智能移动机器人控制与感知系统
《移动机器人原理与设计》第六章移动机器人感知
汇报人： 202X-01-05
目录
• 移动机器人感知概述 • 移动机器人感知技术 • 移动机器人感知应用 • 移动机器人感知面临的挑战与解决方案
移动机器人感知概
01
述
感知的定义与重要性
感知定义
感知是移动机器人通过传感器获取周 围环境信息，并对这些信息进行处理 和理解的过程。
移动机器人感知面
04
临的挑战与解决方
案
感知精度与实时性的挑战与解决方案
总结词
感知精度和实时性是移动机器人感知中的关键问题，直接影响到机器人的导航 、避障和任务执行。
详细描述
为了提高感知精度，可以采用高分辨率传感器和算法优化。同时，可以采用并 行处理和云计算技术来提高感知的实时性。
感知系统稳定性的挑战与解决方案
军事机器人感知应用
01 02 03 04
军事机器人需要具备高精度的感知能力，以便在战场环境中准确完成 各项任务。
军事机器人需要能够识别敌人和武器，以便更好地进行侦察、打击和 防御等任务。
军事机器人需要具备声呐感知能力，以便在水下环境中进行探测和攻 击等任务。
军事机器人需要具备红外感知能力，以便在夜间和恶劣天气条件下进 行侦察和攻击等任务。
磁场感知技术
地磁感应器
利用地球的磁场来检测方向和位置信息。
磁场特征分析
通过分析磁场的变化来识别物体或环境特征。
多模态感知融合技术
数据融合 以提高感知的准确性和可靠性。
多传感器协同工作
利用多个传感器同时工作，以实现更 全面的环境感知和信息获取。
移动机器人感知应
感知重要性
感知对于移动机器人的导航、避障、 目标识别等任务至关重要，是实现自 主移动的关键环节。
机器人四大系统组成部分
机器人四大系统组成部分机器人是一种具备自主行动和人工智能的机械装置。
它可以执行各种任务，无论是在工业生产中还是在日常生活中。
机器人的功能和性能很大程度上取决于其系统的组成部分。
一个完整的机器人系统通常由以下四大系统组成：感知系统、控制系统、执行系统和智能系统。
一、感知系统感知系统是机器人系统的重要组成部分，它使机器人能够感知和理解外部环境。
感知系统使用各种传感器和感知器件来获取信息，并将其转化为数字信号供控制系统和智能系统使用。
感知系统可以包括视觉传感器、声音传感器、触觉传感器、力传感器等。
视觉传感器能够帮助机器人识别和跟踪对象，通过摄像头获取图像，并将图像转化为数字信号以便机器人进行处理。
声音传感器可以帮助机器人感知声音信号，如语音识别和声音指令等。
触觉传感器可以让机器人感知外部的接触力和压力，从而更好地进行操作。
力传感器可测量机器人施加的力或受到的力，以确保安全和精确度。
感知系统的作用是为机器人提供与环境的交互和理解能力，使其能够做出相应的反应和决策。
二、控制系统控制系统是机器人系统的核心，它负责接收并解释感知系统提供的信息，并针对性地生成控制信号以操纵执行系统。
它基于机器人的操作目标和任务要求，通过算法和规划，将高级指令转化为底层的动作和运动。
控制系统通常包括硬件和软件两个方面。
硬件方面，它包括控制器、运动控制器、逻辑电路等。
软件方面，它包括运动规划算法、决策算法等。
控制系统的设计和优化是确保机器人能够准确执行任务的关键。
三、执行系统执行系统是机器人系统的执行力部分，它将控制系统提供的控制信号转化为机械运动。
执行系统通常由电动机、液压系统或气动系统组成，根据机器人的具体用途和任务要求进行选择。
执行系统的功能是根据控制信号实现机器人的准确运动和操作。
它可以实现机器人的各种机械动作，如移动、抓取、举起等。
四、智能系统智能系统是机器人系统的大脑，它赋予机器人智能和学习能力。
智能系统通过处理和分析感知系统提供的信息，并采取适当的决策和行动。
机器人视觉感知与运动控制系统设计
机器人视觉感知与运动控制系统设计机器人作为现代工业生产和日常生活中越来越重要的一种机械设备，其具有的高精度、高速度和高稳定性是其与人类的最显著区别。
