地震救援机器人设计说明书样本
多功能辅助救援机器人设计说明书
多功能辅助救援机器人设计说明书【多功能辅助救援机器人设计说明书】设计说明书目录1. 引言2. 设计背景3. 机器人功能和特点4. 机器人体系结构5. 机器人硬件设计5.1 机器人外观设计5.2 机械结构设计5.3 传感器系统设计6. 机器人软件设计6.1 控制算法设计6.2 路径规划与导航系统设计6.3 人机交互界面设计7. 机器人救援应用场景8. 总结与展望1. 引言本设计说明书旨在介绍一款多功能辅助救援机器人的设计原理和详细技术规格。
该机器人通过结合先进的硬件和软件技术，实现了在紧急救援、灾害场景以及其他危险环境中提供有效帮助的功能。
2. 设计背景灾害和紧急情况频繁发生，为保护人员的生命安全，提高救援效率，开发一种多功能辅助救援机器人势在必行。
该机器人能适应不同的救援任务，能够执行搜救、扫描、信息收集、物资运输等多种任务，以帮助减少人员风险。
3. 机器人功能和特点本机器人具备以下核心功能：- 搜救能力：能够根据预设目标进行定位和搜救任务，提供实时图像和声音反馈。
- 环境探测：通过传感器系统感知环境，提供温度、湿度、气体浓度等相关信息。
- 物资运输：具备承载货物和物资的结构设计，并能够在复杂环境中稳定运输。
- 人机交互：通过友好的界面设计，与用户进行简单有效的交互和指令传达。
4. 机器人体系结构本设计采用分层体系结构，包括控制层、感知层和执行层。
控制层负责决策和控制机器人移动、任务执行；感知层通过传感器感知环境、采集数据；执行层根据控制层和感知层的指令执行对应任务。
5. 机器人硬件设计5.1 机器人外观设计机器人外观设计追求紧凑、轻便和易操作的原则，采用金属材质、流线型造型，并配备防护装置，提高其耐用性和适应能力。
5.2 机械结构设计机械结构设计以实现多功能为目标，通过关节和伺服驱动实现机器人的运动和抓取功能。
机械结构采用轻量化、高强度材料，并应具有抓取力和负载能力。
5.3 传感器系统设计传感器系统设计包括视觉传感器、声音传感器、温湿度传感器和气体浓度传感器等。
机器人———抗灾救援毕业设计
机器人———抗灾救援一、作品简介本设计是一种在规定尺寸范围内既能在平地顺利转弯、行进此作品是根据抗灾救援中出现人被困于交通中断、封闭空间中的复杂地形中，救援人员无法到达那些复杂地区而导致延误救援时间，所以我们设计了抗灾救援机器人，我们设计的机器人适用于各种复杂地形，并且可以通过准确的人为控制解救被困于被重物形成封闭空间中的人。
由于我们的设计的机器人的移动是由4个可以360度转动的轮子组成，所以可以在复杂环境中自由移动，受环境的约束小；遇到过不去的沟或河道时，我们可以通过控制机器人架桥来障碍，达到救援现场；当有重物阻挡道路或者被重物困住时，我们通过控制机械手臂来移除和搬运重物。
二、研制背景及意义2.1这些机器人的参与，在救灾方面可以起到事半功倍的效果。
随着救灾机器人的完善，所需的人力也就会减少很多，从而使得跟少的人从事救灾这样危险的工作，更有效的起到了保护人民安全的作用。
所以我们要从学生时代抓起，充分利用年轻人的聪明才智，也为国家发掘人才，做出贡献。
，同时也可以调动年轻一带对科学的热爱与认知。
积极参加这类活动，可以是我们的聪明才智的到更好的发挥，同时也相当于对国家关于抗震救灾做出自己小小的贡献。
2.2随着科学技术和经济的不断发展，先进制造技术和数控技术、最优化设计的广泛应用，使得生产进一步智能化、自动化、经济化。
创新设计得到越来越重视也并得到广泛的发展，也变得智能化，很多问题可以通过计算机实现，减轻了设计的强度，缩短了设计周期，结合优化设计，创新设计变得异常简单，市场上的商品由此变得纷繁多样。
