自动上楼轮椅说明书
智能轮椅操作指南说明书
CAUTION:Stability - Wheelchair is designed to be safe and stable as long as center of gravity is maintained while going about normal activities. Care must be taken while performing activities that shift your center of gravity in the chair. Never reach so far that require you to shift in the seat or bend over out of the chair. When you have to reach for objects that require you to lean, be certain front casters are pointing in a forward position that extends the wheel base and will stabilize the chair.Ramps - Be sure of your own capabilities, limitations and strength before attempting to go up a ramp. Correct techniques on ramp negotiation should be shown to you by a qualified professional. Assistance is recommended when going up or down inclines greater than 10o . If you must stop on an incline, avoid sudden, abrupt movement when you resume movement. Because of backward angle of the chair, sudden abrupt movement could cause instability. Attempting to use the wheel lock brakes could result in accidental locking, tipping to one side, or cause a sudden stop. Avoid changing direction when going down an incline, as this could result in instability of tipping over.cougarwheelchairItem #AK516ADA-ASF Shown with A5SF FootrestsFor use with all Cougar WheelchairsWeIghT CApACITY: 250 LBSFootplateCap hub Rear WheelWheeL LoCKS- Engage both wheel locks before getting in or out of chair, leaning forward in chair, or while in an elevator or wheelchair lift. Proper adjustment of wheel lock is at least 1/8” when locked. Locks are engaged by pushing handle completely forward. Adjustments to locks are made by loosening or tightening nut on the carriage bolt. Embed lock shoe at least 1/8” by sliding clamp toward rear wheel while handle is engaged in locked position. Tighten nut and bolt to secure in position. Test for correct locking action before actual use.TIReS - Solid rubber tires need minimal maintenance, but should be cleaned occasionally with a damp cloth. Replace if tires become severely worn or cracking appears.FRonT CASTeRS - Casters should be checked periodically and lubricated occasionally. Lubricate by removing fork and greasing