安川伺服单元及伺服马达系列一览
安川伺服驱动器使用说明书.
资料编号SICP S800000 45C用户手册设计²维护篇模拟量电压²脉冲序列指令型/旋转型©-V系列伺服单元SGDV伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCSAC伺服驱动器概要面板操作器接线和连接试运行运行调整辅助功能(Fn□□□监视显示(Un□□□全闭环控制故障诊断附录版权所有© 2007 株式会社安川电机未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。
iii请事先务必阅读本手册是对©-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。
进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。
请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。
除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。
本手册使用的基本术语如无特别说明,本手册使用以下术语。
关于重要说明对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。
本手册的书写规则在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。
<例>S-ON 书写为/S-ON。
基本术语意义伺服电机©-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机伺服单元©-V 系列的SGDV 型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型²表示说明中特别重要的事项。
也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。
iv©-V 系列的相关资料请根据使用目的,阅读所需的资料。
资料名称机型和外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行²伺服调整进行维护和检查©-V 系列用户手册设定篇旋转型(资料编号∶ SICPS80000043AC 伺服驱动器©-V 系列综合样本(资料编号∶ KACPS80000042©-V 系列用户手册数字操作器操作篇(日文版(资料编号∶ SIJPS80000055©-V 系列AC 伺服单元SGDV安全注意事项(资料编号∶ TOBPC71080010© 系列数字操作器安全注意事项(资料编号∶ TOBPC73080000AC 伺服电机安全注意事项(资料编号∶ TOBPC23020000v与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。
安川伺服里面有很多个全参数但是其中只有几个全参数需要调
安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调：Pn100 Pn101Pn102 Pn103Pn401 Pn110Pn000Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn50A其中Pn100 Pn101 Pn102受到Fn001刚性的控制，一般情况下刚性调到5那么增益，位置增益，积分时间就自动调好了将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯量把惯量放到Pn103里就可以了Pn200=n.0004Pn201=2500Pn202=32768Pn203=2500Pn50A=n,8100Fn001为机械刚性Pn100为增益Pn101为积分时间Pn102为位置增益Pn401为扭矩滤波器时间当Fn001动了之后Pn100 Pn101 Pn102就会一起动Pn110为自动调谐，调谐的是Pn103积分比，驱动器会将积分比储存到Fn007中Pn200为指令脉冲形态Pn201为PG分频比设定Pn202为电子齿轮比分子Pn203为电子齿轮比分母Pn50A为输入信号选择1安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
安川伺服单元接线规格
安川SGDV-5R5A01A 驱动
安川SGMJV 08ADE6E
天蓝
