交流电机拖动的运动控制系统
第3章电力拖动自动控制系统运动控制系统第5版ppt课件
• 3.1有静差的转速闭环直流调速系统（系统 结构与静特性分析，闭环直流调速系统的 反馈控制规律，稳定性分析）
• 3.2 无静差的转速闭环直流调速系统（比例 积分控制规律、稳态参数计算）
• 3.3 转速闭环直流调速系统的限流保护 • 3.4 转速闭环控制直流调速系统的仿真
3.1.1 比例控制转速闭环直流调速系统的结构 与静特性
n
K
p
K
sU
* n
Id
R
K
p
K
sU
* n
RI d
Ce (1 K pKs / Ce ) Ce (1 K ) Ce (1 K )
（3-1）
式中: K K p—Ks— 闭环系统的开环放大系数 • 闭环调速系Ce统的静特性表示闭环系统电动机
转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系。
（a）闭环调速系统
图3-2 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结 构框图
• 转速开环系统控制系统存在的问题：对负 载扰动没有任何抑制作用
3.1.1 比例控制转速闭环直流调速系统 的结构与静特性
• 引入负反馈，在负反馈基础上的“检测误 差，用以纠正误差”这一原理组成的系统， 其输出量反馈的传递途径构成一个闭合的 环路，因此被称作闭环控制系统。
• 在直流调速系统中，被调节量是转速，所 构成的是转速反馈控制的直流调速系统。
1
Id (s) R U d 0 (s) E(s) T1s 1
(3-15)
• 电流与电动势间的传递函数
E(s) R I d (s) I dL (s) Tm s
(3-16)
Ud0(s) E(s)
1/R Tls+1
(a)
Id(s)
电机拖动与控制原理
电机拖动与控制原理
电机拖动是指通过电机来控制物体的运动。
电机通常由电源、定子和转子构成。
当电源给定一定的电压和电流时，电流通过定子线圈，将产生磁场。
定子的磁场会与转子上的永磁体或电极产生相互作用，从而使转子开始转动。
电机拖动的控制原理是通过调节电机的输入电压、电流和频率来控制电机的转速和扭矩。
这可以通过控制电机的电源电压和频率来实现。
常见的电机控制方法有直流电机控制、交流电机控制以及步进电机控制。
直流电机控制常用的方法有电压控制和PWM控制。
电压控制是通过调节电机的输入电压来改变电机的转速和扭矩。
PWM（Pulse Width Modulation）控制是通过调节电压的脉冲
宽度来改变电机的转速和扭矩。
交流电机控制有多种方法，如电压频率控制、矢量控制和矢量空间矢量控制等。
其中，电压频率控制是通过调节电源的电压和频率来控制电机的转速和扭矩。
矢量控制是通过测量电机的电流和位置信息，并根据反馈信号来控制电机的转速和扭矩。
矢量空间矢量控制是一种更高级的控制方法，它可以实现更精确的控制效果。
步进电机控制是通过控制电机的脉冲信号来控制电机的转动角度和速度。
步进电机通常由步进驱动器和控制器组成。
控制器通过产生一系列的脉冲信号来控制步进驱动器，从而使步进电机按照设定的步数和速度进行旋转。
总而言之，电机拖动与控制原理是通过调节电机的输入电压、电流和频率来控制电机的转速和扭矩。
不同类型的电机有不同的控制方法，如直流电机控制、交流电机控制和步进电机控制等。
电力拖动自动控制系统(陈伯时)ppt5-交流拖动控制系统
但风机、水泵的调速范围和对动态快速性的要求 都不高，只需要一般的调速性能。
电力拖运动控自制动控系制统系统
7
许多在工艺上需要调速的生产机械过去多 用直流拖动，鉴于交流电机比直流电机结 构简单、成本低廉、工作可靠、维护方便、 惯量小、效率高，如果改成交流拖动，显 然能够带来不少的效益。
在同步电机的变压变频调速方法中，从频
率控制的方式来看，可分为他控变频调速 和自控变频调速两类。
电力拖运动控自制动控系制统系统
20
自控变频调速 利用转子磁极位置的检测信 号来控制变压变频装置换相，类似于直流电 机中电刷和换向器的作用，因此有时又称作 无换向器电机调速，或无刷直流电机调速。
开关磁阻电机 是一种特殊型式的同步电机， 有其独特的比较简单的调速方法，在小容量 交流电机调速系统中很有发展前途。
n
n0
恒转矩负载特性
A
B
0.5UsN C