caster stem bearings. Lubricate wheel bearings by removing wheel from fork. Reassemble fork and wheel by tightening nuts until no play remains, but wheels roll freely. If nut is too loose, caster will shimmy, if too tight, chair will be hard to steer.RemovAL oF SWIng-AWAY FooT ReSTS/Leg ReSTS - Release lock by pushing on the front rigging lever. Swing-away foot rest /leg rest out and sideways. Lift to remove.ADjUSTIng LengTh oF FooTReST/Leg ReST - Whenadjusting length of foot rests or leg rests, user should besitting in wheelchair with feet on the foot plates. Loosenbolt on the clamp around support assembly. Raise orlower foot plate to desired position that will providemaximum support of thighs. Front rigging should not beso low that it causes uncomfortable pressure to thighsat front of seat upholstery. Footrest should not be lowerthan 2-1/2” from the ground to ensure clearance.ADjUSTIng/eLevATIng Leg ReST- Lift foot plate onleg rest assembly to desired position. Release leg restassembly and it will automatically lock into place. T olower, push out on leg rest lever and lower foot plate todesired position.WheeLS- Large rear wheels should be inspected atleast once a month to ensure proper tightness. If wheelwobbles or is loose, release lock nut and tighten axlebolt slightly. T est for proper tightness by learning chairto one side and spin adjusted wheel.geneRAL CARe - Wipe chrome parts with a clean, softcloth at least once a week. All metal parts can be cleanedwith auto wax or similar poducts. If exposed to moisture,dry immediately. Do not use an abrasive cleanser thatwill scratch the finish.To open ChAIR - Open wheelchair by tilting to one sideand pushing down on seat rail until fully opened.To CLoSe/FoLD ChAIR - First fold foot plates to verticalposition. Grab seat with both hands at front and backedge and lift. Or, tilt chair to one side and lift up on seatrail.RemovABLe ARmS - Remove arms by depressing springbutton and lifting arms out of front and rear sockets.WARnIngDo not attempt to adjust or operate wheelchairwithout reading carefully all instructions in this manual.This wheelchair has not been approved as a seat thatcan be used within