KUKA机器人焊枪设置

1、设置电脑IP 地址与KUKA 机器人的IP 地址为同一网段

1.1、点击KUKA 机器人左上角的机器人图标，如下侧图示1中显示，投入运行-网络设置，可查看IP 地址；

一、

图示2 1.3、设置完成后可以用workvisual 连接机器人。 2、workvisual 设置(

2.1、连接网线，请连接在机器人控制柜门侧的KLI 接口处；

2.2、连接好后，打开workvisual ，点击文件，在下拉菜单中点击寻找项目（如图示3)，

图示1

点击刷新，等待连接机器人成功；

2.3、连接成功后，一层一层点击开项目，在如图示4中蓝色标示出的最近修改后的项目，双击导入项目；

2.4、在workvisual 上的文件下拉菜单中点击名录管理，如图示5显示；

寻找项目对话框

点击刷新

图示3

双击导入项目

图示2

2.5、点击名录管理后出现对话框（如左图6），点击打开文件，（注意请先将有AFC 文件的U 盘插在机器人控制柜上），在出现的对话框中选择ServoGunTC_Obara_82_83”，选择打开加载这个文件，然后关闭这个对话框；

2.6、选中“steuerung 1xxxxxx"，双击激活该项目，如图示7中灰色标示出的；

文件菜单

名录管理

点击打开文件

加载这个文件

图示6

图示7

steuerung 1xxxxxx

2.7、在该条目下右键选择添加指令，出现下侧图示8对话框，选择条目 ServoGunTC_Obara_82_83”下的”TS4817N4935E435“焊枪，然后选择 添加；

出现右下图示9焊枪与控制柜机器人状态图示，表示焊枪添加到机器人法兰盘上，如果焊枪连接在控制柜处，焊枪添加错误，请删除并请按照之前步骤重新添加焊枪；

2.8、双击”TS4817N4935E435“（如图示10），出现对话框，在此对话框需要修改”软件限位开关“ ，即焊枪开口大小，参照焊枪铭牌或者随附文件，修改后保存修改；

图示8

ServoGunTC_Obara_82

_83

TS4817N4935E 435

图示9

2.9、双击”TS4817N4935E435“条目下的”E1“，出现图示11对话框，此对话框需要修改”电机/轴的传动比“，目前项目传动比为一般为10（参数为10000 / 100），修改后保存修改；

2.10、选中”TS4817N4935E435“，点击打开焊枪编辑器如图示12，可直接选在GUN 选项直接到需修改的条目，此对话框需修改的”compensation 、weartype 、Guntype 、TCP direction 、dockble 、maxium tipwear"，目前项目请按照如下修改：

compensation : Equalizing weartype : Ratio

Guntype ： 按照实际填写（C 型枪或者X 型枪） TCP direction ： Z Dockble : 请打√

Maxium tipwear ： 短电极帽填写16mm ，长电极帽填写18mm ；完成后保存修改

焊枪开口大小

TS4817N4935E435

图示10

图示11

电机/轴的传

动比

E1

图示12

2.11、保存完成后，点击生成代码，请看图示13

2.12、生成代码完成后，点击安装快捷键，将修改完成的项目安装到机器人上，请看右侧图示13；

请注意在安装到机器人中时，确保机器人在专家及以上的界面； 机器人示教器上需确认是否安装（图示14）；

随后出现图示15提示，如无问题请点击 "是”以便完成安装；

TS4817N4935E435

需修改的参数

gun 选项

焊枪编辑器快捷键

安装快捷键

生成代码快捷键

图示13

图示15

图示15

2.13、安装完成后，确认错误（全部ok）。

2.14、需要重新激活workvisual安装的项目：点击KUKA机器人左上角的机器人图标，配置--安全配置选项（请注意需要在安全调试员用户下做此操作）；点击”刚刚激活了一个workvisual项目“，如图示16，点击”现在激活“；

激活刚安装

workvisual刚

安装的项目

图示16

确认是否更改安全相关的配置部分，以激活安装，如图示17；

3、配置焊枪参数

3.1、激活项目后，请进入专家及以上用户模式。之后点击配置--Servo Gun Torque Control--配置（如图示18），点击导入（图示19），导入U 盘中的焊枪资料（以焊枪型号命名的焊枪资料，通常U 盘为E 盘）；

导入焊枪参数后需要修改（图示19）：

压力计厚度：（以实际测量结果填写。广汽A30项目为15mm ） 首次初始化力值：（以实际客户要求填写。广汽A30项目为2KN ） 恒定行程：（以实际客户要求填写。广汽A30项目为3）

电极头烧损：不能通过机器人示教器修改，只能用workvisual 修改，按照之前步骤连接workvisual ，修改电极头烧损后将修改后的项目重新传输安装到机器人。

图示17

如图示18 Servo Gun Torque Control

配置

图示19

导入

压力计厚度 首次初始化力值 电极头烧损 恒定行程

3.2、点击配置--Servo Gun Torque Control--配置，检查电极头烧损是否已经修改完成，并检查其他修改项目是否正确；点击配置--Servo Gun T orque Control--焊枪参数，检查焊枪参数（电机/轴的传动比、最大开口）是否与厂商提供的参数一致；

3.3、将U盘中的configmon文件复制添加到C：/KRC/USER目录下，如图示20;

图示20

3.4、打开配置--Servo Gun Torque Control--5P(如图示18），修改压力标定值准备做压力标定，设定输出压力1-5以及预计达到的电机扭矩1-5，广汽A30项目设定为1.5/2.0/2.5/3/3.5，输出压力与预期电机扭矩相同，如图示21，设定完成点击保存修改；

图示21

输出压力

预估电机

扭矩

3.5、打开投入运行-售后服务-投入运行模式（此模式适用于安全回路还未完成，有急停的情况下进行机器人调试，此模式需要在专家及以上模式下打开），如图示22；