UsN
0.7UsN
O
TL
Te
图5-5 高转子电阻电动机（交流力矩电动机）
在不同电压下的机械特性
电力拖运动控自制动控系制统系统
39
5.3 闭环控制的变压调速系统及其 静特性
采用普通异步电机的变电压调速时，调速范 围很窄，采用高转子电阻的力矩电机可以增 大调速范围，但机械特性又变软，因而当负 载变化时静差率很大，开环控制很难解决这 个矛盾。
2%——交流可调速传动
电力拖运动控自制动控系制统系统
3
直流电机的不足
具有电刷和换向器，必须经常检查 维修。
换向火花使其应用环境受到限制。 换向能力限制电机的容量和速度 （极限容量转速约为106 kW r / min ）。
电力拖动自动控制系统--动控制系统(1)-
1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题
on
• ton不变，变 T —脉冲频率调制（PFM）； • t 和 T 都可调，改变占空比—混合型。
on
40
• PWM系统的优点
1 主电路线路简单，需用的功率器件少； 2 开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热
都较小； 3 低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左
右； 4 若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快
可调的直流电压。 • 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不
控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉 宽调制，以产生可变的平均电压。
28
1.1.1 旋转变流机组（ G-M系统， Ward-Leonard系统）
图1-1旋转变流机组供电的直流调速系统（G-M系统）
29
• G-M系统特性
15
4. 电枢绕组的反电势
E是电枢旋转时，绕组切割主磁通Φ的结果，故和Φ与转速n的乘积
成正比。
式中：Ke—电动势结构系数，Ce —恒磁通电动势结构系数；
n—电动机转速，在此转速下，电动机的电磁转矩
Te正好与负
载转矩Tl相平衡，系统处于稳定运行状态。
16
5. 直流电动机的机械特性方程
1 理想空载转速n0 当Te=0时，n=n0；
34
35
➢ 晶闸管对过电压、过电流和过高的dV/dt与di/dt 都十分敏感，若超过允许 值会在很短的时间内损坏器件。 ➢ 当系统处在深调速状态，即在较低速运行时，晶闸管的导通角很小，使得 系统的功率因数很低，并产生较大的谐波电流，引起电网电压波形畸变，殃 及附近的用电设备。由谐波与无功功率引起电网电压波形畸变，殃及附近的 用电设备，造成“电力公害”。
第7章电力拖动自动控制系统运动控制系统第5版ppt课件
直接转矩控制系统利用转矩偏差和 定子磁链幅值偏差的符号，根据当 前定子磁链矢量所在的位置，直接 选取合适的定子电压矢量，实施电 磁转矩和定子磁链的控制。
内容提要
异步电动机动态数学模型的性质 异步电动机三相数学模型 坐标变换 异步电动机在正交坐标系上的动态数学
7.3.1 坐标变换的基本思路
当观察者也站到铁心上和绕组一起旋转 时，在他看来，d和q是两个通入直流而 相互垂直的静止绕组。
如果控制磁通的空间位置在d轴上，就和 直流电动机物理模型没有本质上的区别 了。
绕组d相当于励磁绕组，q相当于伪静止 的电枢绕组。
7.3.1 坐标变换的基本思路
图7-4 静止两相正交坐标系和旋转正交坐标系 的物理模型
7.3.1 坐标变换的基本思路
图7-3 三相坐标系和两相坐标系物理模型
7.3.1 坐标变换的基本思路
两相绕组，通以两相平衡交流电流，也 能产生旋转磁动势。
当三相绕组和两相绕组产生的旋转磁动 势大小和转速都相等时，即认为两相绕 组与三相绕组等效，这就是3/2变换。
7.3.1 坐标变换的基本思路
虽然电枢本身是旋转的，但由于换向器和电 刷的作用，闭合的电枢绕组分成两条支路。 电刷两侧每条支路中导线的电流方向总是相 同的。
7.3.1 坐标变换的基本思路
当电刷位于磁极的中性线上时，电枢磁动势 的轴线始终被电刷限定在q轴位置上，其效 果好象一个在q轴上静止的绕组一样。