vehicles of any kind. Always transferwheelchair user to a vehicle manufacturers approvedseat and use safety restraints available.Do not operate this wheelchair on roadways, streets orany surfaces with vehicular traffic.Do not attempt to operate on inclines 10% or greaterwithout proper assistance.Be sure to completely engage wheel locks whengetting in and out of wheelchair or when in elevator orwheelchair lift.Wheelchair should be on a smooth, stable and level areawith wheel locks engaged before transferring user in orout of wheelchair.Do not adjust foot rests any lower than 2-1/2” from floor.When getting in or out of wheelchair, do not stand on orapply weight to foot rests.Before reaching or leaning forward, rotate casters tofront of the wheelchair engage wheel locks to helpprevent wheelchair from tipping over.Do not lean over or apply weight to the top ofwheelchair back. This can cause wheelchair to tip over.When trying to extend arms over back, only reach asfar as your arm can extend without having to alter yourseating position.DO NOT stand on wheelchair.DO NOT use wheel locks to slow your descent downan incline.Abruptly changing directions while going down an inclinecould cause instability or possible tipping over.Please read this manual carefully to insure safe usage and understanding of maintenance instructions. Congratulations on your purchase of a Drive wheelchair. Drive wheelchairs are a product of quality engineering and are manufactured to meet our own highly rigid specifications and will surpass all your expectations.。
自动上楼轮椅说明书
目录1 绪论 (1)1.1课题的研究背景及意义 (1)1.2国内外研究现状 (1)2 自动轮椅总体设计 (4)2.1概述 (4)2.2 总体结构设计 (5)2.3行星轮机构设计 (6)3动力系统的设计 (9)3.1动力系统参数设计 (9)3.2驱动电机参数设计 (9)3.3电池选择 (11)4关键零件的设计计算 (12)4.1配齿计算 (12)4.2 链传动计算 (16)参考文献： (19)1 绪论1.1课题的研究背景及意义随着人口的急剧膨胀，我国的人口老龄化也随之加快，给社会及家庭带来的压力也不断增大。
在《人口老龄化发展趋势预测研究报告》中全国老龄委最新发布的资料说明了一个问题：我们所处的21世纪将会是人口老龄化的时期。
而我国早在20世纪末就已经步入了老龄化时代，相对于其他国家较早，这更应该引起我们的重视。
中国不仅是进入老龄化较早的国家，同时也是老年人口最多的国家。
在这个占有世界近1/5人口的国度里的问题就不仅仅是自身的问题了，它也会影响到世界老龄化程度以及进程，这个问题应该值得关注。
另外，由于各种生产事故、交通事故、各种灾害等意外事故导致大量残疾人的出现，这也是整个社会一直面临的问题。
在残疾人数量统计的相关报告表明：世界以及我国的一次大量增加，据官方不完全统计，汉川地震造成残疾人数超过7000人，青海玉树地震造成残疾的数量也是一个巨大数据。
随着现代科学技术的发展人们的寿命在延长的时间变长。
