遥控玩具汽车(附源码)
智能小车循迹、避障、红外遥控C语言代码
智能小车循迹、避障、红外遥控C语言代码//智能小车避障、循迹、红外遥控 C 语言代码// 实现功能有超声波避障，红外遥控智能小车，红外传感器实现小车自动循迹， 1602 显示小车的工作状态，另有三个独立按键分别控制三种状态的转换// 注：每个小车的引脚配置都不一样，要注意引脚的配置，但是我的代码注释比较多，看起来比较容易一点#include <> #include <> #include"" #include <> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar ENCHAR_PuZh1[8]=" uchar ENCHAR_PuZh2[8]=" uchar ENCHAR_PuZh3[8]=" uchar ENCHAR_PuZh4[8]=" uchar ENCHAR_PuZh5[8]=" run back stop left right "; ";//1602 显示数组H. H. H. uchar ENCHAR_PuZh6[8]=" xunji "; uchar ENCHAR_PuZh7[8]=" bizhang"; uchar ENCHAR_PuZh8[8]=" yaokong"; #define HW P2 #define PWM /****************************** P1 //红外传感器引脚配置P2k 口/* L298N 管脚定义*/ 超声波引脚控制******************************/ sbit ECHO=P3A2; sbit TRIG=P3A3；///// 红外控制引脚配置 sbit sbituchar KEY2=P3A7； KEY 仁 P3M;state_total=3,state_2=0；// 2 为红外遥控 ucharuchar time_1 uchar 局变量 // 超声波接收引脚定义 // 超声波发送引脚定义// 红外接收器数据线 // 独立按键控制总状态控制全局变量 state_1,DAT; // 红外扫描标志位time_1=0,time_2=0;// 定时器1 中断全局变量控制转弯延时计数也做延时一次time,timeH,timeL,state=0;// 超声波测量缓冲变量count=0;//1602 显示计数兼红外遥控按键state_total =2 兼循迹按键state_total= 0 自动避障 state_total=10 为自动循迹模块 1 为自动避障模块 time_ 2 控制 PWM 脉冲计数state 为超声波状态检测控制全uint /**************************/ unsigned char IRC0M[7]; // 红外接收头接收数据缓存unsigned char Number,distance[4],date_data[8]={0,0,0,0,0,0,0,0}; /********* voidvoid voidIRC0M[2 ]存放的为数据 // 红外接收缓存变量 **/ IRdelay(char x); //x* 红外头专用 delay run(); back();void stop(); void left_90(); void left_180(); void right_90(); void delay(uint dat); //void init_test();void delay_100ms(uint ms) ;void display(uchar temp); void bizhang_test(); void xunji_test(); void hongwai_test();void Delay10ms(void);void init_test()// 定时器 0{ 1 外部中断 // 超声波显示驱动 0 1 延时初始化 TMOD=0x11; TH1=0Xfe; TL1=0x0c; TF0=0; TF1=0; ET0=1; ET1=1; EA=1;// 设置定时器 0 1 // 装入初值定时一次为工作方式 1 16 位初值定时器2000hz// 定时器 // 定时器 // 允许定时器// 允许定时器 0 方式 1 计数溢出标志 1 方式 1 计数溢出标志 0 中断溢出 1 中断溢出//开总中断 if(state_total==1)// 为超声波模块时初始化 {TRIG=0; ECHO=0; EX0=0; IT0=1;}if(state_total==2)// 发射引脚低电平 // 接收引脚低电平 // 关闭外部中断// 由高电平变低电平，触发外部中断 0// 红外遥控初始化{ IT1=1; EX1=1;TRIG=1;}del ay(60);} void main(){ uint i; delay(50); init_test(); TR1=1; LCD1602_Init() ; delay(50); while(state_2==0)// 外部中断 1 为负跳变触发 // 允许外部中断 1 // 为高电平 I/O 口初始化// 等待硬件操作// 开启定时器 1{if(KEY1==0){Delay10ms(); // 消除抖动 if(KEY1==0) {state_total=0; // 总状态定义 0 为自动循迹模块 1 为自动避障模块2 为红外遥控while((i<30)&&(KEY1==0))// 检测按键是否松开{Delay10ms(); i++;}i=0;}}if(TRIG==0){while((i<30)&&(TRIG==0))// 检测按键是否松开{Delay10ms(); i++;}i=0;}if(KEY2==0){while((i<30)&&(KEY2==0))// 