但它实际上是旋转的，会切割d轴的磁通而 产生旋转电动势，这又和真正静止的绕组不 同。
7.3.2 三相-两相变换 （3/2变换）
三相绕组A、B、C和两相绕组之间的 变换，称作三相坐标系和两相正交坐 标系间的变换，简称3/2变换。
(完整版)电力拖动自动控制系统的重点复习
1.运动控制系统是由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成，交流调速系统取代直流调速系统已成为不争的事实。
2.V-M系统：晶闸管整流器—电动机调速系统；SPVWM：电压空间矢量PWM控制3.直流PWM调速系统：脉宽调整变换器—直流电动机调速系统；脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速4.泵升电压：当系统工作在逆变状态时，会对滤波电路中滤波电容进行充电，使电容两端电压升高5.静特性：表示闭环系统电动机转速与负载电流（转矩）间的稳态关系6.有静差调速系统：在比例控制调速系统中，存在扰动引起的稳态误差；7.无静差调速系统：对于积分控制和比例积分控制系统，由阶跃扰动引起的稳态误差为0；8.电流截止负反馈：当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。
9.准时间最优控制：在设备物理上的允许条件下，实现最短时间的控制；10.双闭环调速系统：在电流、转速反馈控制系统中，从闭环结构上看，由电流环在里面构成的内环和由转速环在外面构成的外环，两个闭环构成的控制系统称作双闭环调速系统；11.可逆调速系统：可以实现电机正反转，具有四象限运行功能的调速系统称为可逆调速系统；12.环流的定义：采用两组晶闸管反并联的可逆V-M系统，如果两组装置的整流电压同时出现，便会产生不流过负载而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作环流（1）静态环流——两组可逆线路在一定控制角下稳定工作时出现的环流，其中又有两类：直流平均环流——由晶闸管装置输出的直流平均电压所产生的环流称作直流平均环流。
瞬时脉动环流——两组晶闸管输出的直流平均电压差为零，但因电压波形不同，瞬时电压差仍会产生脉动的环流，称作瞬时脉动环流。
（2）动态环流——仅在可逆V-M系统处于过渡过程中出现的环流。
《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》(第四版)课后习题答案
《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》(第四版)课后习题答案对于《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》的学习，在课后应该做一些练习题加以巩固。
一下是给大家的《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》(第四版)课后习题答案，希望对你有帮助。
一判断题1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。
(Ⅹ)2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。
(√)3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。
(√)4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。
(√)5静差率和机械特性硬度是一回事。
(Ⅹ)6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。
(Ⅹ)7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压Uk的大小并非仅取决于*速度定Ug的大小。
(√)8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。
(Ⅹ)9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。