2.3培养大学生的创新意识和创新能力，注重培养大学生的创新设计能力、综合设计能力和协作精神；加强大学生动手能力的培养和工程实践的训练；丰富和活跃校园学术氛围。
三、设计具体要求3.1参赛作品的总体要求（一）机器人重量不限，但应尽可能轻。
（二）机器人造价不限，但应尽可能低。
（三）机器人操控可采用线控或遥控法方式。
灾难救援机器人制作方案
灾难救援机器人制作方案
近年来地震、矿难频繁发生，带来了无数的灾难，许多无辜的人失去了宝贵的生命，许多幸福的家庭，也因此失去了原有的快乐。
作为新世纪的我们深表痛心，我们想到了借助高科技，利用机器人来救援那些被废墟深埋的人们。
让那些需要救援的人们得到及时的救助由此我们机器人协会拟定了一套救援机器人的制造方案一、设计目的
设计一种机器人，能在废墟，夹缝中进行道路探索和环境的扫描中，在弯曲处自动控制转弯，可以防尘、防水、防毒，对于那些发热及有生命现象的东西，具有很好的灵敏性。
从而起到能对受困的人进行及时的支援和救助
一、设计目的
设计一种机器人，能在废墟，夹缝中进行道路探索和环境的扫描中，在弯曲处自动控制转弯，可以防尘、防水、防毒，对于那些发热及有生命现象的东西，具有很好的灵敏性。
从而起到能对受困的人进行及时的支援和救助。
二、方案设计
1、方案说明：
a、本方案履带式结构，根据昆虫仿生运动结构，可以越过沟渠，废墟等障
碍物，同时可以对深埋地下的矿产进行扫描探索开采和对伤员进行食物以及水的运输。
b、前面、后面部分都有动力装置，可以更好的前进和倒退，同时可以提供
足够的动力防止打滑。
在前面和后面都有转向轴，是整个装置更加灵活轻捷。
中间连杆可以控制前、后两部分的高低还有距离能起到连接和传递动力的作用
2、方案图解。
地震救援机器人设计说明书
地震救援设计说明书地震救援设计说明书1. 引言1.1 目的本文档旨在提供地震救援的设计说明，以指导设计团队在开发地震救援时的工作。
1.2 范围本文档涵盖了地震救援的设计概念、结构、功能、性能要求、控制系统、通信系统、电力系统、机械系统等方面的内容。
2. 设计概念2.1 多功能性地震救援应具备多种功能，如探测受困人员、运送救援物资、提供紧急救护等。
2.2 高灵活性地震救援应具备良好的机动性和适应性，能够在复杂的地震环境中自由移动和工作。
2.3 高稳定性地震救援应具备稳定的结构和平衡系统，以应对地震环境的不稳定性。
3. 结构设计3.1 框架地震救援的框架应采用轻量化的材料，如碳纤维复合材料，以提高的机动性。
3.2 运动系统地震救援应配备足够的运动轮和驱动装置，以保证其在不平坦的地震场地上能够稳定移动。
3.3 传感器系统地震救援应搭载各种传感器，如摄像头、红外线传感器、气体传感器等，以实时探测受困人员和危险环境。
3.4 操作系统地震救援应配备智能操作系统，能够根据环境和任务要求做出自主决策和行动。
4. 功能设计4.1 人员搜索与定位功能地震救援应能够通过传感器探测受困人员的位置，并在地震场地中准确定位受困人员的位置。
4.2 物资运输功能地震救援应具备搬运和运输救援物资的能力，以满足救援需求。
4.3 紧急救护功能地震救援应配备基本的急救设备，如急救箱、心电图仪等，能够对受伤或生命体征不稳定的人员进行紧急救护。
5. 性能要求5.1 最大移动速度地震救援的最大移动速度应满足紧急救援的需要，同时考虑到稳定性的要求。
5.2 工作时间地震救援的电力系统应能够支持长时间的工作，以保证救援任务的顺利进行。
5.3 载重能力地震救援的载重能力应能够满足运送救援物资的需求，同时考虑灵活性的要求。
6. 控制系统设计6.1 远程控制地震救援应具备远程控制功能，以便操作人员对其进行远程操控和指导。
6.2 自主控制地震救援应具备自主控制功能，能够根据环境和任务要求做出自主决策和行动。