--- PS 5
晟昌 3.7-5.5KW电机 1 红 +5V
2黑
0V
3 棕/白 A
4 黄/白黑 -A
5 青/绿 B
6 蓝/绿黑 -B
7 灰/黄 Z 8 白/黄黑 -Z 9 接地
蓝 红 黑 橙 白橙 壳体
--- /PS 5 --- PG5V 1 --- PG0V 2
蒙德驱动2排 红1 黑9 棕2 黄 10 绿3 蓝 11 灰4 白 12
3 白（白红） SIN-
---
4 灰 （白蓝/黄）COS- ---
5 黑 REF-
---
8 棕 SIN+
---
9 蓝 COS+
---
10 红 REF+
---
GND 屏蔽线
---
电机端编码器 蓝6 SIN黑4 COS黄白2 REF黄5 SIN+ 红3 COS+ 红白1 REF+ 11屏蔽
蒙德驱动器
---
安川V系列伺服单元编码器线接线规格
电机端
--- 驱动端
电机端
C青
--- 5 青
4红---ຫໍສະໝຸດ D白--- 6 白
9黑
---
H红
--- 1 红
1青
---
G黑
--- 2 黑
2白
---
J 屏蔽
--- PG 壳体
沈阳机床700B主轴电机（埃姆克）11KW
沈阳机床TC500主轴电机（埃姆克）5.5KW
蒙德驱动器
---
3 白（白红） SIN-
---
4 灰 （白蓝/黄）COS- ---
安川伺服驱动器参数表和功能表精选文档
安川伺服驱动器参数表和功能表精选文档 TTMS system office room 【TTMS16H-TTMS2A-TTMS8Q8-安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择 (设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 (设定值)? “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202 电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
Pn50A 功能选择 (设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。
4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 (设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择 (设定值)? 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F 功能选择 (设定值)?3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。
(注：当电机带刹车时需设置)Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。
安川伺服电机sgmas参数
安川伺服电机sgmas参数安川伺服电机SGMAS参数详解安川伺服电机SGMAS是一种常见的工业用电机，具有高性能、高精度和高可靠性的特点。
在工业自动化领域中应用广泛，特别适用于需要精确控制和定位的场合。
本文将详细介绍安川伺服电机SGMAS的参数及其功能。
1. 额定功率：安川伺服电机SGMAS的额定功率是指电机能够持续输出的功率。
不同型号的SGMAS电机额定功率有所不同，通常在几十瓦到几千瓦之间。
额定功率的选择应根据实际应用需求进行，以确保电机能够正常工作。
2. 额定转矩：额定转矩是指在额定工况下，电机能够提供的最大转矩。
安川伺服电机SGMAS的额定转矩通常以N·m为单位。
额定转矩的选择应根据负载要求和运动控制系统的要求进行，以确保电机能够稳定运行。
3. 额定转速：额定转速是指在额定电压和额定负载下，电机能够达到的最大转速。
安川伺服电机SGMAS的额定转速通常以rpm为单位。
额定转速的选择应根据实际应用需求进行，以确保电机能够满足控制系统的要求。
4. 精度等级：安川伺服电机SGMAS的精度等级是指电机的定位精度。
精度等级通常以P、H、U等表示，P级精度最低，U级精度最高。
精度等级的选择应根据实际应用需求进行，以确保电机的定位精度满足要求。
5. 额定电压：额定电压是指安川伺服电机SGMAS正常工作的电压范围。
通常使用的额定电压有200V、400V等。
额定电压的选择应根据实际电源电压进行，以确保电机能够正常工作。
6. 额定电流：额定电流是指安川伺服电机SGMAS在额定工况下的电流值。