然而，在机器人整个工作系统中，机器人视觉感知与运动控制系统是机器人能够完成各项任务的重要部分，是机器人完成复杂活动的基础。
本文将对机器人视觉感知与运动控制系统设计进行探讨。
机器人视觉感知系统设计机器人视觉感知是指机器人通过感光器件、摄像机等设备获取周围的图像信息并进行处理，然后将信息传递给机器人的运动控制系统，使机器人能够在不同的环境中获取数据和工作。
在机器人视觉感知系统设计中，主要有以下几点需要注意：1. 选择合适的传感器传感器是机器人视觉感知系统的重要组成部分，要根据不同的环境和任务选择合适的传感器。
例如，对于需要进行三维扫描的场景，需要选择有激光线扫描仪的传感器；而对于需要进行精确定位的场景，则需要选择精度更高的电容或机械编码器。
2. 图像处理算法在获取图像信息之后，需要进行图像处理，以提取出需要的信息。
例如，对于一个机器人需要实现的任务，只需要从图像中提取出物体的位置、轮廓、颜色、形状等重要信息。
鉴于此，需要选择经过实践证明可以有效提取信息的算法，如机器视觉处理中的卷积神经网络（CNN）等。
3. 精度的重视在机器人视觉感知系统中，精度常常意味着机器人在不同环境下应对复杂情况的能力。
因此，要注重精度和稳定性。
如果传感器本身的精度不足，则需要对电路进行升级，或增加一些特殊算法实现更高精度的信息提取。
4. 移动携带方便如何在运动过程中实现机器人视觉感知系统的便捷操作是设计过程中的一个重要考虑因素。
在实现机器人视觉感知的过程中，很多传感器是粘在机器人车身上的，如果没有设计合理的安装位置和接口，很容易出现传感器掉落或失灵的情况。
机器人运动控制系统设计机器人运动控制系统是指通过电脑程序和运动控制模块来控制机器人的运动。
在机器人运动控制系统设计方面，主要需要考虑以下几个因素：1. 选择合适的控制模块在选择控制模块时要考虑精度和速度。
机器人的控制系统和编程方法
机器人的控制系统和编程方法随着科技的不断进步，机器人已经越来越多地进入了我们的日常生活中。
无论是在工业、医疗还是家庭等方面，机器人都得到了广泛的应用。
而机器人的控制系统和编程方法，是机器人能够完成各种任务的关键之一。
一、机器人控制系统机器人控制系统包括硬件和软件两个方面的内容，其中硬件主要包括机器人的感知器、执行器和控制器等，而软件则主要是机器人的控制程序。
下面将分别来介绍机器人控制系统的这两个方面。
1.机器人硬件机器人的感知系统主要有如下几种：①视觉系统：用于识别、追踪、定位和测量机器人工作环境中的物体和场景。
视觉系统的核心是成像、处理和识别算法。
②激光雷达系统：用于测量环境中的距离和深度信息，因此是建图和导航中最常用的传感器之一。
③力传感器：用于监测机器人的作用力和受力信息，如力传感器通常被安装在机器人手臂末端上，能够将末端对物体的作用力转换成电信号输出。
④惯性传感器：用于检测机器人的角度和加速度，能够为机器人提供姿态信息。
机器人的执行器包括电机、液压缸等，它们根据控制器的命令完成各项任务。
机器人的控制器则是整个控制系统的核心，它通过各种接口和传感器交换信息，处理数据，控制执行器完成各种任务。
常见的机器人控制器包括PLC、DSP控制器和Motion Controller等。
2.机器人软件机器人的软件主要包括控制程序和运行环境两个层次。
控制程序是机器人的脑部，它通过编程语言控制机器人的执行器完成各种任务。
控制程序中包含机器人的移动方式、感知方式、运动规划方式等内容。
其中，机器人的运动规划是控制程序中最为重要的一部分，它是指在有限时间内到达指定目标点的机器人轨迹的计算和规划。
机器人运动规划主要有以下几种方式：①解析法：即根据已知目标点和机器人的几何关系，通过解方程计算出机器人的轨迹。
②优化法：通过优化算法寻找最优的机器人轨迹。
③仿真法：在计算机的三维虚拟环境中进行机器人移动和轨迹规划的仿真。
