重要。
试车之后，得把所有的数据汇总，像做数学题一样，找出问题、优化方案，让车子的表现更加完美。
就像“山不在高，有仙则名”，只要测试结果优秀，车子就是最棒的。
在试验过程中，安全是重中之重。
无论是车子的速度还是刹车反应，都得经过严格的考验。
咱们可不能心大，碰到个紧急情况，就像大海捞针，想抓都抓不住。
所以在每次测试前，得有专业的安全评估，确保车子和乘客的安全。
无人驾驶的道路测试规范及准备工作
无人驾驶的道路测试规范及准备工作随着科技的不断发展，无人驾驶技术正逐渐成为现实。
无人驾驶车辆的道路测试是确保其安全性和可靠性的关键一步。
本文将探讨无人驾驶的道路测试规范及准备工作，以期为相关研究和实践提供指导。
一、道路测试规范无人驾驶的道路测试是一项复杂而重要的任务，需要遵守一系列规范以确保安全。
以下是一些常见的道路测试规范：1. 遵守交通法规：无人驾驶车辆在道路测试期间应遵守当地的交通法规，包括限速、交通信号和道路标志等。
这样可以确保无人驾驶车辆与其他车辆和行人的安全互动。
2. 道路测试许可：在进行道路测试之前，无人驾驶车辆需要获得相关的许可证。
这些许可证通常由政府机构或相关部门颁发，以确保测试过程的监管和控制。
3. 安全保障措施：无人驾驶车辆在道路测试过程中应采取一系列安全保障措施，如备用驾驶员、紧急制动系统和实时监测系统等。
这些措施可以及时应对突发状况，减少潜在的风险。
4. 风险评估和管理：在进行道路测试之前，应进行全面的风险评估和管理。
这包括对测试路线、交通情况和车辆性能等进行综合评估，以减少事故和意外事件的发生。
二、准备工作除了遵守规范外，无人驾驶的道路测试还需要进行一系列准备工作。
以下是一些常见的准备工作：1. 车辆检查和维护：在进行道路测试之前，无人驾驶车辆应进行全面的检查和维护。
这包括车辆的机械部件、电子设备和传感器等的功能性和安全性检查，以确保其正常运行。
2. 地图和路线规划：道路测试需要提前规划测试路线和目标地点。
这需要对测试区域进行详细的地图研究和路线规划，以便无人驾驶车辆能够准确地导航和行驶。
3. 数据采集和分析：道路测试期间，无人驾驶车辆会产生大量的数据。
这些数据需要进行采集、存储和分析，以评估无人驾驶车辆的性能和安全性，并为后续改进提供参考。
4. 团队协作和沟通：无人驾驶的道路测试需要一个高效的团队协作和沟通机制。
团队成员之间应密切合作，共享信息和经验，以确保测试过程的顺利进行。
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自动驾驶开放道路准入测试方案（V1.0）目录前言 (3)1范围 (4)2规范性引用文件 (4)3测试项目 (4)4测试方法 (5)前言经重庆市自动驾驶道路测试管理联席工作小组认定，中国汽车工程研究院股份有限公司作为重庆市自动驾驶道路测试管理单位，组织符合条件的测试主体开展自动驾驶开放道路准入测试的考核和管理。
中国汽车工程研究院股份有限公司自动驾驶开放道路准入测试方案经重庆市自动驾驶道路测试专家委员会评审，重庆市自动驾驶道路测试管理联席工作小组审议备案，现予公告。
自动驾驶开放道路准入测试方案（V1.0）1范围本文件规定了中国汽车工程研究院股份有限公司自动驾驶车辆开放道路准入的测试项目和测试方法，测试结果作为自动驾驶车辆能否进行公共道路测试的依据。
2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
《重庆市推进基于宽带移动互联网的智能汽车与智慧交通应用示范项目实施方案（2016―2019年）》《重庆市自动驾驶道路测试管理实施细则（试行）》《重庆市自动驾驶测试道路认定管理办法（试行）》3测试项目重庆市各类型自动驾驶测试区对应准入测试项目如下。
表1 自动驾驶开放道路准入测试项目4测试方法4.1总体要求自动驾驶车辆（含测试驾驶员）须在封闭测试场地相关工作人员现场监督下，按测试方法及监督人员指令进行测试。
除“一键退出”外，各项测试须测验五次且均达到通过标准。
4.2测试记录工具测试记录工具包含但不限于具有摄像、车辆状态信息记录、数据存储和传输等功能的设备，以及评估人员记录的信息文件。
测试时需要记录自动驾驶车辆进行每一项测试的操作过程，测试记录工具的安装位置包含但不限于：(1)搭载在自动驾驶测试车辆上的；(2)安装在封闭测试场地路侧的；(3)跟随自动驾驶测试车辆的。