另外由于现代高节奏的生活致使汽车的使用率大幅度提高，交通事故随之增加，导致残疾发生的风险也在加大。
以上情况都验证了一个观点，就是残疾人口的数量将不断增加。
轮椅是现在大多数年老体弱者及肢体伤残人士使用较为广泛的代步工具。
轮椅的发展也随着社会的需求变得多种多样，人类的智慧引领轮椅行业的发展，智能轮椅在越来越高的使用需求中得到了更多的重视，随着科技的飞速发展，将逐步替代手动轮椅和电动而国内城市尤其是在中小城市中以多层公寓式楼房居多，电梯的使用还没有普及到所有的居民住宅，也给轮椅使用者造成诸多不便。
轮椅的使用流程教学
轮椅的使用流程教学1. 准备1.1 检查轮椅•确保轮椅的结构完好，没有明显损坏或松动的部件。
•检查轮椅的轮胎，确保它们充满气，并且没有明显的磨损或漏气。
•检查轮椅的刹车系统，确保其正常工作。
•检查座椅和背部支撑垫，确保它们的舒适性和稳定性。
1.2 调整座位•确保座位高度适合使用者。
座位高度应该使双脚能够平稳地接触地面。
•调整座位倾斜度，使使用者在坐着时感到舒适。
•调整座位深度，以确保使用者的臀部和大腿能够完全接触座位。
2. 上下轮椅2.1 上轮椅1.将轮椅靠在一个稳固的支撑物上，如墙壁或椅子背部。
2.将一只手放在座位前沿，另一只手握住轮椅把手。
3.同时将脚放在轮椅前方，用力推动身体，将臀部移动到座位上。
4.用力将双腿提起，将双膝弯曲，将脚放在脚踏板上。
5.使用手推或扶手推动轮椅，使其离开支撑物。
2.2 下轮椅1.将轮椅靠近一个稳固的支撑物，如墙壁或椅子背部。
2.将轮椅刹车锁住，确保轮椅不会滑动。
3.将一只手放在座位前沿，另一只手握住轮椅把手。
4.先将一只脚放在地面上，然后将另一只脚放下。
5.使用手推或扶手向后推动轮椅，离开支撑物。
3. 行走与转弯3.1 行走•将双手放在轮椅把手上，用力向前推动轮椅。
•推动时，使用者应该保持坐直的姿势，减少侧向移动。
•行走时，使用者应该注视前方，注意周围环境，避免碰撞或倾倒。
3.2 转弯•转弯时，使用者应该先停下来，然后使用一个轮胎推动轮椅。
•转弯时，使用者应该将身体的重心移动到轮胎所在的一侧，以便更容易转弯。
•使用者应该小心调整转弯半径，避免撞到障碍物或其他人。
4. 上下楼梯4.1 上楼梯1.找到一条宽度足够的楼梯，确保楼梯没有明显的破损或松动。
2.将一个轮胎立刻放在楼梯上，然后将轮椅抬起，使其与另一个轮胎对齐。
3.逐步将轮椅推上楼梯，同时保持稳定。
4.重复以上步骤，直到到达目的地。
4.2 下楼梯1.找到一条宽度足够的楼梯，确保楼梯没有明显的破损或松动。
2.将一个轮胎立刻放在楼梯下，然后将轮椅抬起，使其与另一个轮胎对齐。
毕业设计(论文)-创新型上楼轮椅说明书
摘要本篇论文针对残疾人上楼困难而设计的一款上楼轮椅，文中首先对国内外各种爬楼轮椅结构进行分析，在对比总结各自优缺点的基础上设计出一款结构简单，操作方便的上楼结构。
该结构采用星轮行星轮结构，在平地时，行星轮工作，上楼时，齿式离合器结合后整个行星齿系将变成一个刚性的整体而转换为星轮结构模式，即各个齿轮均不能自转而只能随整个箱体一起翻转，从而实现上楼功能。
车身则采用滑轨式自动调平结构，该结构简单，调节方便。
AbstractThis paper for the disabled upstairs and of the design difficulties a upstairs wheelchair, this paper first to the domestic and foreign various climbing up a wheelchair structure analysis, in contrast to summarize their respective advantages and disadvantages designed on the basis of a simple structure, convenient operation of the upstairs structure.The structure and the star wheel planetary wheel structure, on the ground, the planet round work, go upstairs, combined with the whole planet gear clutch after tooth department will become a rigid whole and conversion for star wheel structure model, that is, each gears are not only with the whole body rotation and flip together, so as to realize the upstairs function. Body used the slippery course type automatic levelling structure, this simple structure, convenient adjustment.第一章绪论1.1 引言目前市场上的轮椅存在一个很大的不足：由于采用了传统的轮式结构，只能够在平地上行走，面对台阶、楼梯这样比较复杂的地形却显得无能为力。