第八届机械设计竞赛说明书
抗灾救援机器人设计说明书设计者：吴伟明，张恒，王世海〔浙江工业大学机械工程学院，杭州310000〕摘要：论文对抗灾救援的模拟环境〔包含通过隧洞与河道和两种不同形状救援目标的取放〕进行了研究，设计出一种能够在模拟环境中完成设计要求的抗灾救援机器人。
在对设计要求进行具体的分析后，论文提出了一系列包括通过河道机构以及抓取放置机构的理论方案。
通过方案的比照定出性能相对较高的侧向展开式底盘和手爪张合式机械爪。
具体机构的实现中，方案在采用链轮传动、齿轮传动等经典模式的同时，更是做出了一系列的改良和创新：其中，通过辅助导轨的运用实现了车体的侧向展开，实现了直接通过河道的方案；通过弹性联轴器的运用提高了手爪的稳定性和抓取能力。
关键词：抗灾救援通过河道机构抓取放置机构目录中文摘要 (1)目录 (2)第一章设计题目与内容竞赛题目 (3)参赛作品的总体要求 (3)竞赛方案 (3)竞赛场地及用品规格 (3)第二章机械装置原理方案的构思与拟定题目分析 (5)方案拟定关于行走局部的方案选取 (5)关于通过“河道〞的方案选取 (6)对于取物装置的方案选取 (8)对于③区盖板的处理方案 (9)最终方案确实定 (10)第三章抗灾救援机器人主要结构、传动方案的设计抗灾救援机器人的主要结构抗灾救援机器人三维三视图 (11)底盘机构 (12)机械臂结构 (13)机械臂抓取机构 (14)3.2 抗灾救援机器人传动方案设计行走局部 (15)机械臂局部 (15)机械臂抓取局部 (16)第四章关键动作的实现与分析4.1 行走及转弯动作的实现 (17)穿越“河道〞动作的实现 (17)④区救援目标的取出与放置 (18)③区救援目标的取出与放置 (19)第五章设计计算与说明 (21)参考文献 (25)第一章设计题目与内容竞赛题目设计并制作“抗灾救援〞机器人〔以下简称机器人〕，提交机械设计资料，参加理论设计答辨，参加实物竞赛，能够完成一组竞赛规定的采摘动作。
TheCreeper仿生六足救灾机器人灾机器人-说明文档
设计说明文档仿生六足救灾机器人一、设计背景众所周知，我国的煤炭和矿产资源非常丰富，而相应地，矿井遇难事故也频频发生。
除此之外，像森林火灾、居民楼、公共场所等地方的消防安全也是经常被报道的事件。
当前，我国面临着矿井事故严重、火灾频发、恐怖主义袭击等日益严峻的挑战，灾后救援工作极其困难，救灾机器人的研发是一项生命工程，可以尽早地在事故抢险救援中发挥作用。
值得庆幸的是，随着机械、电子、信息技术和传感器技术等领域的快速发展，机器人代替救援队员进入高危险区域和人类难以到达的地方搜救幸存者和寻找受难矿工、采集现场信息为救援计划提供信息支持已经成为可能。
大量研究和实践证明，将机器人应用到矿难救援中，可帮助救援队员掌握事故现场第一手信息和资料，提高救援效率，最大限度地减少伤亡和损失。
二、科学分析为了保证有效的救援，救灾机器人应满足以下几点要求：1、对灾难现场的适应性和机动性。
煤矿事故常常导致矿道塌陷、损毁，救援通道被易燃易爆物、有毒气体、泥水和沙石等填充。
这要求救援机器人必须能适应灾难现场地表环境，有一定的越障能力。
2、配备多种高灵敏性的传感器。
救援机器人要代替救援队员和搜救犬进入狭窄、危险区域，实时返回现场第一手数据资料。
它必须能够探测出温度、压力、混合气体成分及其浓度，安装有拾音器、低照度摄像机、红外热成像仪、生命探测仪等高灵敏性和高可靠性的传感装置。
三、设计思路从以上两点出发，本设计的驱动形式参照了仿六足昆虫步态的行走方式。
在步行时把六条腿分为两组，以某一侧的前腿，后腿与另一侧的中腿为一组，形成一个三角架支撑身体，因此在同一时间只有一组的三条腿起行走作用：前腿用爪抓住地面并拉动身体前进，中腿用以支撑并举起所属一侧的身体，后腿则推动身体前进，同时使身体转向，行走时身体向前并稍向外转，三条腿同时行动，然后再与另一组的三条腿交替进行，这就是典型的三角步态，其行走的轨迹线是一条锯齿状曲线。
