电子教案-工业机器人工作站系统集成(ABB_周文军)课件-C-01-工业机器人控制器的功能和结构

轴控制器完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
辅助设备控制用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。
二、机器人控制系统的组成：
通信接口实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
网络接口：
Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输 速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后， 支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Devicenet、ABRemote I/O、 Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
三、机器人控制系统分类：
1. 机器人控制系统可分为3类： 程序控制系统 自适应控制系统 人工智能系统
2. 根据工业机器人的运动方式：点位式、轨迹式 3. 根据控制总线：国际标准总线控制系统、自定义总线控制系统 4. 根据编程方式：物理设置编程系统、在线编程、离线编程
工业机器人控制器的功能和结构
主要内容：
一、对机器人控制系统的一般要求 二、机器人控制系统的组成 三、机器人控制系统分类 四、机器人控制系统结构
一、对机器人控制系统的一般要求：
记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关 的信息。
示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教 两种。
操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
硬盘和软盘存储存储机器人工作程序的外围存储器。
二、机器人控制系统的组成：
数字和模拟量输入输出各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口记录需要输出的各种信息。
传感器接口用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和 视觉传感器。
故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障 自诊断。
二、机器人控制系统的组成：
二、机器人控制系统的组成：
计算机一般作为控制ຫໍສະໝຸດ 统的调度指挥机构。可为微型机、微处理器有32位、64 位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
示教盒示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己 独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
四、机器人控制系统结构
1. 集中控制方式
四、机器人控制系统结构
2. 主从控制方式
四、机器人控制系统结构
3. 分散控制方式
与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
一、对机器人控制系统的一般要求：
人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。
位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。