多功能一体化便利轮椅产品说明书
第九届“雄鹰杯”大学生发明创造竞赛多功能一体化便利轮椅产品说明书指导老师 曹博 魏家鹏 申报者 吴浩波合作成员李存洲 苏春阳 齐特 孙祥峰一、作品设计本产品是针对老年人，残疾人、下肢丧失运动能力的人设计的一种能够帮助他们最大程度进行自理的多功能轮椅床，该轮椅床是轮椅和床的组合体。
该轮椅床既能作为护理床使用，辅助老年人、残疾人等完成支背、曲腿、左右侧翻的功能，床体中间部分又能够转换成轮椅驶离床体，辅助老年人、残疾人完成日常的自由活动。
此外，该轮椅还具备站立的功能，能够在坐姿和站姿之间自由转换，帮助下肢瘫痪的病人实现其站立行走的愿望。
二、产品结构可倾放式靠背调速控制杆自动式端盘储物筐 十字后轮稳定前小轮三、产品各部分工作原理 1，行走装置轮子表面采用橡胶材料，纹理设计增大摩擦，并首创十字形轮轴，四个轮为一个单元，与楼梯成啮合型运动。
2，动力装置选用电力驱动作为多功能轮椅床的驱动方式。
因此，所有机构的动力源均采用直流电动推杆推动。
本多功能轮椅床由护理床和轮椅组合而成。
作为护理床使用时，工作环境在室内，可以使用固定电源。
作为轮椅使用时，工作环境随着轮椅的移动变化，轮椅只能使用固定在轮椅上的简易携带电源。
所以该轮椅床采用交流与蓄电池相结合的供电方式。
轮椅用24v蓄电池，可供轮椅在外自由活动使用。
组合成床体之后，主要依靠市电供给能源，同时对蓄电池进行充电。
3，轮椅手动控制开关1）手扶外侧安有餐桌伸缩开关按钮，可手动控制餐桌或作为其它功用。
2）手扶内侧安有座椅靠背旋转按钮，可手动控制靠背的高度以满足使用者需要。
3）设有调速摇杆，可控制轮椅速度。
四、产品创新点：此款设备与原有设备相比有以下特点：创新点一：可爬楼梯，首创十字形轮轴，四个轮为一个单元，与楼梯成啮合型运动，从而实现楼梯行走。
创新点二：座椅，靠背部分采用简单的连杆机构，即可实现水平，倾斜放置，满足使用者的复健需求，便于日常休息。
创新点三：自动餐桌，按动按钮即可打开餐桌，便于就餐，省去诸多不便。
电动轮椅说明书1
引言随着时代的发展，我国已经步入老龄化社会，现有老年人近两亿人，而残疾人也超过8千万人。
在老年人当中，脑中风患者每年患者多达200多万人，650万老年痴呆患者，4000万糖尿病患者，其中近10％并发下肢坏死症，近400万人，另外，每年新增因车祸，工伤，其他意外下肢伤残者约50万人。
我们国家这些年来实行计划生育政策，鼓励只生一胎，所以老年人在增加，而年轻人口数得弱小不能使老年人得到很好的照顾。
2005年10日北京大学举行的首届老年学家前沿论坛上，全国老龄工作委员会办公室常务副主任、中国老年学会会长李本公说，预计2040年前后印度人口总数将超过中国人口总数，但中国仍将长期是世界上老龄人口最多的国家。
我国现有老龄人口是欧洲老龄人口的总和。
据李本公透露，2003年我国有老龄人口1.3亿，而去年我国老龄人口己达1.42亿，约占人口总数的11%。
他预计到2010年我国老龄人口将达1.6亿，约占人口总数的12%，并将于2015年突破2亿，而到2044年前后甚至将高达4亿。
这将意味着我国正面临着世界各国从未遇到过的一场人口危机即不远的将来我国有劳动能力的人的数量要大幅度减少，而需要照顾的高龄者人数将要增加。
人口迅速老化，己成为制约我国经济社会发展的拦路虎。
无论是高龄者还是丧失行走能力的残疾人对我国未来经济的发展都是不利的。
为了节省劳动力，让有劳动能力的人为国家作贡献创造社会财富，就应该使需要照顾的老年人和肢体残疾者在衣食住行等方面尽可能的自立[1]。
这是一个庞大特殊的群体，该群体是社会的弱者。
需要全社会的关爱，尤其需要一种适合他们心理和生理特征的交通工具。
据了解，在国外较为集中的高性能电动轮椅生产厂家集中在美国、德国、英国、瑞典和日本。
但是电动的轮椅价格不菲。
档次分在成3个的话。
那么最低档次的价格在人民币2-3万元，高价的达到12万元。
此，随着中同经济的发展与世贸的加入，和中国老龄化社会的到来。
电动轮椅将会有很大的市场潜力[2]。
轮椅与Hub一键操作手册说明书
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Contents1歡迎包裝內容最低系統要求視角2開始使用連接電源連接至電腦設定 One Touch with Hub 3使用 Toolkit 獲得安全防護能力和更多功能啟用安全防護開始備份計劃 (僅限 Windows)設定鏡射資料夾4格式化和磁碟分割（可選）選擇檔案系統格式格式化說明5從您的電腦中安全地移除裝置Windows Mac 6常見問題. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 連接埠. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 作業系統. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 最低可用磁碟空間. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 正面. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 背面. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Start Here . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 註冊裝置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 下載 Toolkit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 安裝 Toolkit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 與 Windows 和 Mac 皆相容. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 為 Windows 最佳化效能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 為 macOS 最佳化效能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 瞭解更多. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 透過 Finder 視窗退出. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 問題：我的電腦僅有 USB-C 連接埠. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 問題：我的 USB 裝置一定得使用 USB 集線器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 問題：隨附的 USB 連接線過短. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 問題：出現檔案傳輸錯誤訊息. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 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电动轮椅使用指南
电动轮椅使用指南由于现代社会对于无障碍设计的重视，越来越多的地方开始提供电动轮椅供用户使用。
电动轮椅的出现为行动不便的人群提供了更多的便利和自主性。
然而，要正确、安全地使用电动轮椅，用户需要掌握一些基本的使用指南。
本文将为您介绍电动轮椅的正确使用方法，以确保您有一个舒适而安全的出行体验。
一、选择适合的电动轮椅电动轮椅市场上有各种型号和品牌可供选择。
在购买电动轮椅之前，用户应该根据自身需求和身体状况选择适合自己的型号。
以下是几个关键因素需要考虑：1. 座椅舒适度：电动轮椅的座椅应该提供良好的支撑和舒适度，以确保长时间使用时不会感到疲劳。
2. 电池续航能力：电动轮椅的电池续航能力决定了一次充电能行驶的里程数。
用户应该根据自己的日常需求选择合适的续航能力。
3. 操控方式：电动轮椅的操控方式有多种，包括手动操控和电子操控。
用户可以根据自己的需求和操作能力选择适合的操控方式。
二、了解电动轮椅的功能和操作方法1. 控制面板：每款电动轮椅都配备有一个控制面板，上面有各种按钮和指示灯。
用户需要仔细阅读使用说明书，了解每个按钮的功能以及对应指示灯的含义。
2. 操控杆和按钮：电动轮椅通常配备有操控杆或按钮，用于前进、后退、转弯等操作。
用户需要熟悉这些操控装置的使用方法，并在使用前确保它们处于正常工作状态。
3. 电池充电：使用电动轮椅前要确保电池已充满电。
通常情况下，电动轮椅的电池需要定期充电以保持最佳性能。
用户应该按照说明书上的提示进行正确的充电操作。
三、安全使用电动轮椅的注意事项1. 驾驶时佩戴安全带：与汽车一样，电动轮椅驾驶员在行驶时也应该佩戴安全带，以防止突发情况下的意外伤害。
2. 维护轮胎和刹车：定期检查电动轮椅的轮胎和刹车系统，确保轮胎气压适当，刹车灵敏可靠。
3. 避免陡坡和不平路面：电动轮椅在行驶过程中应尽量避免陡坡和不平路面，以免影响行驶稳定性和用户安全。
4. 注意周围环境和其他用户：使用电动轮椅时要时刻注意周围环境和其他行人或车辆，尽量避免碰撞和其他危险情况发生。