如图1所示。
图1 六足昆虫的三角步态该六足机器人具有超强的环境自适应能力，能在岩石上、泥地里、沙滩上，草丛中行走。
救援机器人毕业设计
救援机器人毕业设计
随着自然灾害和人为事故的频繁发生，救援机器人逐渐成为重要的援助工具。
本篇毕业设计旨在设计一种多功能的救援机器人，以便在各种紧急情况下提供必要的援助。
设计思路：
1. 结构设计：
救援机器人的结构需要面对各种不同的环境，包括火灾、地震、洪水等。
因此，它的结构需要具有耐高温、防水、防震等特性。
机器人装备有多个机械臂，能够在不同的场景下进行有效的操作，例如搜寻被困者、拯救伤员等。
2. 传感器设计：
救援机器人装配有多种传感器，包括温度传感器、气体传感器、声音传感器等。
这些传感器能够帮助机器人辨识出各种环境中的问题，并提供相关的信息。
例如，在火灾中，机器人可以利用传感器来检测房屋内的温度和任何潜在的危险。
3. 程序设计：
机器人需要具有一定的智能，能够根据环境的变化做出正确的反应。
机器人配备了多个算法，例如对象检测、运动规划等，能够在不同的场景下做出正确的决策。
4. 发电机：
机器人配备了太阳能发电机，以保证在没有电力供应的情况下，机器人仍能正常运作。
此外，机器人还配备了备用电池，以提供额外的能量储备。
结论：
在救援工作中，救援机器人可以发挥重要作用。
设计一种多功能的救援机器人，能够帮助消防员、医生等工作人员有效地解决紧急情况下的问题。
在未来，随着技术的发展，救援机器人将会变得更加先进和智能化。
双机械臂遥控机器人说明书——邵明绪
序号：编码：双臂可移动式遥控机器人摘要本项目是一台远距离遥控的履带式双机械臂机器人,主要执行地震救援,排爆,危险环境监测和侦查等人难以接近的危险场所的工作。
双机械臂采用电动推杆进行驱动，使得单臂负载力达到30kg。
采用两种不同的无线数据传输技术，实现了机械臂和机械手动作信息采集无线数据传送，以及机器人运动参数及动作控制命令的无线数据传送，结合短距离传输和中远距离数据传输两种无线传输方式，保障机器人在1500m范围内的无线控制。
双机械臂结构，既可以单臂独立工作，又可以双臂配合工作，利用机器人运动学方程的正、逆解，结合控制算法巧妙地解决了双臂干涉问题。
采用拟人化的控制方式，使得本机器人具有较好的可控性。
关键词：双臂电动推杆遥控机器人AbstractThis project is a distance remote caterpillar robot with double-arm manipulator, which mainly takes the dangerous jobs on the certain inaccessible hazardous location instead of people, such as earthquake rescue, explosive ordnance disposal and dangerous environmental monitoring and detection. The double-arm manipulator driven by electric rod makes the single arm bear up to 30 kg .The application of two kinds of different wireless data transmission technology realizes the wireless data transfer for