(Ⅹ)10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向(正或反)由驱动脉冲的宽窄决定。
(√)11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。
(Ⅹ)与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。
(Ⅹ)12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段(√)13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。
(Ⅹ)14电压闭环相当于电流变化率闭环。
(√)15闭环系统可以改造控制对象。
(√)16闭环系统电动机转速与负载电流(或转矩)的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。
17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。
(√)18直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。
(Ⅹ) 19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。
(√)20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。
电力拖动自动控制系统-运动控制系统答案,完整版
事情是这样的，一个月前我的同事小度找到我吐槽……当时一听这话直接吓的我都坐地上了完蛋了，莫不是要我卷铺盖了…但听完接下来的话我又爬了起来（老板拜托你说话不要大喘气好不好！）领导指着电脑：哧，还以为什么事儿呢。
我镇定地捋了捋头发站好：“老板你放心，不就是发福利么，这事儿包我身上了。
”虽然话放出去了，但说实话这一大堆福利具体怎么发心里还真没底。
但毕竟小度好歹是全国新媒体编辑里机智程度排名前一万的人，经过好几夜的苦思冥想后…哦呵呵呵…第五章思考题5-1 对于恒转矩负载，为什么调压调速的调速范围不大？电动机机械特性越软，调速范围越大吗？答：对于恒转矩负载，普通笼型异步电动机降压调速时的稳定工作范围为0<S<S m 所以调速范围不大。
电动机机械特性越软，调速范围不变，因为S m不变。
5-2 异步电动机变频调速时，为何要电压协调控制？在整个调速范围内，保持电压恒定是否可行？为何在基频以下时，采用恒压频比控制，而在基频以上保存电压恒定？答：当异步电动机在基频以下运行时，如果磁通太弱，没有充分利用电动机的铁心，是一种浪费；如果磁通，又会使铁心饱和，从而导致过大的励磁电流，严重时还会因绕组过热而损坏电动机。
由此可见，最好是保持每极磁通量为额定值不变。
当频率从额定值向下调节时，必须同时降低E g 使14.44常值SgS N mN E N K f ϕ=⨯⨯=，即在基频以下应采用电动势频率比为恒值的控制方式。
然而，异步电动机绕组中的电动势是难以直接检测与控制的。
当电动势值较高时，可忽略定子电阻和漏感压降，而认为定子相电压s g U E ≈。
在整个调速范围内，保持电压恒定是不可行的。
在基频以上调速时，频率从额定值向上升高，受到电动机绝缘耐压和磁路饱和的限制，定子电压不能随之升高，最多只能保持额定电压不变，这将导致磁通与频率成反比地降低，使得异步电动机工作在弱磁状态。
5-3 异步电动机变频调速时，基频以下和基频以上分别属于恒功率还是恒转矩调速方式？为什么？所谓恒功率或恒转矩调速方式，是否指输出功率或转矩恒定？若不是，那么恒功率或恒转矩调速究竟是指什么？答：在基频以下，由于磁通恒定，允许输出转矩也恒定，属于“恒转矩调速”方式；在基频以上，转速升高时磁通减小，允许输出转矩也随之降低，输出功率基本不变，属于“近似的恒功率调速”方式。
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要： 在拖 动 系统 中， 交流 电机比直流电机应 用广泛 ， 这不但是 因为交流 电源比直流 电源变压方便 ， 更是 因为交