额定电流的选择应根据实际应用需求进行，以确保电机能够正常工作。
7. 防护等级：安川伺服电机SGMAS的防护等级是指电机外壳的防护等级。
常见的防护等级有IP65、IP67等。
防护等级的选择应根据实际应用环境进行，以确保电机能够正常工作并保护电机免受外部环境的影响。
8. 冷却方式：安川伺服电机SGMAS的冷却方式是指电机散热的方式。
安川伺服电机使用说明
1. 伺服单元的资料 2. 伺服电机的资料 3. 接线和连接 4. 试运行
TAKAYAMA（高山）自动化科技有限公司
1 Σ-Ⅴ系列驱动器
2
Σ-Ⅴ系列主要用于需要“高速、高频度、高定位精度” 的场合，该伺服单元可以在最短的时间内最大限度地发 挥机械性能，有助于提高生产效率。
2. 控制电源接线端子 T
L1C与L2C接200V 电源；
FG
3. 供电电源允许偏差 ±10%
R
驱动器端
L1 L2
L3 外壳接地 端子 L1C
T
L2C
3.2 伺服电机与驱动器连接
37
编码器线
电机侧
驱动器
≥750 850≤ 侧CN2 （W）（W） 接口
1
4
1
2
9
2
5
1
5
6
2
6
注意：
动力线
1.编码器线需带屏 电机侧
47
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
48
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
49
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
50
4.2.1 输入信号回路的连接和状态确认
51
4.3 速度控制时的试运行
52
4.4 以上位机进行位置控制、以伺服单元进行速度 控制时的试运行
53
4.5 位置控制时的试运行
33
2.2.2 SGMGV型额定值和规格
34
3 接线与连接
35
3.1 电源线连接
36
单相200V电源接线
电源端 L N
FG L N
驱动器端
L1 L2 L3 外壳接地端 子 L1C
安川伺服参数设定说明
注：新购入的伺服驱动器,最好先做一次参数初始化。
参数初始化指令（Fn005），必须在伺服OFF的状态下执行,重启生效。
一、安川Σ-Ⅱ系列伺服驱动器参数设定
二、安川Σ-V系列伺服驱动器参数设定
参数编号
说明
初始值
设定值
备注
Pn000
控制模式
0000
0010
0010→位置模式
1250
（1）
850W及以上电机（09系列）
(750W电机)（08系列）
Pn401
转矩指今滤波时间参数
100
0
建议先使用默认值调试，
再根据实际需要做调整
Pn408
共震率波功能
0000
0000
建议先使用默认值调试，
再根据实际需要做调整
Pn409
共震率波频率
5000
5000
建议先使用默认值调试，
再根据实际需要做调整
一安川系列伺服驱动器参数设定参数编号参数编号说明初始值设定值备注pn000控制模式000000000000速度模式模拟量指令0010位置模式pn100速度回路增益4060根据机台实际设定pn101积分常数20001500根据机台实际设定pn102位置回路增益4050根据机台实际设定pn200位置控制指令型态000000040001正转脉波列反转脉波列0004a相b相pn201马达一回转输出脉波数30002048850w及以上电机与系统参数6163一致750w电机与系统参数6163一致pn202电子齿轮比分子327681850w及以上电机750w电机pn203电子齿轮比分母30001850w及以上电机750w电机pn401转矩指今滤波时间参数建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整pn408共震率波功能00000000建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整pn409共震率波频率20002000建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整pn50a正转行程极限210081002100打开正转禁止保护功能8100关闭正转禁止保护功能8170伺服内部提供24vpn50b反转行程极限654365486543打开反转禁止保护功能6548关闭反转禁止保护功能fn001自动调谐刚性设定43设低增益等级做自动调整抓惯量二安川v系列伺服驱动器参数设定参数编号说明初始值设定值备注pn000控制模式000000100010位置模式pn00b电源设定默认三