action information collection between the mechanical arm and manipulator and for the motion parameters and action control command, meanwhile, combined with short and medium-long distance data transmission, it guarantees the wireless control of robot within the 1500 meters. Double mechanical arm structure can work independently and arm with arms. Arms interference can be avoided skillfully by solution of robot kinematics equations to the positive and inverse work and in combination with the control algorithm. The anthropomorphic control mode makes this robot a better controllability.Keyword: double-arm linear actuator remote control robot目录第一章概述 (1)1.1方案背景 (1)1.2方案提出 (2)1.3方案组成 (5)第二章电路与通信部分实现 (6)2.1机器人主控制系统 (6)2.11电源部分 (6)2.12处理器部分 (7)2.13通信部分 (7)2.14驱动部分 (8)2.2数据中转器 (10)第三章机械部分实现 (11)3.1机器人手臂 (11)3.2夹持器 (12)3.3履带式底盘 (13)3.4可升降云台 (15)3.5机器人躯干 (16)第四章控制部分实现 (18)第五章软件部分实现 (19)5.1多角度视频采集 (19)5.2现场语音交流 (19)5.3GPS定位 (19)5.4系统运行状况与故障检测 (19)5.5模块独立关闭 (20)5.6无线视频监控与传输 (20)第六章市场前景 (23)第七章总结 (24)参考文献 (25)附录A推荐者情况及对作品的说明 (26)附录B机器人各模块实物图 (28)第一章概述1.1方案背景随着科学技术的发展，人们已经进入了一个信息化、机械化、智能化的时代，而其中最具代表意义的就是机器人技术。
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地震救援机器人设计说明书
参赛单位: 华北科技学院
作者: 孙浩然梁陈赞冯忠豪刘俊指导教师: 田忠友王海鹏
目录
一.作品简介 (1)
二.主要功能指标 (2)
三.工作原理 (4)
四.运动分析 (5)
4.1腿部移动过程 (5)
4.2主题迁移过程 (6)
五.动力分析 (8)
5.1 单独由电机提供动力 (8)
5.2 由气缸和电机共同提供动力 (9)
六.实用化的可能 (11)
七.市场前景 (13)
八.作品外形照片 (14)
九.参考文献 (16)
一.作品简介
该作品是基于地震救灾为背景而设计研发的, 是一种能够起清障作用、标记事故地点、探索救援道路的先进设备。
该作品具有灵活、操作简便、适用性强、拓展功能多的特点, 非常适用于救灾抢险工作。
高度智能化和自动化是本作品的又一大特点, 也是具备强势竞争力的一大优势。
同时, 采用了先进的控制系统和算法, 是系统的通用性和适用性进一步增强, 能够出众完成各项任务。