以上工具记录自动驾驶能力测试的过程和内容，作为测试结果验证与复查的依据。
4.3测试基本环境场景布置的一般要求为：(1)自然环境：晴天，白天，能见度500米以上，干燥路面；(2)交通流：通过模拟或真实的机动车、行人、护栏等设备制造交通流；(3)道路：按照评估内容专项要求，选择封闭试验场地内对应的能力评估场地，合理动态布置。
如需在雨天、雾天场景或夜间进行上路测试的，须布置对应的雨天、雾天场景与夜间自然环境进行测试；如需在特殊施工路段、隧道测试的，须布置对应的场景环境进行测试。
自动驾驶车辆需在虚拟仿真环境下测试大量交通流下的行驶能力。
若测试车辆利用网联能力实现自动驾驶功能，需在场地内布置安装具备网联通讯能力的车辆、行人和道路基础设施等。
4.4专项测试方法4.4.1一键退出4.4.1.1测试方法测试车辆在自动驾驶模式下，以不低于20km/h的车速正常行驶，测试人员通过机械式开关触发一键退出功能。
4.4.1.2通过标准测试车辆能够在测试人员触发一键退出功能后1秒内，由自动驾驶模式转换为人工驾驶模式。
4.4.2自动紧急制动4.4.2.1测试方法工况1：前车制动测试车辆与前方车辆相距不超过30m，以不低于30km/h的车速跟车行驶3s后，前方车辆以-4~-6m/s2的加速度刹停。
≧测试车辆图1 自动紧急制动工况示意图工况2：行人横穿测试车辆以不低于30km/h的车速沿测试车道行驶，模拟行人在与测试车辆相距15~20m（商用车辆可相距20~30m）时，以3~5km/h 的速度横穿马路。
4.4.2.2通过标准测试驾驶员不得踩踏制动踏板或转动方向盘，测试车辆与前方车辆以及行人最小距离不得低于0.5米。
4.4.3动态驾驶任务接管4.4.3.1测试方法测试车辆在自动驾驶模式下，以不低于20km/h的车速沿非最右侧车道行驶，测试人员以任一方式使测试车辆自动驾驶功能失效。
4.4.3.2通过标准测试车辆能够在无人工干预情况下安全停靠在最右侧车道，并自动打开危险报警指示灯，停稳后，车辆右侧车轮外缘距离道路边线内侧不得超过50cm。
4.4.4障碍物识别及响应4.4.4.1测试方法测试车辆在自动驾驶模式下，以不低于30km/h的车速沿本车道驶向前方道路中央静置的锥形交通标（高度不低于50cm）或其它同等大小物体。
4.4.4.2通过标准测试车辆能够以制动或转向等方式避免与障碍物发生碰撞。
4.4.5坡道停走4.4.5.1测试方法工况1：坡道起步测试车辆在自动驾驶模式下，在坡度不低于8%，长度不低于20米的坡道上，沿上坡方向由静止加速至15km/h。
工况2：坡道停止测试车辆在自动驾驶模式下，在工况1的坡道上，沿下坡方向由15km/h减停。
4.4.5.2通过标准测试车辆能够在坡道上正确完成起步和停止动作，且全过程不得出现溜车现象。
4.4.6车道内行驶4.4.6.1测试方法4.4.6.1.1 城市道路场景工况1：无前车引导测试车辆在自动驾驶模式下，设定最高行驶车速不低于30km/h，自静止起，通过一段总长不低于300m的测试路段。
该路段应包含半径不高于250m的弯道，两侧车道线为白色实线或虚线，并在路段终点前100~200m内设置一20km/h的限速标志。
测试车辆图2 车道内行驶工况示意图1工况2：有前车引导测试车辆在自动驾驶模式下，设定最高行驶车速不低于40km/h，与前方车辆均处于静止状态，两车初始距离不超过5m。
前方车辆沿工况1测试路段平稳加速至30km/h，行驶200m后平稳减速停车。
测试车辆图3 车道内行驶工况示意图24.4.6.1.2 高速场景测试车辆在自动驾驶模式下，设定最高行驶车速不低于80km/h，与前方车辆均处于静止状态，两车初始距离不超过10m。
前方车辆平稳加速至60km/h，通过一段总长不低于500m，两侧车道线为白色实线或虚线的测试路段。
测试车辆图4 车道内行驶工况示意图34.4.6.2通过标准测试车辆能够根据限速标志及前方车辆正确加减速，车轮外缘距离车道线内缘不得低于20cm（商用车辆可不低于10cm）。
4.4.7并道行驶4.4.7.1测试方法4.4.7.1.1城市道路场景测试车辆在自动驾驶模式下，在直道上以不低于30km/h的车速与左（或右）车道干扰车辆并行行驶。
测试人员以任一方式向测试车辆发出向左（或右）变道请求2s后，干扰车辆平稳加速或减速。