相00010001三相电源0101单相电源pn100速度环增益400100根据机台实际设定pn101速度环积分时间20000030根据机台实际设定pn102位置环增益400060根据机台实际设定pn200脉冲指令输入信号型态000000040001cwccw正逻辑0004a相b相pn212马达一转输出的脉冲数12502048850w及以上电机与系统参数6163一致750w电机与系统参数6163一致pn20e电子齿轮比分子2621441850w及以上电机09系列750w电机08系列pn210电子齿轮比分母12501850w及以上电机09系列750w电机08系列pn401转矩指今滤波时间参数1000建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整pn408共震率波功能00000000建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整pn409共震率波频率50005000建议先使用默认值调试再根据实际需要做调整p
安川电机SGMG系列样本
ᮟ䕀ൟԎ᳡⬉ᴎSGM7G 型型号的含义*1.将SGM7G-30A 与SGD7S-200A 组合使用时为2.4kW *2.日本生产品*3.计划于2015年春季中国生产旋转型伺服电机SGM7G 型ᮟ䕀ൟԎ᳡⬉ᴎ额定值和规格规格表*1.振动等级V15表示单台伺服电机额定转速时，振动的振幅小于15µm 。
*2.水平安装伺服电机轴时，上下方向上的抗冲击强度如上表所示。
*3.水平安装伺服电机轴时，上下、左右、前后3个方向上的抗振性如上表所示。
此外，作用于伺服电机上的振动强度因应用用途而异。
因此，请务必通过实际产品确认振动加速度。
*4.环境温度超过40°C 时，请参照“在使用环境温度超过40°C 的情况下使用伺服电机时（42页）”。
*5.海拔超过1000m 时，请参照“在海拔超过1000m 的情况下使用伺服电机时（42页）”。
*6.配套Σ-7W 伺服单元时，与配套Σ-7S 相比，可能出现无法调高增益，性能降低等情况。
旋转型伺服电机SGM7G 型伺服电机的额定值（注）1.（）内为带保持制动器的伺服电机的值。
2.～*5，请参照以下内容。
关于“伺服电机的额定值”的注释（39页）旋转型伺服电机SGM7G 型ᮟ䕀ൟԎ᳡⬉ᴎ转矩-转速特性（三相200V ）（注）1.与伺服单元组合并运行后，电枢线圈温度为20°C 时的值。
各值均为标准值。
2.反复使用区域的特性会因电源电压而异。
3.若有效转矩在额定转矩以内，则可在反复使用区域内使用。
4.使用超过20m 的伺服电机主回路电缆时，其电压降会增大，反复使用区域会变窄，敬请注意。
旋转型伺服电机SGM7G 型伺服电机的额定值（注）1.（）内为带制动器的伺服电机的值。
2.～*6，请参照以下内容。
关于“伺服电机的额定值”的注释（39页）旋转型伺服电机SGM7G 型ᮟ䕀ൟԎ᳡⬉ᴎ转矩－转速特性（注）1.与伺服单元组合并运行后，电枢线圈温度为100°C 时的值。
安川伺服电机内部结构
安川伺服电机内部结构
安川伺服电机是一种高性能、高精度的电机，在工业自动化控制领域应用广泛。
了解安川伺服电机的内部结构对于理解其工作原理和维护保养都非常重要。
安川伺服电机的内部结构主要包括电机本体、编码器、控制器和传感器等几个主要部件。
首先是电机本体，它是安川伺服电机的核心部件，主要由转子和定子组成。
转子是安装在轴上并能自由旋转的部件，而定子则是包裹转子的固定部件。
电机本体的设计和制造质量直接影响着安川伺服电机的性能和稳定性。
其次是编码器，它是安川伺服电机的位置反馈装置，用于检测电机转子的位置和角度。
编码器能够将转子的实际位置信息反馈给控制器，从而实现对电机位置的精准控制。
在安川伺服电机内部，编码器一般安装在电机轴上，与转子同步旋转。
此外，安川伺服电机还包括控制器和传感器等部件。
控制器是电机的“大脑”，负责接收外部指令并控制电机的转速和位置。
传感器
则能够检测电机的运行状态和环境参数，如温度、湿度等，并将相关信息反馈给控制器，以保证电机的安全稳定运行。
总的来说，安川伺服电机的内部结构非常复杂，其中各个部件都发挥着重要的作用。
了解安川伺服电机的内部结构有助于工程师更好地进行维护和故障排除，同时也有助于用户对电机的工作原理有更深入的了解。
希望通过本文的介绍，读者能对安川伺服电机的内部结构有更清晰的认识。
安川伺服应用说明及交流
SigmaWin+调试软件要求使用Window7操作系统，32位或 64位均可，安川官网提供32位和64位USB驱动文件下载。