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目录1 绪论 (1)1.1课题的研究背景及意义 (1)1.2国内外研究现状 (1)2 自动轮椅总体设计 (4)2.1概述 (4)2.2 总体结构设计 (4)2.3行星轮机构设计 (5)3动力系统的设计 (9)3.1动力系统参数设计 (9)3.2驱动电机参数设计 (9)3.3电池选择 (11)4关键零件的设计计算 (12)4.1配齿计算 (12)4.2 链传动计算 (16)参考文献： (19)1 绪论1.1课题的研究背景及意义随着人口的急剧膨胀，我国的人口老龄化也随之加快，给社会及家庭带来的压力也不断增大。
在《人口老龄化发展趋势预测研究报告》中全国老龄委最新发布的资料说明了一个问题：我们所处的21世纪将会是人口老龄化的时期。
而我国早在20世纪末就已经步入了老龄化时代，相对于其他国家较早，这更应该引起我们的重视。
中国不仅是进入老龄化较早的国家，同时也是老年人口最多的国家。
在这个占有世界近1/5人口的国度里的问题就不仅仅是自身的问题了，它也会影响到世界老龄化程度以及进程，这个问题应该值得关注。
另外，由于各种生产事故、交通事故、各种灾害等意外事故导致大量残疾人的出现，这也是整个社会一直面临的问题。
在残疾人数量统计的相关报告表明：世界以及我国的一次大量增加，据官方不完全统计，汉川地震造成残疾人数超过7000人，青海玉树地震造成残疾的数量也是一个巨大数据。
随着现代科学技术的发展人们的寿命在延长的时间变长。
另外由于现代高节奏的生活致使汽车的使用率大幅度提高，交通事故随之增加，导致残疾发生的风险也在加大。
以上情况都验证了一个观点，就是残疾人口的数量将不断增加。
轮椅是现在大多数年老体弱者及肢体伤残人士使用较为广泛的代步工具。
轮椅的发展也随着社会的需求变得多种多样，人类的智慧引领轮椅行业的发展，智能轮椅在越来越高的使用需求中得到了更多的重视，随着科技的飞速发展，将逐步替代手动轮椅和电动而国内城市尤其是在中小城市中以多层公寓式楼房居多，电梯的使用还没有普及到所有的居民住宅，也给轮椅使用者造成诸多不便。
由于考虑到使用区域的广泛性，设计一款使用方便、重量适宜、价格合理的电动爬楼梯轮椅可能会大大的改善老年人和残疾人的生活质量，让他们的出行更为方便，楼梯和路障将不再成为他们出行的障碍。
1.2国内外研究现状爬楼梯装置的研究已经有了较长的历史，早在19世纪90年代就已经有了此类专利的出现。
自此，美、英、日德等发达国家就开始向此领域冲击，经过不断努力开发，也出现了一些成果。
由于起步较早，它们在这方面的技术也相对成熟，已经推出此类产品。
但现存产品都还存在各种瑕疵，还没有一种能做到尽善尽美。
我国对此类装置的研究起步较晚，在近几年也有一些成果产生，但距离形成成熟产品还有很长的路要走。
1.2.1履带式履带式爬楼装置是目前使用较广的一种方式，其原理简单，有多款成熟产品问世。
其中较为出名的是法国TopChiar公司研制的悍马-H8型，如图1a。
悍马-H8在结构上将平地电动轮椅和爬楼机构融为一体，平地运动时履带机构收起，由后轮驱动，爬楼时履带机构放下，和轮椅底部成一定角度，爬楼时可调节，使乘坐者始终处于较舒适的状态，由履带机构驱动轮椅爬楼，由于功能强大，售价也不菲，约20万人民币;也有一类履带式爬楼装置设计成独立模块，和普通轮椅配合使用，图1b为加拿大T09-ROBh型爬楼装置，该装置可和普通轮椅的后轮、背部固定起来，由专人操纵辅助完成上下楼，虽然功能没有悍马-H8强大，但价格相对便宜，约3万人民币，平时可放在固定楼道附近使用。
（a)法国悍马-H8（b) T09-ROBY图1履带式爬楼装置履带式爬楼机构行走方式连续，抓地力强，上下楼时重心平稳，安全可靠，但体积、重量及噪声也较大。
1.2.2星轮式轮式机构在地面的运输工具中使用范围最大，国外的爬楼梯装置设计中也常常采取轮式机构。
普通的残疾人使用的轮椅及电动轮椅车也通常使用轮式机构，轮式机构体积小巧，结构简单且容易控制，运行起来既平稳速度又快，工作能效高，并且由于转向时候采取的差动传动转向半径，这种转向半径很小，且易于转向;圆柱型轮体机构常常使用在一般的轮式机构之中，在平地行走具有很大的优势，但是路况较差如崎岖路面、楼梯状况时，普通的轮式机构又不能达到使用者的要求。
普通轮式机构要想跨越台阶等障碍，其中一个必要条件就是车轮半径至少要大于台阶高度，而且跨越台阶需要的能量很大，过程不稳定，冲击较大;而且楼梯台阶的宽度有限，如果一味的增大车轮半径又会导致轮椅在台阶上失去了支撑点，这也是目前常规轮椅采用大的后轮而无法实现上下楼梯功能的主要原因。
通常来讲，轮子的个数和轮式机构对路况的适应性能力强弱成正比，可是，如果轮子个数很多，那么势必会是小车体积增大，重量增加。
所以要是轮式机构完成爬楼梯的性能，就要改进它的机构。
能爬楼梯及可以越障的轮式机器人通常使用行星轮机构，行星轮的形态一般排列成十字形或Y型，这样来实现它的功能。
强生公司的IBOT，如右图）所采用的就是行星轮式爬升机构。
1.2.3腿足式腿足式爬楼轮椅的主要特点是爬楼动作是一个由腿足完成的不连续过程。
早期的爬楼梯装置多数都采用这种不连续方式。
18世纪90年代Bray发明制造的爬楼梯轮椅采用的方式就是不连续方式。
在爬楼过程中，两套支撑装置中的一套作为支撑，另一套爬升，运动轨迹为上升、平移、着陆，类似人的两条腿一样爬楼。
腿足式爬楼梯装置实际上就是模仿人类爬楼的动作。