运行环境则是机器人运行控制程序的环境，主要包括操作系统、编译器、库文件等。
智能机器人的感知与控制技术研究
智能机器人的感知与控制技术研究随着科技的飞速发展和人工智能的兴起，智能机器人逐渐融入了我们的生活。
而要实现智能机器人的功能，感知与控制技术则是至关重要的研究领域。
本文将介绍智能机器人感知与控制技术的研究现状、重要性以及未来的发展方向。
感知是智能机器人正确理解外部环境并获取相关信息的过程。
通过高精度的感知技术，机器人可以实时获取并解析各种传感器获取的数据，从而理解周围环境并做出相应的反应。
目前常用的感知技术包括视觉、听觉、触觉、气味和位置定位等。
视觉感知技术是智能机器人最常用的感知技术之一，通过相机或激光扫描仪等设备，机器人能够准确地识别人物、物体和环境中的障碍物。
听觉感知技术能够使机器人通过声音信号判断周围环境或与人类进行语音交互。
触觉感知技术使机器人能够感知到物体的形状、硬度和温度等特征，从而进行精细的操作。
气味感知技术可以帮助机器人识别特定的气味物质，如危险化学物质或气味追踪等。
位置定位技术则可以通过全球定位系统（GPS）等技术，使机器人知道自己在哪里以及如何导航。
这些感知技术的不断发展将使智能机器人的感知能力更加强大，更加贴近人类。
控制是智能机器人对感知到的信息做出相应反应的过程。
智能机器人的控制技术分为两个层次：高级控制和低级控制。
高级控制通过处理和分析感知到的信息，决策和规划机器人的行为。
例如，通过深度学习和神经网络技术，机器人可以根据感知到的图像和声音数据做出判断和决策，比如识别人脸、理解语音指令、学习新的任务等。
低级控制则是通过传感器和执行器实现机器人的具体动作。
例如，通过控制机器人的关节和电动机，以实现移动、抓取物体和进行精密操作等。
智能机器人的感知与控制技术研究具有重要意义。
首先，感知与控制技术是智能机器人能够与环境互动并完成任务的基础。
通过高精度的感知技术，机器人能够准确理解周围环境，从而做出正确的判断和决策。
通过先进的控制技术，机器人能够根据感知信息实现自主的行动和操作。
其次，感知与控制技术的不断进步将推动智能机器人在各个领域的应用。
《移动机器人》课件-第3章 移动机器人传感器
• 随机噪声信号：随机噪声主要来源于MEMS传感器上的控制转换电路的
电路噪声、机械噪声和传感器工作时的环境噪声。随机噪声信号带来的
误差会严重影响传感器的测量精度。使用扩展卡尔曼滤波可以获得最优
状态估计，降低噪声的影响，从而提高传感器的测量精度。
路、通信和电源为一体的完整微型机电系统。
MEMS传感器主要优点：体积小、重量轻、功耗低、可靠性高、灵敏度高、
易于集成等，用MEMS工艺制造传感器、执行器或者微结构，具有微型化、
集成化、智能化、成本低、效能高、可大批量生产等特点，产能高，良品
率高。
如图是亚德诺半导体公司Analog Devices Inc.（简称ADI）推出一种经典
• 对移动机器人来说，内部传感器是用于测量移动机器人自身状态
的功能元件，并将所测得的信息作为反馈信息送至控制器，形成
闭环控制。内部传感器主要检测移动机器人的行程及速度、倾斜
角等。常用的移动机器人内部传感器包括：
• 编码器
• 陀螺仪
• 惯性测量单元IMU
移动机器人
4
3.2 内部传感器
• 3.2.1 编码器
主要由光栅盘和光电检测装置构成，分为增量式编码器、绝对式编码器。
移动机器人
7
3.2 内部传感器
• 3.2.1 编码器
2. 光学编码器
• 增量式编码器
增量式编码器可以记录编码器在一个绝对坐标系上的位置。
右图是光电式增量编码器的结构原理图。
结构中最大的圆盘上刻有分布均匀的辐射状窄缝，窄缝分
布的周期为节距。当圆盘随着被测轴转动时，检测窄缝不
难导致成本高昂，这使得早期的惯导系统造价高。
基于人工智能的智能机器人控制系统设计