检测按键是否松开{Delay10ms(); i++; }i=0;// 检测按键 s1 是否按下//检测按键s2是否按下障模块Delay10ms(); // 消除抖动 if(TRIG==0) { state_total=1; 2 为红外遥控//总状态定义 0 为自动循迹模块 1 为自动避// 检测按键 s3 是否按下障模块Delay10ms(); // 消除抖动 if(KEY2==0) { state_total=2; 2 为红外遥控// 总状态定义 0 为自动循迹模块1 为自动避}}} init_test();delay(50); // 等待硬件操作50us TR1=0; // 关闭定时器 1 if(state_total==1) {//SPEED=90; bizhang_test();} if(state_total==0) {// SPEED=98; 电平// 自动循迹速度控制// 自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为10 的低电平高电平持续次数占空比为40 的低xunji_test(); }if(state_total== 2){//SPEED=98; // 自动循迹速度控制高电平持续次数占空比为40 的低电平hongwai_test(); }void 断号init0_suspend(void)2 外部中断0 4 串口中断外部中断 1timeH=TH0;timeL=TL0;state=1;EX0=0;}void 断号0{if(state_total==1) { TH0=0X00;TL0=0x00;}if(state_total==0) { TH0=0Xec;TL0=0x78;time_1++;interrupt 0 //3 为定时器 1 的中断号 1 定时器0 的中// 记录高电平次数//// 标志状态为// 关闭外部中断1，表示已接收到返回信号//3 为定时器 1 的中断号2 外部中断0 4 串口中断time0_suspend0(void) interrupt 1外部中断 1// 自动避障初值装入// 装入初值// 自动循迹初值装入// 装入初值定时一次200hz// 控制转弯延时计数1 定时器0 的中}}void IR_IN(void){unsigned char j,k,N=0;EX1 = 0; IRdelay(5); if (TRIG==1) { EX1 =1; return;}//确认IR 信号出现//等IR 变为高电平，跳过 9ms 的前导低电平信号。
成功实现手机蓝牙控制智能小车机器人!视频+程序源代码(Android)
上次成功实现了通过笔记本电脑蓝牙来控制智能小车机器人的运动，但是通过电脑控制毕竟不方便，于是乎~本人打算将控制程序移植到手机上。
目前主流的手机操作系统有塞班、安卓（Android）、Windows Mobile，对比了一下，首先，塞班是用C++写的，这么多门语言我唯独看到C++就头大···，放弃了···，Windows Moblie 其实和之前发的电脑端程序基本是一样的，也就没什么意思了，最后决定选择目前正火的Android手机作为控制平台。
Android是个开源的应用，使用Java语言对其编程。
于是这次的开发我选用Eclipse作为开发工具，用Java语言开发手机端的控制程序，由于之前对Android的蓝牙通信这块涉及不多，一开始感觉有点小茫然，而网上也少有这方面的例程，有少数人做出了类似的东西，但是只传了个视频装X！雪特····经过几天的研究，最终确定了手机蓝牙通信其实就是Socket编程，再经过一番编写和调试，昨晚终于大功告成！这是视频：下面开始介绍Android手机端控制程序的编写：首先打开Eclipse，当然之前的Java开发环境和安卓开发工具自己得先配置好，这里就不多说了，网上教程一大摞。
然后新建一个Android项目，修改布局文件main.xml，代码如下：<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><AbsoluteLayoutandroid:id="@+id/widget0"android:layout_width="fill_parent"android:layout_height="fill_parent"xmlns:android="/apk/res/android"><Buttonandroid:id="@+id/btnF"android:layout_width="100px"android:layout_height="60px"android:text="前进"android:layout_x="130px"android:layout_y="62px"></Button><Buttonandroid:id="@+id/btnL"android:layout_width="100px"android:layout_height="60px"android:text="左转"android:layout_x="20px"android:layout_y="152px"></Button><Buttonandroid:id="@+id/btnR"android:layout_width="100px"android:layout_height="60px"android:text="右转"android:layout_x="240px"android:layout_y="152px"></Button><Buttonandroid:id="@+id/btnB"android:layout_width="100px"android:layout_height="60px"android:text="后退"android:layout_x="130px"android:layout_y="242px"></Button><Buttonandroid:id="@+id/btnS"android:layout_width="100px"android:layout_height="60px"android:text="停止"android:layout_x="130px"android:layout_y="152px"></Button></AbsoluteLayout>这个布局文件的效果就是如视频中所示的手机操作界面。