流电机 ， 尤其是三相 鼠笼异 步电机结构 简单、 造价低廉且运行可靠。 实际的控制 系统 中， 在 安装转速测量的装置 又给整 个 系 带来了不便检修 和体积增大、 统 可靠性降低的 问题。为 了解决这 些问题 ， 工程技术人 员研 究出了无速度传感器的 感应 电机控制 系统。不用位置传感器并不是 不需要速度信号 ， 而是通过对 电机的转速进行观 测和估 计来代替传感 器，
片 ， 前 轴 后 转 ， 加 大 主 销 后 倾 角 ， 试 运 行 调 试 ． 拉 机 运 使 再 再 拖 行 中 ， 速 后 有 时 出 现 自 由跳 档 现 象 ， 要 是 拔 叉 轴 槽 磨 损 、 变 主
以 上 是 从 技 术 层 面 分 析 的 ，在 对 农 民 的操 作 农 用 机 械 水
平 、养 护 知 识 的 提 高 上农 村 相 关部 门还 要 加 大 对 农 民技 术 指
拔 叉 弹 簧 变 弱 、 杆 接 头 部 分 间 隙过 大 所 致 。 以采 用 修 复 定 连 可 位 槽 、 换 拔 叉 弹 簧 、 档 到 位 后 便 可 达 到 正 常 变 速 。解 决 机 更 挂
去 皮 和 籽 ， 洗 净 后 放 入 水 箱 内 ， 期 更 换便 可 除 水垢 。 清 定
８ １
油 缸 和 前 引 导 轮 ， 据 车 轮 、 胎 和 轮 距 部 分 要 求 紧 固车 轮 和 根 轮
车桥螺栓 ． 查后 桥轴承 、 轮轴 承 、 桥 、 械前轮驱 动轴 、 检 前 前 机
从 而构成无速度传感 器的感应 电机 向量控制 系统 。 关键词 ： 交流电机 ； 动 ； 拖 运动控制
中图分类号 ：Ｍ３ Ｔ 文标识码 ： Ａ文章编号 ：０ ７ ８２ （０ １０ — ０ ９ ０ １０ — ３ ０ ２ １ ）９ ０ ７ — １
Ｔｈ ａ ｆ ｔ ｅ ＡＣ ｏ ｏ ｏ ｉ ｎ ｃ ｎ ｒ ｌｓ ｓ ｅ ｅ ｄｒ ｇ ｏ ｈ ｍ ｔ ｒ ｍ ｔｏ ｏ ｔ ｏ ｙ ｔ ｍ
频率基 础上降低频率 ， 一个是在额定频率基 础上 升高频率 。 额
定 频 率 称 为 基 频 ， 此 ， 额 定 频 率 基 础 上 降 低 频 率 的 调 速 方 因 在 法 称 为基 频 向下 调 速 ，在 额 定 频 率 基 础 上 升 高 频 率 的 调 速 方 法 称 为基 频 向上 调 速 。 般 认 为 ， 电机 调 速 时 要 保 持 电机 的 一 在 主磁 通 不 变 。这 是 考 虑 到 对 于 电机 铁 芯 利 用 和 能 量方 面 的 原 因 。 由感 应 电机 定 子 端 的 电势 公 式 ： １ ． ｆ ｌ ｌ Ｅ＝ ４ ￣ ｋ ４ ４Ｎ Ｎ
三 点 悬 挂 架 和 提 升 连 杆 及 前 动 力 输 出轴 等 等 。定 期 维 修 保 养
３ 农用 拖拉 机检修 与保 养 中要注 意的 问题
农 用 拖 拉 机 在 维 修 与 保 养 中常 要 注 意 ：不 可 忽 视 油 底 壳 机 油 质 量 ， 拉 机 发 动 机 要按 照规 定 的 周期 定 期 清 洁 油 箱 ， 拖 更 换 机 油 ： 可 忽 视对 排气 管 和 消声 器 的保 养 ， 不 不清 除排 气 管 道 及 消 声 器 积 碳 会 致 使 积碳 过 厚 ， 成 废 气 排 不 尽 ， 通 气 ， 造 不 燃 烧 恶 化 ； 可 忽视 冷 却 水 的冷 却 效 果 ， 却 效 果 却 很 差 ， 不 冷 因而 常 引发 多 种 故 障 ； 可 忽 视 出 油 阀 的质 量 ， 油 阀质 量 不 好 或 不 出 磨 损 后 ， 造 成 柴 油 机 许 多 故 障 ； 可 忽 视 气 门弹 簧 的质 量 ， 会 不 除 了要 使 用 质 量 好 的 弹 簧 外 ，还 要 对 弹 簧 的 弹力 经 常 进 行 检
１ 交 流 电机拖 动 系统概 述
众所 周 知 ，交 流 电 机 按 工 作 方 式 和 运 行 速 度 来 分 可 以 分 为 感 应 （ 步） 机 和 向 步 电 机 两 大 类 ， 控 制 的方 法 各 不 相 异 电 其 同 。 随着 继 电 、 触 器 在 电气 系统 中 的广 泛 应 用 ， 应 电机 的 接 感
Ｊ ＡＮＧ ａ ｌ Ｔｏ
（ｈｎ ｄ ｏｌ ｅ Ｓｃ ｕｎ Ｎ ｒ ａ ｎｖ￣ ｔ Ｃ ｅｇ ｕ Ｓ ｈ ａ １ ７５ Ｃ ｉａ Ｃ ｅｇ ｕ Ｃ ｌ ｇ， ｉ ａ ｏｍ ｌＵ ｉ ｉ ， ｈｎｄ ｉ ｕｎ ６ １４ ，ｈｎ） ｅ ｈ ｅ ｙ ｃ