基于人工智能的智能机器人控制系统设计智能机器人是一种集成了人工智能技术的智能装备，它能够感知外部环境，进行判断和决策，并执行精确的任务。
基于人工智能的智能机器人控制系统设计是一项关键任务，它涵盖了机器人的感知、决策和执行能力，以实现智能机器人的自主行动和任务执行。
在基于人工智能的智能机器人控制系统设计中，感知是重要的一步。
智能机器人需要通过传感器感知外部环境的信息，如视觉传感器、声音传感器、触觉传感器等。
通过将传感器的数据输入到系统中，智能机器人能够获取关于周围环境的信息，从而作出相应的决策和行动。
例如，使用视觉传感器可以让机器人识别物体和人脸，使用声音传感器可以让机器人听到声音和语音指令。
因此，在智能机器人控制系统设计中，合理选取和集成感知器件是至关重要的一环。
决策是智能机器人实现自主行动的关键能力。
基于人工智能的智能机器人控制系统设计需要将能够进行复杂决策的算法和技术应用到机器人系统中。
这些算法和技术可以基于机器学习、深度学习和强化学习等人工智能技术，实现对环境和任务的理解、规划和决策。
例如，基于深度学习的目标检测算法可以让机器人准确地识别和定位物体，基于强化学习的路径规划算法可以帮助机器人找到最优的行动路径。
通过合理地选择和应用这些决策算法和技术，智能机器人能够自主地做出高效和精确的决策。
执行是智能机器人实现任务的最终步骤。
在基于人工智能的智能机器人控制系统设计中，执行功能是通过机器人的动作和控制执行。
智能机器人通常由多种动作执行器件组成，如电动机、液压装置、伺服机构等。
这些动作执行器件通过控制系统接收来自决策层的指令，并进行相应的动作和控制，如移动、抓取、转动等。
在执行过程中，智能机器人需要实时感知执行的结果，并根据结果进行调整和优化。
例如，如果机器人想要抓取一个物体，它需要实时感知到物体的位置和形状，并调整抓取动作的力度和角度。
因此，在智能机器人控制系统设计中，合理选择和集成执行器件，并确保它们能够与决策层实现有效的、实时的通信和协作，是至关重要的一步。
第三章 智能机器人的感知系统
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智能机器人的感知系统相当于人的五官和神经系统，是 机器人获取外部环境信息及进行内部反馈控制的工具。
感知系统将机器人各种内部状态信息和环境信息从信号 转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据、 信息甚至知识，它与机器人控制系统和决策系统组成机器人 的核心。
.
3.1感知系统体系结构
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3.5姿态测量
移动机器人在行进的时候可能会遇到各种地形或者各种 障碍。这时即使机器人的驱动装置采用闭环控制，也会由于 轮子打滑等原因造成机器人偏离设定的运动轨迹，并且这种 偏移是旋转编码器无法测量到的。这时就必须依靠电子罗盘 或者角速率陀螺仪来测量这些偏移，并作必要的修正，以保 证机器人行走的方向不至偏离。
机器人感知系统本质是一个传感器系统。机器人感 知系统的构建包括：系统需求分析、环境建模、传感器 的选择等。
感知行为按照复杂度分为以下几个等级： 反射式感知： 信息融合感知 可学习感知 自主认知。
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3.1.1 感知系统的组成
人类具有5种感觉，即视觉、嗅觉、 味觉、听觉和触觉。机器人有类似人一 样的感觉系统，Asimo机器人的传感器 分布。机器人则是通过传感器得到这些 信息的，这些信息通过传感器采集，通 过不同的处理方式，可以分成视觉、力 觉、触觉、接近觉等几个大类。
.
霍尔电压可根据如公式近似计算
VH
H IB
d
H——比例常数，称为霍尔系数
B——磁场强度；
I——电流强度。
.