基于51单片机的遥控赛车设计
case(0x09):xc=0x40;;break; case(0x16):xc=0x02;break; case(0x0d):xc=0x08;;break; case(0x08):xc=0x11;break; case(0x5a):xc=0x44;break; case(0x42):xc=0x22;break; case(0x4a):xc=0x88;;break; default:break; } } delay(100); }
二、设计组成
1.硬件部分
赛车车轮及底盘、L289N 模块（两个）、51 单片机开发板、红外遥控器、导线若干、螺杆 螺母若干、南孚电池 4 节、充电宝一个。
赛车底盘
红外遥控
L289N 模块
51 单片机开发板
2、程序设计(基于 STM89C51 的程序设计)
开关：指示灯亮，小车停止运动 暂停：指示灯灭，小车停止运动 半前进： 前轮向前，后轮不动 半后退： 后轮向后，前轮不动
{
delay(1);
err--;
}
for(k=0;k<4;k++)
//共有 4 组数据
{
for(j=0;j<8;j++) //接收一组数据
{
err=60;
while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信号前面的 560us 低电平过去
{
delay(1);
err--;
}
err=500;
while((IRIN==1)&&(err>0)) //计算高电平的时间长度。
按键
数据码
开关
45H
Mode
46H
多功能电动智能小车(附电路图及源程序代码)、引力波的实验探测给我们的启示
多功能电动智能小车学院：电子科学与工程学院一引言1.作品设计的目的：本次设计智能小车的目的是为了实践电路设计的方法和技巧，将书本中的理论知识运用到实践中去，做到活学活用，深入了解电子元器件及其他元器件的基本用途和使用方法，并且能够灵活快速的判断电路中出现的故障，学会独立设计电路，积累更多的设计经验，加强并掌握焊接的能力和技巧，完成预期的要求。
2.作品设计的意义：智能小车实质上是众所周知的简易机器人雏形。
机器人设计是一个极富挑战性的高技术密集型项目，融小车机械、机器人学、机电一体化、单片机、数据融合、精密仪器、实时数字信号处理、图象处理与图象识别、知识工程与专家系统、决策、轨迹规划、自组织与自学习理论、多智能体协调、以及无线通讯等理论和技术于一体，既是典型的智能机器人系统，又为研究发展多智能体系统、多机器人之间的合作与对抗提供了生动的研究模型。
机器人设计通过提供标准任务，使研究人员利用各种技术来获得最佳解决方案。
机器人设计所采用的理论与技术可应用于工业生产、自动化流水线、救援、教育等领域，从而有效推动国家科学技术等其他高、精、尖领域的发展本小组本次研制的多功能智能小车具有寻迹、避障、消防和转向指示功能，可用与探测火源以及到某些人类不便接近的地点执行特殊任务，同时也是在机器人研究领域做一次大胆尝试。
3简易智能小车的原理:以单片机为电路的中央处理器来处理传感器采集到的数据，处理完毕后通过电机驱动电路来驱动电机。
电源部分为整个电路模块提供动力。
整体电路共分为七个部分：MCU控制电路、电机驱动电路、电源供电电路、寻迹检测电路、避障检测电路、LED显示部分，探测火源与灭火部分。
二总体方案设计（1）电动车车体的选择方案一:自制小车。
可在车模店选购配件组装，或者自行加工。
优点：这种方法能够制作出完全符合自身设计意图的车体。
缺点：需要较多时间和高水平的加工工艺。
方案二:配置成品的玩具电动小汽车。
优点：较方便。
缺点：不完全符合使用要求，需要做大量修改。
基于51单片机的四驱无线遥控小车(附电路图,源代码)
基于51单片机的四驱无线遥控小车（附电路图，源代码）遥控小车大家都玩过，网上也有各种DIY小车的制作详解，本文介绍的这个遥控小车和其他的作品大同小异，但作为单片机设计，这次设计主要强调单片机控制，就是说，这个小车是由单片机控制的，把单片机按键发送程序、无线模块使用、电机驱动是本教程的核心内容。
一硬件组装1 小车运动部分所需工件：直流电机4个，L293D电机驱动模块，蓄电池一块，车身底盘说明：车身底盘大家根据自己的购买力自行购买，蓄电池也是，至于L293D模块，淘宝上卖的比较贵，不过我用的就是成品模块，效果非常好，钱不多的同学可以自己买芯片，自制模块，原理很简单，官方资料是很详细的；或者改为继电器控制都可以，具体看自己的实际购买力。
用模块的好处是，模块可以输出5V 电源给系统供电，详细请参考淘宝网。
如果你买的是现成的底盘，那就和我的一样了，组装实在是没啥可说的，把电机固定上去就是，不行？别开玩笑了，小学生都会的！至于想自己做底盘的，我想说，要搞结实点，咱这次的小车马力是很足的，因为有电机驱动，速度比较快（不带减速齿轮的底盘一定要小心，速度非常的快），后劲也足，不小心撞墙很正常，所以不好的底盘就得小心了！组装好后，就是电机和驱动模块的接线了，下面我就详细的说一下L293D模块的使用：L293D是专门的电机驱动芯片，工作电压5V，驱动电压输入可达36V，输出电流正负600ma，4个控制端，4个输出端，原理如图：其中A为输出控制端，Y为输出控制端，1A即控制1Y，以此类推。