测试车辆图5 并道行驶工况示意图14.4.7.1.2高速场景测试车辆在自动驾驶模式下，在直道上以不低于60km/h的车速与左（或右）车道干扰车辆并行行驶。
测试人员以任一方式向测试车辆发出向左（或右）变道请求2s后，干扰车辆平稳加速或减速。
测试车辆图6 并道行驶工况示意图24.4.7.2通过标准测试车辆能够正确开关转向灯，变道过程不得碾压目标车道的左（或右）侧车道线，不得与干扰车辆发生碰撞。
4.4.8交叉路口通行4.4.8.1测试方法4.4.8.1.1红绿灯路口通行测试车辆在自动驾驶模式下，在直行车道距离路口停止线20m外，以10~20km/h的车速驶向红灯路口，待测试车辆停稳后，直行方向红灯转为绿灯。
10~20km/h测试车辆图7 交叉路口通行工况示意图14.4.8.1.2 无红绿灯路口通行工况1：右方先行测试车辆在自动驾驶模式下，在直行车道距离路口停止线20m外，以10~20km/h的车速驶向路口。
干扰车辆以不高于10km/h的车速自测试车辆右方路口直行。
10~20km/h测试车辆图8 交叉路口通行工况示意图2工况2：直行先行测试车辆在自动驾驶模式下，在左转车道距离路口停止线20m外，以10~20km/h的车速驶向路口。
干扰车辆以不高于10km/h的车速自测试车辆左方路口直行。
10~20km/h测试车辆图9 交叉路口工况通行示意图34.4.8.1.3 交警指挥路口通行工况1：车辆直行测试车辆在自动驾驶模式下，在直行车道距离路口停止线30m外，以10~20km/h的车速驶向绿灯路口，模拟交通警察在测试车辆距离停止线10~20m时给出停止信号，待测试车辆稳定停车后，给出直行信号。
10~20km/h测试车辆图10 交叉路口通行工况示意图4工况2：车辆左转测试车辆在自动驾驶模式下，在左转车道距离路口停止线30m外，以10~20km/h的车速驶向绿灯路口，模拟交通警察在测试车辆距离停止线10~20m时给出停止信号，待测试车辆稳定停车后，给出左转弯信号。
10~20km/h测试车辆图11 交叉路口通行工况示意图54.4.8.2通过标准测试车辆能够按照交通信号灯、车辆先行原则和交警手势，正确通过交叉路口。
4.4.9隧道通行4.4.9.1测试方法测试车辆在自动驾驶模式下，自隧道入口30米外，以20~30km/h 的车速沿当前车道行驶，进入并驶出隧道。
4.4.9.2通过标准测试车辆能够正确开关前大灯、全过程不得碾压车道线。
4.4.10高速场景匝道通行4.4.10.1测试方法测试车辆在自动驾驶模式下，自距离高速场景匝道口200米外，以不低于60km/h的速度驶向匝道。
测试车辆图12 高速场景匝道通行工况示意图4.4.10.2通过标准测试车辆能够正确开关转向灯，以正确车速安全驶离高速场景，全过程不得碾压实线。
4.4.11车道变少通行4.4.11.1测试方法4.4.11.1.1城市道路场景测试车辆在自动驾驶模式下，自车道变少标志30m外，以不低于20km/h的车速沿当前车道行驶。
测试车辆图13 车道变少通行工况示意图14.4.11.1.2高速场景测试车辆在自动驾驶模式下，自车道数变少标志100m外，以不低于60km/h的车速沿当前车道行驶。
测试车辆图14 车道变少通行工况示意图24.4.11.2通过标准测试车辆能够正确开启转向灯，沿右侧车道线并入左侧相邻车道。
4.4.12环岛通行4.4.12.1测试方法测试车辆在自动驾驶模式下，自环岛入口20m外以10~20km/h 的车速驶向环岛。
两辆干扰车辆以10~20km/h的车速在环岛内行驶。
10~20km/h10~20km/h测试车辆10~20km/h图15 环岛通行工况示意图4.4.12.2通过标准测试车辆能正确开关转向灯通过环岛，全程不得与环岛内车辆发生碰撞。
4.4.13人行横道通行4.4.13.1测试方法测试车辆在自动驾驶模式下，在距离人行横道线20m外，以10~20km/h的车速驶向人行横道线，待测试车辆距离停车让行线10m 内时，模拟行人以3~5km/h的速度自远端穿过人行横道。
测试车辆图16 人行横道通行工况示意图4.4.13.2通过标准测试车辆能够正确停车让行，安全通过人行横道线。
4.4.14学校区域通行4.4.14.1测试方法测试车辆在自动驾驶模式下，自距离学校区域警示标志50m外，以不低于40km/h的速度沿本车道行驶。