调试软件基本操作
1、连接伺服驱动器
如果显示的伺服单元和伺服电机的型号和实际的不符，请点击再 次检索。
进入主画面后，点击“菜单”图标选择相应功能
2、参数编辑功能
伺服驱动器，也叫伺服放大器、伺服单元
• 功能：接收来自上位控制器的指令并提供伺服电机的电力；是伺服的处理 机构
• 分类：按照接收指令的不同，分成模拟量、脉冲指令型和通讯型 • 有的型号还能一台带动两个电机
模拟量、脉冲指令型
通讯型
双轴通讯型
安川伺服驱动器的型号
SGD7S - 2R8 A 00 A 002
记忆位置和 须配置
圈数
电池
描述编码器规格时所说的“位”或“bit”单位，为2的指数幂的意思， 即20位就是2的20次方。
SGM7J -01 A 7 A 2 1
• 符号为6：直轴，带键和螺纹孔 国内销售标准规格。
• 符号为2：光滑直轴
SGM7J -01 A 7 A 2 1
符号
规格
影响
1
无
无
C
制动器(24V) 转动惯量增大
6m/min
三、安川伺服参数调整说明
原则：伺服增益（刚性）调整，需根据实际的机械刚性情况和 实际工况对伺服的具体要求（如响应性）进行调整。
1）关于机械刚性的选择
2）关于负载惯量大小的影响
负载惯量比越大，伺服的响应性越差。对于SGMGV系列伺服电机， 推荐最大惯量比在5倍以内。
在机械设计时，需要考虑负载实际惯量的大小，如要求伺服发挥高响应性能，
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安川伺服单元及伺服马达系列一览
一、伺服控制器
AC伺服控制器
∙AC伺服控制器全系列┆型式：CACR-☐☐☐☐☐
∑-Ⅰ系列伺服控制器
∙SGDB型伺服控制器┆型式：SGDB-☐☐☐☐☐
∙SGD型伺服控制器┆型式：SGD-☐☐☐☐
∙SGDA型伺服控制器┆型式：SGDA-☐☐☐☐
∙DR1型伺服控制器┆型式：DR-1
∙DR2型伺服控制器┆型式：DR-2
∙SGDF系列伺服控制器┆型式：SGDF-☐☐☐☐
∙低價位型∑系列┆型式：SGDE-☐☐☐P
∙單機能型∑系列┆型式：SGDL-☐☐☐☐
∑-Ⅱ系列伺服控制器
∙SGDM型伺服控制器┆型式：SGDM-☐☐A3☐D(A)
∙SGDH型伺服控制器┆型式：SGDH-☐☐☐E
∙SGDP型伺服控制器∑-ⅡPLUS ┆型式：SGDP-☐☐☐P
∙SGDJ型伺服控制器┆型式：SGDJ-☐☐☐☐
∑-Ⅲ系列伺服控制器
∙SGDS型伺服控制器┆型式：SGDS-☐☐A(F)01 (☐☐容量：A5～75)∑-Ⅴ系列AC伺服控制器SGDV-☐☐☐-☐-☐☐A
∙SGDV型AC伺服控制器┆型式：
SGDV-☐☐☐-A-☐☐Ａ(A：200V)
SGDV-☐☐☐-F-☐☐Ａ(F：100V倍電壓)
SGDV-☐☐☐-B-☐☐Ａ(B：100V)
SGDV-☐☐☐-D-☐☐Ａ(D：400V)
大容量∑系列
∙大容量∑-Ⅰ伺服控器┆型式：SGDB-☐☐☐D
∙大容量∑-Ⅱ伺服控器┆型式：SGDH-☐☐☐E
二、伺服馬達
小容量Σ-Ⅰ馬達
∙SGM系列┆型式：SGM-☐☐☐☐☐☐、SGM-☐☐☐☐☐☐B
∙SGMP系列┆型式：SGMP-☐☐☐☐☐☐、SGMP-☐☐☐☐☐☐B 小容量Σ-Ⅰ低價位馬達
∙SGME系列┆型式：SGME-☐☐☐☐☐☐、SGME-☐☐☐☐☐☐B 小容量Σ-Ⅰ單機能馬達
∙SGML系列┆型式：SGML-☐☐☐☐☐☐、SGML-☐☐☐☐☐☐B 小容量Σ-mimi馬達
∙SGMM系列┆型式：SGMM-☐☐☐☐☐☐、SGMM-☐☐☐☐☐☐☐中容量∑-Ⅰ馬達
∙SGMG系列┆型式：SGMG-☐☐
∙SGMS系列┆型式：SGMS-☐☐
∙SGMD系列┆型式：SGMD-☐☐
小容量Σ-Ⅱ馬達
∙SGMAH系列┆型式：SGMAH-☐☐☐☐☐☐
∙SGMPH系列┆型式：SGMPH-☐☐☐☐☐☐☐
中容量∑-Ⅱ馬達
∙SGMGH系列┆型式：SGMGH-☐☐
∙SGMSH系列┆型式：SGMSH-☐☐
∙SGMDH系列┆型式：SGMDH-☐☐
∑-Ⅲ馬達
∙SGMAS系列┆型式：SGMAS-☐☐
∙SGMPS系列┆型式：SGMPS-☐☐
∙SGMRS系列┆型式：SGMRS-☐☐
∙SGMKS系列┆型式：SGMKS-☐☐
∙SGMSS系列┆型式：SGMSS-☐☐大容量∑-Ⅰ/Ⅱ馬達
∙SGMB系列┆型式：SGMB-☐☐
∙SGMBH系列┆型式：SGMBH-☐☐∑-Ｖ馬達
∙SGMGV系列┆型式：SGMGV-☐☐∙SGMSV系列┆型式：SGMSV-☐☐∙SGMRV系列┆型式：SGMRV-☐☐。