1，2EN 3，4EN需要短接，芯片最大工作电压不得超过7V。
封装图：Vcc1接工作电压，5V，Vcc２接电机的驱动电源，一般来说，这个电压要比５V 高，我用的是１２V蓄电池，就把12v的正极接到VCC2，要记住的是，芯片、单片机、蓄电池电源是需要共地的，不要觉得你电机是１２V，单片机控制部分是５V就把电源完全独立开来，正极是完全独立的没错，但是ＧＮＤ（负极）都必须是接在一起的。
基于51单片机的红外遥控智能小车源程序(C语言)
/*预处理命令*/#include<reg52.h> //包含单片机寄存器的头文件#include<intrins.h> //包含_nop_()函数定义的头文件#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define delayNOP(); {_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();};sbit IRIN=P3^2; //红外接收器数据线sbit LCD_RS = P0^7;sbit LCD_RW = P0^6;sbit LCD_EN = P0^5;uchar begin[]={"My car!"};uchar cdis1[]={"jiansu!"};uchar cdis2[]={"qianjin!"};uchar cdis3[]={"jiasu!"};uchar cdis4[]={"zuozhuang!"};uchar cdis5[]={"STOP!"};uchar cdis6[]={"youzhuan!"};uchar cdis8[]={"daoche!"};sbit M1 = P1^0;sbit M2 = P1^1;sbit M3 = P1^2;sbit M4 = P1^3;sbit EN12 = P1^4;sbit EN34 = P1^5;uchar IRCOM[7];uchar m,n;uchar t=2;uchar g;uchar code digit[]={"0123456789"};uint v;uchar count;bit flag;void delayxms(uchar t);void delay(unsigned char x) ;void delay1(int ms);void motor();void lcd_display();/*检查LCD忙状态lcd_busy为1时，忙，等待。
智能小车源代码
资料范本本资料为word版本，可以直接编辑和打印，感谢您的下载智能小车源代码地点：__________________时间：__________________说明：本资料适用于约定双方经过谈判，协商而共同承认，共同遵守的责任与义务，仅供参考，文档可直接下载或修改，不需要的部分可直接删除，使用时请详细阅读内容#include<reg51.H>#include <intrins.h>//#include"lcd.h"sbit TX=P2^7;sbit RX=P2^6;sbit PWM=P1^4;sbit Beep=P3^7;sbit led1=P3^3;sbit led2=P3^4;sbit led3=P3^5;/***********蓝牙切换按键**********/sbit k1=P3^6;/***自定义一些数据，注意这些数据对应“51智能车蓝牙无线遥控.exe”软件上的数据设置**/#define leftdata 0x11#define rightdata 0x22#define forwarddata 0x33#define backdata 0x44#define stopdata 0x55#define uchar unsigned char#define uint unsigned intunsigned char receiveData,high_velosity,low_velosity;void UsartConfiguration();/***********电机端口定义************************/sbit IN1=P1^0; //为高电平时，左电机后转sbit IN2=P1^1; //为高电平时，左电机正转sbit IN3=P1^2; //为高电平时，右电机正转sbit IN4=P1^3; //为高电平时，右电机后转/**************无线遥控模块定义****************/sbit Key_A = P2^0; //B键信号端对应D0 sbit Key_B = P2^1; //D键信号端对应D1 sbit Key_C = P2^2; //C键信号端对应D2 sbit Key_D = P2^3; //C键信号端void delay0(int a);void delay15us(void);void delay1ms(int z);void di(); //蜂鸣器函数声明unsigned int time;//用于存放定时器时间值unsigned int S; //用于存放距离的值char flag =0; //量程溢出标志位char f1,f2,f3,f4,n0;int a;int n;//运行次数判断标志int s_left,s_right;void Delay10us(unsigned char i){unsigned char j;do{j = 