本作品由中心搭载平台, 四条安装在平台四角的机械腿, 中部的两部液压支架以及构建在平台上的挖掘装置组成。
机械腿由关节电机带动实现腿部移动, 由安装其上的蜗杆装置实现腿部伸缩, 四条腿依次移动后再次转动电机实现机械本体的整体前进。
达到预定位置后平台上的气泵开始工作, 带动整个装置的升降掘进, 起到了除障清路的作用。
同时腿部结构设计比较先进, 使机械体具有一定的越障能力, 摆脱了传统救灾设备行动能力不足的缺陷, 对灾区环境有很强的适应能力。
双模的行进机构使得系统灵活性和机动力极大增强。
轮式行进可使机器人快速机动, 灵活部署; 机械腿行进可使机器人工作平稳, 深入灾区。
采用双模互换的行进方式既能节省宝贵时间, 又能提高工作效率, 同时兼具节能的特点。
二.主要功能指标
该机器人是着眼于地震灾区的各类救援任务而开发的, 其独树一帜的外形设计和结构设计使其能够遂行地震灾区的各种搜救、援助、运输、支承等任务。
首先, 经过加装红外感应器材和探人雷达等仪器设备, 使其能够在较大范
围内执行地震灾区的搜救任务, 机器人的中心搭载平台采用模块化设计, 能够根据实际需要即时更换设备进行搜救工作。
在加装前部摄像头以后, 使救援人员能够在远距离对其进行遥控, 能够让救援人员更好地了解点灾区的地形地貌以及建筑结构情况, 避免了危险区域在近距离对救援人员的潜在威胁; 在加装先进的探人雷达后能够使救援工作者即时了解面灾区的被困者的分布情况以及生命生理状态, 便于及时解救更加虚弱的被困者, 最大限度的提高了灾区被困者的解救及存活概率。
其次, 在执行援助任务时, 经过对机器人的中心搭载平台进行面积优化工作, 令其携带不同的人物模块组件, 以执行不同情况下的援助任务。
当搭载语音模块时, 能够经过单向或双向的语言交流来引导并协助有行动能力的被困者进行自救和逃离工作; 当搭载吊装组件时, 能够迅速的完成灾区废墟中的开辟工作, 并将诸如汽油一类的危险品转移至安全区域; 当搭载红外感应模块时, 机器人能够在夜间执行援助任务, 其能够在72小时的黄金时间内不间断的执行救助任务, 有效地利用了宝贵时间、提高了工作效率、减轻了救助人员的工作负担而且提高了被困者的获救几率。
再次, 经过加固中心搭载平台, 使其能够执行运送量庞大的运输任务。
地震灾区中很多时候运送生活物资的车辆不能进入, 就需要其它运输工具来替代, 该机人便具有此项运输功能, 其四腿结构牢固且运动灵活, 具备一定的越障能力, 能更好的适应灾区的路况, 及时将必须品等物资运送至指定地点。
同时, 其还有运输人员的能力, 能够在往返过程中运送救援人员和被困者, 免除人力运送的缺点。
最后, 该机器人具备的支承功能是独一无二的。
小型化的机器人搭载特种支承工具于其中心搭载平台, 前置CCD摄像机, 周身感知系统, 北斗卫星导航系统, 能够在废墟中遂行大型机械不宜支承的任务, 并减小对废路面的压力, 能够出众的在废墟中开辟通路, 救援诸如被困于墙板下的被困者, 同时能够从不同角度不同方向开辟通路, 选取最优化的通路引导被困者脱离危险区域。
具备了攀爬能力的机器人更能够在空间的三维范围内启用支承功能, 对灾区救援
工作起到了不可替代的作用。
三.工作原理
该机器人以开辟救援通路为主要任务, 当其行进至工作区域后即开启清障功能。
采用四腿机构的机器人能够平稳的运行于路况复杂的路面, 双级的腿部结构具备了较大的伸缩能力, 能够越过各种障碍, 到达指定区域后, 由人工遥控选择合适角度和合适方向, 做好准备工作。
在机器人的中心内搭载平台上装备有独立的挖掘工具, 该挖掘工具为一台液压挖掘机, 当前由气泵代替液压部分功能。
当前期准备工作完成后, 挖掘系统运作, 经过程序控制气泵的工作, 根据实际情况和实际所需拓展空间调整气泵的伸缩量, 以达到最佳挖掘量。