4．磁阻式罗盘
磁阻式罗盘是利用磁阻元件制作而成的罗盘。磁阻元件可 以分为各向异性磁阻元件和巨磁阻元件。
这类传感器利用的是一种镍铁合金材料的磁阻效应工作的， 给镍铁合金制成的薄片通上电流，磁场垂直于该薄片的分量 将改变薄片的磁极化方向，从而改变薄片的电阻。这种合金 电阻的变化就叫做磁阻效应，并且这种效应直接与电流方向 和磁化矢量之间的夹角有关。这种电阻变化可由惠斯通电桥 测得。
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摘要随着机器人的应用范围的不断拓宽，机器人所面临的工作环境也越来越复杂，往往是未知的、动态的、非结构化的，所以，要在这种环境下实时地完成各种任务，就对机器人的控制提出了新的挑战。
本文的主要工作和创新点包括：对移动机器人的硬件模块进行了分析。
详细研究了移动机器人的感知系统，包括超声波传感器和视觉传感器两大模块。
移动机器人采用了两款超声波传感器组合使用，用于探测更为全面的障碍物特征信息。
通过对基于行为控制技术的论述，设计了一种用于移动机器人完成多目标任务的基于行为控制系统。
另外机器人采用了 Sony EVI-D31 PTZ 摄像头，成功地实现了计算机串口控制，大大的扩展了机器人的视觉功能，可以更多的获取外界信息。
关键词：移动机器人、硬件模块、行为控制。
AbstractWith the development of applied range, the work condition faced by robot is more complex, which always is unknown, dynamic and unstructured. So the control of robot t o fulfill a mission in real time under this environment has a new challenge. The ma in work and innovative ideas include.The structure of RIRA-Mobile robot is introduced. Furthermore, the driving model and power model are analyzed. The perception system of RIRA-Mobile robot is demonstrated particularly, which includes two models of vision and ultrasonic sensor. RIRA-Mobile robot uses two type s ultrasonic sensors so as to detect the general obstacles’ information. In addition, Sony EVI-D31 PTZ camera is also used, which can de controlled by computer serials that the vision function of robot is extended greatly to get more environment information. Through exploring the behavior-based control technology, a behavior-based control system has been designed for mobile robot fulfilling multiple objective missions.KEYWORDS:mobile robot; hardware modules; behavior control.目录第一章绪论 (1)（一）移动机器人研究现状 (1)1、移动机器人的控制系统 (1)2、导航方式 (5)3、传感器及多传感器融合技术 (6)（二）移动机器人的关键技术 (7)1、基于行为的控制技术 (7)2、移动机器人的主动视觉技 (8)（三）研究意义和主要内容 (10)第二章移动机器人的硬件结构 (11)（一）移动机器人驱动模块 (11)1、驱动模块的硬件选取 (11)2、驱动模块的控制 (12)（二）移动机器人无线通讯模块 (13)1、计算机与机器人间的图像无线通信 (14)2、计算机与机器人间的无线数据通信 (14)（三）移动机器人控制系统的设计 (15)1、反应式控制结构 (15)2、移动机器人基于行为的控制系统的原则 (17)3、基于行为的控制系统的行为选择机制 (18)第三章移动机器人感知系统研究 (19)（一）移动机器人的超声波传感器感知模块 (19)1、超声波传感器 (19)2、超声波传感器的基本原理 (20)3、移动机器人超声波传感器的应用 (20)（二）移动机器人的视觉感知模块 (23)1、视觉系统的硬件结构 (24)2、视觉系统的软件结构 (27)结论 (32)致谢 (34)第一章绪论（一）移动机器人研究现状移动机器人的研究始于 20 世纪 60 年代末期，目的是研究人工智能技术及在复杂环境下机器人系统的自主推理和规划能力。
70 年代末，随着计算机技术和传感技术的发展，世界上一批著名公司开始研究移动机器人平台，这些移动机器人平台主要作为大学实验室及研究机构的移动机器人实验平台。
近年来，自主式移动机器人（Autonomous Mobile Robot）技术在工业、农业、医学及社会服务业等领域显示了越来越广泛的应用前景，因而成为国际机器人学术界研究的热点问题。
国外移动机器人的发展比较迅速，80 年代，美国国防高级研究计划局（DARPA），制定了地面天人作战平台的战略计划。