10;do{_nop_();}while(--j);}while(--i);}/**************************************************************** *****************************//*****************电机程序********************//**************************************************************** ****************************/void loop(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=1; //右电机IN4=0;}void runfront(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=1;}//小车后退函数void runback(){IN1=0; //左电机IN2=1;IN3=1; //右电机IN4=0;}//小车左转void runleft(){IN1=0; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=1;}//小车右转void runright(){IN1=1; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=0;}////小车左后转//void runbackleft()//{// IN1=0; //左电机// IN2=0;// IN3=0; //右电机// IN4=1;//}////小车右后转//void runbackright()//{// IN1=1; //左电机// IN2=0;// IN3=0; //右电机// IN4=0;//}//小车停止函数void stop(){IN1=0; //左电机IN2=0;IN3=0; //右电机IN4=0;}/**************************************************************** *****************************//***********蓝牙程序************//**************************************************************** ****************************/void delay(unsigned int a){unsigned int b;for(;a>0;a--)for(b=3;b>0;b--);}//左电机转void left_motor_runfront(unsigned int a){IN1=1; //左电机IN2=0;delay(a);IN1=0;IN2=0;delay(100-a);}void right_motor_runfront(unsigned int a){IN3=0; //右电机IN4=1;delay(a);IN3=0;IN4=0;delay(100-a);}void left_motor_back(unsigned int a) {IN1=0; //左电机IN2=1;delay(a);IN1=0;IN2=0;delay(100-a);}void right_motor_back(unsigned int a) {IN3=1; //右电机IN4=0;delay(a);IN3=0;IN4=0;delay(100-a);}void left_motor_stop(){IN1=0; //左电机IN2=0;}void right_motor_stop(){IN3=0; //左电机IN4=0;}//PWM调速void PWM_RUNFRONT(unsigned int a,unsigned int b) //a 属于0~100{left_motor_runfront(a);right_motor_runfront(b);}void PWM_RUNBACK(unsigned int a,unsigned int b) //a 属于0~100{left_motor_back(a);right_motor_back(b);}void PWM_RUNLEFT(unsigned int a) //a属于0~100 {right_motor_runfront(a);left_motor_stop();}void PWM_RUNRIGHT(unsigned int a) //a属于0~100 {right_motor_stop();left_motor_runfront(a);}void bluestop(){left_motor_stop() ;right_motor_stop() ;}void UsartConfiguration(){SCON=0X50; //设置为工作方式1TMOD=TMOD|0x21; //设置计数器工作方式2PCON=0X80; //波特率加倍TH1=0XFA; //计数器初始值设置，注意波特率是4800的TL1=0XFA;ES=1; //打开接收中断EA=1; //打开总中断TR1=1;TH0=0;TL0=0;ET0=1; //打开计数器}/**************************************************************** **************** 函数名 :Delay(unsigned int i)* 函数功能 : 延时函数* 输入 : 无* 输出 : 无***************************************************************** **************/void