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一
２１ 感应电机变频调 速系统 ．
从 感 应 电机 同 步 转 速 的公 式知 道 ．通 过 改 变 电 机 定 子 电 源 的 频 率 ， 但 能 够 实 现 感 应 电机 频 率 的 调 节 。 且 可 以得 到 不 而 很 多 其 他 调 速 方 法 达 不 到 的调 速效 果 。 着 电力 电 子 技 术 、 随 控 制 技术 以及 电 子 计算 机技 术 的发 展 ，变 频 调 速 已经 成 为 当前 感 应 电 机 调 速 的 主 流 ，有 相 当 多 的学 者 和 工 程 师 在 这 方 面 进 行 了研 究 和 实践 ， 有 不 少 成 熟 的 产 品 。 也 电压 频 率 的 变化 和调 节 可 以有 两 个 方 向 ：一 个 是 在 额 定
多领域得到了广泛的应用 。
收稿 日 ：０ １ ０ — Ｏ 期 ２ ｌ— ７ ２ 作者 简介 ： 蒋涛（９５ ）男 ， １８一 ， 四川广安人 ， 大学本科 ， 助教 ， 究 研 方 向： 电子类教 学。
通调速 ， 就必须使 电机定子端 的电压升高。但是 这样 一来 ， 电 机的能耗必然加大 ， 一般不允许这样操作。因此 ， 在基频 向上
第 ３ ８卷 第 ９期 ・ 术 学
ＶｏＩ ． ３８ Ｎｏ． ９
湖
南
农
机
２ Ｏ１１年 ９ 月
Ｓｅｐ． ２０１１
ＨＵＮＡＮ ＡＧＲＩ ＣＵＬ ＵＲＡＬ Ｔ ＭＡＣＨＩ ＲＹ ＮＥ
交流 电机拖 动 的运 动控制系统
蒋 涛
（ 四川 师范 大学成 都学 院 ， 四川 成都
摘
６ １４ ） １７５
题 。 基频向下调速 。 ① 在基频 向下调速 的同时要保证电机的主
磁 通 不 变 ， 需 要 同 时使 电机 定 子 的 电动 势 下 降 ， 是 由 于 电 则 但 机 定 子 的 电动 势 不 好 控 制 ， 以在 精 度 要 求 不 高 时 ， 以认 为 所 可
子 技 术 和 计 算 机 技 术 、控 制 技 术 相 互 结 合 使 交 流感 应 电 机 的
调 速 时 只 能 保 持 定 子 电 压 维持 额定 值 的情 况 。随 着 频 率 的 不
断升高 ， 定子 电压维持恒定 ， 电机 主磁通 只能逐渐下降——这
是 一种 “ 弱磁” 的调速方式 。
（ 下转第 ８ 页） １
第３ ８卷第 ９期
苏 鸿 伟 ： 用 拖 拉 机 的保 养 与 维 修 农
比例地降低定子 电压 ， 而保证近似恒磁通调速 。 从 ②基频 向上
调速 。 在基频向下调速的同时适当调整定子端 的参数 ， 可以保
证 电机 的主 磁 通 不 变 。 基 频 向上 调速 时 ， 果也 要 实 现 恒 磁 在 如
制系统 ， 这些调速控 制系统业 已形 成了一些 成型的产品 。 在很
查 ， 现 弹 力不 足 。 及 时 进 行 更 换 。 发 要
就 是 按 保 养 维 修 的上 述 方 式 方 法 ， 周 期对 拖 拉 机保 养 。 可 按 也 以 具 体 的 咨 询 经 销 商 ， 家 ， 照 说 明书 规 定 的周 期 等 进 行 检 厂 按 查与维修 。
２３ 常用的拖拉机维修保养技巧 ．
些 简单控制 ， 变极调速 、 级分档的调压调速等。 如 分 感应 电机从转子 的结构上 又可以分为 鼠笼型（ 称笼型） 简
转 子 和 绕 线 型 （ 称 线 型 ） 子 两 类 。 笼 型 转 子 的 感 应 电 机 结 简 转 构 比线 型 转 子 的感 应 电 机 简 单 ，但 是 由 于 运 行 时 转 子 端 的 电 磁 关 系 不 能 够 直 接 得 到 ， 此 影 响 了 其 实 际 的 控 制 效 果 和 运 因 用 ： 型 转 子 的 感 应 电 机 运 行 时 转 子 端 的情 况 易 于 检 测 和 控 线 制 ， 是 其 结 构 和 接 线 又 比笼 型 转 子 的复 杂 。总 之 ， 者 各 有 但 二 千 秋 。近 年来 。 计 理 论 在 笼 型 感 应 电机 的 控 制 上 屡 有 应 用 ： 估 主要 是 通 过 状 态 空 间理 论 中 的估 计 方 法来 对 笼 型感 应 电 机 转 子 端 的情 况 进 行 估 计 ， 得 了很 好 的控 制 效 果 。 取