由于挖掘机的设计目标定位于能够进行360度周身工作, 其工作范围十分宽大, 经过对液压系统的优化设计, 能够为挖掘机提供强劲的动力, 配合其灵活的机械腿, 能够出众的完成开辟通路的任务。
当机器人工作于城市废墟中时, 其前部的大功率水泥切割机即发挥作用。
很多情况下, 救援人员面对大片的水泥楼板、混凝土废墟无计可施, 该地震救援机器人就能够发挥其不可替代的作用: 切断楼板, 破除残垣障碍, 开辟救援通路。
经过机器人的水泥切割机和挖掘机的相互配合, 机器人能够在很短时间内
开辟出一条希望之路, 多个机器人同时工作时, 更能高效的完成人力难以完成的任务。
四.运动分析
该救援机器人的工作区域地形比较复杂, 采取模拟四足动物的走路方式, 先动作左前腿, 向前移动, 在动作右后腿向前动作, 随后是右前腿的前移, 最后在进行左前腿, 这样能够有较高的爬越能力, 也增加了整个机械的稳定性和平稳性, 更好的在地震废墟之下前进。
整个机械的运动分为腿部前移, 主体前移两大过程, 以及到达指定目的地之后的清障通路过程。
以下对三个过程进行分别阐述:
4.1腿部移动过程
当机械受到预定指令, 准备运动前移时。
先由其上的分布在机械腿部的接触传感器, 以及位于主干上的距离传感器, 进行系统的初始检测, 以保证在整个机械的运行时在一个设置好的状态下稳定开始的。
4.1.1 初始化完成后, 机械腿处于设置平衡的位置, 腿部完全处于收缩状态, 之后程序开始运行。
4.1.2 程序开始运行之后, 四条机械腿与两部液压支架同时工作, 将机器人本体整体平稳抬升, 直到机械腿完全伸展开停止。
此时机器人达到最佳工作状态, 而且具备最佳的越障能力。
4.1.3 机器人行走的第一步是左前腿的提升, 经过关节电机带动蜗杆旋转, 机械腿上提, 随后由腿部水平放置的关节电机驱动机械腿向前移动, 运行至机械腿的最大步幅时停止前移, 机械腿在关节电机带动下下降落至地面, 至此行进第一步完毕。
随后右后腿重复第一步的运动过程, 直至右前腿和左后腿运动完毕, 机器人的四腿移动停止, 机器人本体准备前移。
4.1.4 机械腿前移停止后程序发出指令启动液压支架电机, 两部液压支
架顺次提升至最大高度, 驱动四条机械腿前移的四台电机随即同时启动, 在地面摩擦力的作用下机器人本体相对于机械腿前移, 前移距离依然为机械腿的最大步幅。
整体前移后两部液压支架依次下放至地面, 为下一步前进做准备。
4.2主体迁移过程
当腿部前移过程结束后, 四条机械腿已经处在前于主体的位置, 此时, 程序控制驱动机械腿前移的四部直流电机同步运行, 经过四条机械腿由自重与地面产生的摩擦力使主体向前平移, 这样就完成了一个循环。
随后即经过初始化, 机械腿部前移, 主体前移的循环, 使机械运动前行。
当机器人运动到指定位置时, 进行机器人的主体过程——清障通路过程。
清障过程: 到达预定目的之后, 程序就会在所在动作结束归于初始时, 关闭第一阶段所有过程, 而且对第二阶段运行的设备进行初始化。
初始化完成之后, 程序会控制电源给气泵电机供电, 使气缸充气。
充气过一段时间后, 经过手动阀门开关给置于主体中心搭载平台的小气阀通气, 使挖掘机调整工作状态并调整工作位置, 经过对挖掘机各个关节部位气泵的控制来操作挖掘机的挖掘工作, 使其工作处于平稳状态。
在机器人前进过程中, 如果遇到过高的障碍物的难以越过时, 位于其前部的水泥切割机工作, 将机器人前方一片区域内的障碍物切除掉, 并由挖掘机将其运至所开辟通路两侧, 以保证救援道路的畅通。
由于机器人采用高机动力的腿式结构, 其越障能力大幅提高, 较之传统履带式结构有着无可比拟的优势, 能够深入到灾区深处执行任务。