Usart() interrupt 4{receiveData=SBUF;//出去接收到的数据RI = 0;//清除接收中断标志位if(receiveData==0x66){low_velosity=1;high_velosity=0;// write_com(0x80);}if(receiveData==0x77){low_velosity=0;high_velosity=1;}}/**************************************************************** *****************************//***********舵机程序************//**************************************************************** ****************************/void delayx(int t){char j;for(;t>0;t--)for(j=19;j>0;j--);}void degree0(){int i;for(i=0;i<10;i++){PWM=1;delayx(10);//1msPWM=0;delayx(390);//19ms}}void degree90(){int i;for(i=0;i<10;i++){PWM=1;delayx(24);//50PWM=0;delayx(376);//18.5ms}}void degree180(){int i;for(i=0;i<15;i++){PWM=1;delayx(40);//1.5msPWM=0;delayx(360);//18.5ms}}/**************************************************************** *****************************//**************超声波程序**************//**************************************************************** *****************************//****A键被按下后,前进*****/void Count1(void){time=TH1*256+TL1;TH1=0;TL1=0;S=(time*1.7)/100; n++;if(S<=30&&n==1) {led1=0;stop();degree0();di(); }if(S>30&&n==1) {led1=1;runfront();n=0;}if(n==2){s_left=S;degree180();di(); }if(n==3){s_right=S; degree90();di();n=0; //标志位清零if(s_left>s_right){led2=1;delay1ms(50);led2=0;delay1ms(50);runright();delayx(1250);}else{led3=1;delay(800);led3=0;delay(500);runleft();delayx(1250);}}}/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/void Timer_Count(void){TR1=1; //开启计数while(RX); //当RX为1计数并等待TR1=0; //关闭计数//Count1(); //计算}/********************************************************/ void StartModule() //启动模块{TX=1; //启动一次模块Delay10us(2);TX=0;}/**************************************************************** *****************************//********************主程序*******************//**************************************************************** *****************************/void main(void){UsartConfiguration();while(1){if(k1==0&&n0==0){delay1ms(20);if(k1==0){n0++;}}else if(k1==0&&n0==1){delay1ms(20);if(k1==0){n0--;}}if(n0==0){if(Key_B==0&&Key_D==0&&Key_C==0&&Key_A==1) //A键被按下{f1=1;f2=0;f3=0;f4=0;di();}else if(Key_A==0&&Key_D==0&&Key_B==1&&Key_C==0) //B键被按下{f1=0;f2=1;f3=0;f4=0;di();}else if(Key_B==0&&Key_D==0&&Key_A==0&&Key_C==1) //C键被按下{f1=0;f2=0;f3=1;f4=0;di();}else if(Key_D==1&&Key_B==0&&Key_A==0&&Key_C==0) //D键被按下{f1=0;f2=0;f3=0;f4=1;di();}if(f1)StartModule();for(a=951;a>0;a--) {if(RX==1){Timer_Count(); Count1();}}}if(f2){runback();}if(f3){loop();}if(f4){stop();}}if(n0==1)if(low_velosity){switch(receiveData){case