腿足式爬楼轮椅的研究日本的技术比较成熟，经过数十年研究，出了很多专利甚至产品。
在日本的丰田公司，“iFoot”，和“iUnit"可以让轮椅使用者能够像正常人一样随心所欲地到处运动。
“iFoot”，外观犹如一个长着机器腿的大椅子，或者说是一个从日本卡通片中逃出来的机器人，如图1.2.3 （a)所示，它能够像人一样两条腿走路。
如果你觉得太慢，那么还有“iUnit"可供选择，这种设计有四个轮子，使用者坐在距离地面较低的轮椅里面。
但是这种装置还处在概念阶段，没有到可以上市的程度。
另一个正在研制中的轮椅和“iFoot”比较像，尽管外观上不像“iFoot”那样漂亮，但它更实用。
这是日本研发的又一腿足式爬楼装置，名字"WL-16RII"，如图1.2.3 （b）。
也是有两条腿的椅子，座椅底安装了陀螺仪系统，每条腿上也都装有压力传感器，通过信息采集以及陀螺仪联合控制处理来保持平衡，可以上下楼梯，并且可以调高或者调低，可为老年人和残疾人提供新的行动能力。
不过，这种轮椅目前也没能上市。
（a） iFoot (b) WL-16RII图2腿足式爬楼装置综上所述，国内外在爬楼梯装置方面的研究已经有较长的历史，成果也较多，诞生了很多的专利以及产品，但是它们或者结构复杂、或者造价昂贵，总是存在这样或那样的缺陷。
为了更好地解决老年人、残疾人活动问题，提出一种整体结构紧凑、质量适中、安全性好、操作方便、价格适宜的爬楼梯轮椅方案是十分必要的。
此外，考虑到轮椅的主要作用是平地行驶，故在做好爬升装置的前提下更应将平地行驶功能做到最好。
可以看出，虽然爬楼梯装置的研究已经有了一定的成果，但距离完美的产品的诞生还是有很长一段路需要走的。
2 自动轮椅总体设计2.1概述根据目前爬楼梯装置的研究现状，分析已产生的各种机构的优缺点，在充分考虑结构、造价、安全性等重要因素的基础上，研究设计一种星轮式电动爬楼梯轮椅。
该设计在满足爬楼梯轮椅的基本要求前提下，尽量做到结构简单，价格适宜，对台阶适应性强，安全性高等方面。
具体要做到以下几点:(1)能爬楼、越障，平地时可作电动轮椅使用。
(2)爬楼时重心波动较小，具有良好的稳定性和可靠性。
(3)作为电动轮椅时要符合，国标GB12996-91电动轮椅技术参数标准。
(4)轮椅车上下楼应和我们日常习惯一致，避免反向上楼给使用者带来的不便，同时确保上下楼过程的安全性。
分析现有的三种典型爬楼梯机构，综合比较其缺点，见表2-1表2-1典型爬楼机构优缺点对照表 通过对比以上各种爬升机构的优缺点，星轮式越障机构优势突出，结构简单，成本低，而且传动机构易布置，因此本课题采用星轮式越障机构。
综合考虑我国国情和普通消费者的购买能力，在三种爬楼梯机构的性能对比分析，同时满足轮椅的设计要求的基础上，开发了一种既可满足爬楼梯功能，又安全可靠，操作方便，通用性好而且价格适中的行星轮式多功能电动爬楼梯轮椅车。
2.2 总体结构设计轮椅的总体设计如图4所示，主要由越障机构（行星轮机构）、车架、座椅和座椅调节平衡机构、驱动机构和转向机构组成。
爬升机构 星轮式 履带式 腿足式 台阶适应能力 一般 强 强 稳定性 一般 强 差 控制难易 易 一般 难 机构复杂程度简单 一般 复杂 对台阶是否损伤否 是 否 行走阻力 小 大 大图4(1)越障机构：本课题采用两对星轮式机构，前后各一组行星轮并且左右分别对称安装，通过行星轮的公转和自传实现平地行驶和越障的转换，以便顺利通过各种路况；行星轮小轮之间通过链连接，每组行星轮一侧安装一对电磁离合器，通过电磁离合器的通和断来控制行星轮支架的翻转。
(2)车架：车架是整个轮椅车的基础，应结合轮椅车总布置的要求来设计，还应具有足够的强度和刚度，保证轮椅车可以顺利通过各种复杂路况；质量要尽可能小，应布置的离地面更近一些，使轮椅重心降低，有利于提高轮椅的行驶稳定性。
(3)座椅和座椅调节平衡机构：座椅起着支撑人体，使轮椅操纵方便和乘坐舒适的作用，因此这次设计要充分考虑使用者的要求。
座椅调节机构采用了一种滚道滑轨式固结在车架上，滚轴一端连接座椅，一端安装有轴承，通过轴承在圆弧轨道中的滚动，实现座椅调节的目的。
（4）驱动机构：采用电机中置，链传动和齿轮相结合的传动方式，以使电机的传动可以有效的传递给行星轮结构，驱动轮椅的运动。
（5）转向机构：鉴于设计的车轮数目较多，如果直接采用前轮转向或是后轮转向，则同时有8个轮着地，并且同时要转到6个轮才能实现转向，所需的转向力将很大，造成转向困难。
为了解决这一困难，我单独在轮椅的前边设计了转向轮并且还采用了机械传动等，在平地行驶时使用者可以方便的通过控制转向盘的传动实现对轮椅的转向，越障时依靠电机带动转向轮升高，防止转向轮影响轮椅越障。
2.3行星轮机构设计2.3.1行星轮总体结构概述行驶机构采用轮组结构。
轮组结构中的小轮个数越少，结构越简单，但是轮组的翻转力矩也越大，轮椅重心波动也就大，稳定性越差。
但随着小轮个数的增加，轮椅重心波动减小，但是整个轮组机构的结构也越来越复杂。
因此，本文轮椅的前轮由三个小轮构成轮组机构，后边是由四个小轮组成轮组机构，即都为行星轮机构。
如图平地运行状态，链传动动力，小轮着地运行。