从此，在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕，如 DARPA 的“战略计算机”计划中的自主地面车辆（ALV）计划（1983－1990），能源部制订的为期 10 年的机器人和智能系统计划（RIPS 1986－1995），以及后来的空间机器人计划，日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划，欧洲尤里卡中的机器人计划，还有由美国 NASA 资助研制的“丹蒂Ⅱ”八足行走机器人，美国 NASA 研制的火星探测机器人索杰那等。
国内在移动机器人的研究起步较晚，大多数研究尚处于某个单项研究阶段，主要的研究工作有：清华大学智能移动机器人于 1994 年通过鉴定；香港城市大学智能设计、自动化及制造研究中心的自动导。
1、移动机器人的控制系统对于移动机器人的智能控制来讲有两种不同的观点：一是基于“环境建模－规划－控制”的纵向体系观点，即基于模型的智能控制模拟了人的深思熟虑的行为；二是基于“感知－行动”的横向体系观点，模拟了一种反射行为以及对复杂环境的迅速反应和适应能力。
移动机器人的控制结构通常有下面几种：1. 分级递阶结构：图 1.1 所示的分级递阶结构是由 Albus 提出的[1-4]，把各种模块分成若干层，位于高层的模块负责复杂的推理、判决，较低的层次用于与外界的交互。
这种体系结构遵循“感知—思维—行动”的基本规律，层次向上智能增加，精度降低，层次向下，智能降低，精度增加，较好地解决了智能和控制精度的问题。
其缺点是反应性差，虽然低层有一定的实时处理能力，但仅限于局部的非智能反应，失去了高度智能性的实时反应能力, 另外，由于各模块串行连接，其中任何一个模块的故障直接影响整个系统的功能。
图 1.1 分级递阶结构2. 包容结构：包容式体系结构是美国 MIT 的 R.Brooks 提出的[5]，采用“感知—动作”结构（图 1.2），也称基于行为的结构。
包容式体系结构在处理动态环境中不确定和模仿动物的低级反射行为方面具有很多优点，适合快速的反射性行为，如移动机器人的目标识别与路径规划，漫游与避障等。
但是它强调单元的独立、并行工作，缺少全局的指导和协调。
图 1.2 包容结构3. 组织－协调－执行结构：这种结构是由 Saridis 等人提出来的（图 1.3）图 1.3 组织－协调－执行结构4. 反应式结构：即根据移动机器人的行为功能构造控制体系结构（图 1.4）。
图 1.4 反应式机器人控制结构它将机器人行为的感知、规划、任务执行等过程封装成一个行为模块，例如将机器人的行为分为停车、跟踪、漫游、避障等行为功能模块，每一行为实现传感器信息与机器人动作间的一种映射。
某一时刻，只有一种行为控制车体。
反应式从下向上的方法改变了机器人的控制策略，它是在小状态下搜索一系列的可编程的条件——动作对。
纯粹的反应式系统不使用任何的环境信息内部描述，不执行任何的规划，机器人只是对传感器的信息直接进行反应，从而产生动作。
这种控制方法是基于“刺激-反应” （stimulus-response）的原理。
这样就使机器人能够快速地对时变的、非人为构造的环境进行反应。
5. 混合式结构可分为：漫游层、趋向总目标层、规划层或趋向子目标层、应急避障层和解死锁层，从下到上的各层中，越是高层，优先级越高，各层具体功能如下：漫游层：低优先级层，在无任务情况下，机器人根据传感器选择无障碍物方向随机动作。
目的是在多机器人环境下，暂时无任务的机器人同样需要保持清醒的意识和一定的机动性，避免冲突。
趋向总目标层：机器人通过通讯方式得到任务，比如一个最终目的地，机器人在本层内不断比较当前位置和目标位置，产生并输出一个指向目标位置的下一步动作。
如果本层有输出，则表明机器人有新的任务，停止漫游活动，开始趋向目标运动。
规划层：本层又叫子目标层，主要任务是机器人利用超声波传感器、已有地图及通讯方式得到较远处的环境信息，使机器人有足够的时间对环境做出推理判断，对路径做出阶段性规划。
规划结果以子目标的形式输出。
应急避障层：机器人在运动过程中，如果红外线传感器测得避障区有障碍物存在，则机器人暂时停止趋向子目标运动，实施应急避障行为，之后重新规划子目标。
解死锁层：没有一种算法既具有良好的避障行为，又可以排除所有的死锁行为，本算法也不例外。
因此，本层的作用是判断机器人是否进入死锁状态，如果是，采用 Follow-wall 行为，逃离死锁状态。
系统死锁判断方法：一是系统在 Time 时间段内速度为 0，二是机器人运动方向与机器人当前目标（总目标或子目标）方向夹角大于 90°[6]。
图 1.5 混合型控制结构除此五种之外，还有 Albus 提出的三脊梯结构，席裕庚、田华等提出的环递阶结构，美国国家标准局（NBS）制造工程中心自动制造研究实验室提出的 NBS 分级感觉与控制结构和融合控制结构。
随着机器人控制技术的发展，开发“具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制结构”是当前机器人控制结构的一个发展方向。
近几年，日本、美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器，如日本安川公司基于PC 开发的具有开放式结构、网络功能的机器人控制结构。
我国 863 计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项。
新型的机器人控制器应有以下特色：（1）开放式系统结构，采用开放式软件、硬件结构，可以根据需要方便的扩充功能，使其适用于不同类型机器人或机器人化自动生产线。