leftdata: PWM_RUNLEFT(30); break; case rightdata: PWM_RUNRIGHT(30); break; case forwarddata: PWM_RUNFRONT(64,70); break; case backdata: PWM_RUNBACK(64,70); break; case stopdata: bluestop(); break; }}if(high_velosity){switch(receiveData){case leftdata: PWM_RUNLEFT(50); break; case rightdata: PWM_RUNRIGHT(50); break; case forwarddata: PWM_RUNFRONT(94,100); break; case backdata: PWM_RUNBACK(94,100); break; case stopdata: stop(); break;}}}}/*****************蜂鸣器*********************/ void di(){int i;for(i=0;i<150;i++){Beep= 1;delay0(20);}Beep=0;}void delay0(int a){char j;int i;for(i=a; i > 0; i--)for(j = 200; j > 0; j--);}void delay1ms(int z) //延时1ms{int x,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);}。
基于MSP430红外遥控小车的设计与开发(开发文档,源代码,电路图)
方案二：采用 L298N 芯片驱动电机，只需通过单片机产生 PWM 波即可驱动电 机，而且可以同时驱动两个直流电机同时工作，最大输入电压可达 50V，驱动能 力较大。并且可以通过四个输入端口对电机的正反转进行控制，符合遥控小车的 要求，选用方案二。
3.5 显示模块方案选择：
2.6.3 外形尺寸图：
2.7 基本方案论证：
本设计以单片机 MSP430F149 为控制核心，电路主要分为红外发送电路和 红外接收控制电路，红外发送电路包括方向按键电路和红外管发射电路；接收及 控制电路包括红外接收电路，lcd 显示电路，电机驱动电路和计程模块。PC838 一体化红外接收头接收遥控器发射的红外型号，并传送给单片机，单片机根据已 定的协议对车体运行进行控制，并通过计程模块对小车行使的路程进行实时的采 集，通过 LCD 显示。
3.6 计程模块方案选择：
方案一：采用 ST151 计程，ST151 由发光管和光敏元件构成，发光管发 光可导通光敏元件，输出端口输出高电平。在发光管和光敏元件间加一挡板，阻 止光敏元件导通，输出端输出低电平。可以在车轮侧面加挡板，通过 ST151 进
行测距离。 方案二：采用 ON2171 计程，ON2171 原理与 ST151 相同，但其体积小，
3.7.3 红外接收模块 红外接收模块采用一体化红外接收头 PC838，用 3.3V 供电，在电源和地
之间加 104 的滤波电容，消除电源波纹对接受效果的影响。其输出引脚直接接 单片机的 P13 口。电路图如下：
3.7.4 LCD 显示模块 LCD 显示模块用来显示小车的运行状态和行程，Nokia5110lcd 显示屏体
考虑到遥控小车在实际运行中要的灵活性和快速性的要求，最终选择方案二。
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线遥控玩具汽车（附源码）
来源:网友投稿作者:伟翔电子徐增钟字号:[大中小]
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笔者从事无线遥控玩具开发工作多年，开发了很多种类的无线遥控玩具产品。
总结了很多工作经验。
用的绝大部分IC是TX2C（遥控）和RX2C（接收），其功能分别是：前进，后退，左转，右转。
笔者利用工作的空闲时间用AT89C2051单片机编出了跟TX2C和RX2C一样的编解码程序，并成功进行了实际制作。
编解码与TX2C和RX2C兼容。
现将制作原理图和源程序公开给读者参考学习与制作，相信对初学者有极大的帮助，这也是笔者的心愿！其原理图如下：图2为接收部分，图3为发射部分。
源程序和仿真文件见附件。
（源程序下载仿真文件下载）读者如果想仿制的话，建议RF接收和RF发射部使用市面上成品的315MHz 模块，应用起来很方便，这样可以免去调试高频部分。
下面图1是遥控前进部分编码波形：
从编码图1中看出有四个周期一样的同步脉冲，各个功能是按数据脉冲个数的不同实现功能不同的。
这样编码有很强的搞干扰能力，也可以应用到其它领域遥控上面去，可以做成遥控飞机，也可以做成遥控船……这要看读者的需要应用了。
具体功能相应编码以下：
前进：同步脉冲+10个数据脉冲
后退：同步脉冲+40个数据脉冲
左转：同步脉冲+64个数据脉冲
右转：同步脉冲+58个数据脉冲
前进+左转：同步脉冲+34个数据脉冲
前进+右转：同步脉冲+28个数据脉冲
后退+左转：同步脉冲+46个数据脉冲
后退+右转：同步脉冲+52个数据脉冲
按键松开时发送2帧停止位：同步脉冲+4个数据脉冲。
接收部分收到的是反相的信号，读者在制作时要注意。
图二（点击放大）
徐增钟 2008.05.18于深圳。