车载通信终端OTA升级方案
基于UDS协议的车辆OTA开发
基于UDS协议的车辆OTA开发一、概览随着汽车电子化和互联网技术的快速发展，车辆OTA(OverTheAir)升级已经成为汽车行业的一个重要趋势。
通过OTA升级，车辆可以实现远程诊断、故障修复、软件更新等功能，提高车辆的安全性、可靠性和性能。
本文将介绍基于UDS协议的车辆OTA开发，主要包括UDS 协议简介、UDS协议在车辆OTA中的应用、UDS协议在车辆OTA开发中的挑战以及解决方案等内容。
通过对UDS协议的深入研究和实际应用，为读者提供一套完整的基于UDS协议的车辆OTA开发方案，帮助开发者快速实现车辆OTA功能，为汽车行业的智能化发展做出贡献。
1.1 研究背景和意义随着汽车电子技术的不断发展，车辆的智能化、网络化和信息化已经成为汽车产业的重要发展趋势。
为了满足这些需求，车辆制造商需要不断地对车辆进行升级和优化，以提高车辆的性能、安全性和舒适性。
传统的车辆升级方式主要依赖于现场维修，这种方式不仅效率低下，而且给车主带来了很大的不便。
研究一种新型的车辆OTA(OverTheAir)升级技术显得尤为重要。
UDS(Unified Diagnostic Services)协议是一种通用的汽车诊断通信协议，它可以实现对车辆各种系统的远程监控、故障诊断和数据传输等功能。
通过采用UDS协议，车辆制造商可以实现对车辆的远程升级，从而大大提高了车辆升级的便利性和可靠性。
UDS协议还可以实现与第三方软件供应商的数据交互，为车辆提供更多的应用和服务。
提高车辆升级的便利性：通过采用UDS协议，车辆制造商可以实现对车辆的远程升级，用户无需亲自前往维修站即可完成升级操作，大大降低了车主的维护成本和时间成本。
提高车辆升级的可靠性：UDS协议具有较强的抗干扰能力和错误检测能力，可以在复杂的网络环境下保证数据的准确传输，从而提高车辆升级的可靠性。
为车辆提供更多的应用和服务：通过与第三方软件供应商的数据交互，基于UDS协议的车辆OTA可以为车辆提供更多的应用和服务，如导航、语音识别、自动驾驶等，进一步提升车辆的智能化水平。
详解车载网络OTA系统的开发文末附下载
详解车载网络OTA系统的开发文末附下载01系统功能设计OTA 系统功能示意如图1示，系统包含网关、智能天线、车用防火墙、 ADAS 摄像头、 ADAS 域控制器、座舱域控制器、以及 OTA 平台。
OTA 平台端具备车辆管理、车型管理、软件版本管理以及任务的发布和推送的能力。
平台端也具备管理的属性，包括账号体系、权限体系等，支持OEM 的不同部门、不同科室、不同职能工程师在平台上实施OTA 相关操作，并查看OTA 任务执行情况。
其中推送的软件包的格式采用 UCM 定义的格式。
智能天线通过车载以太网、 BT、 BLE、 Wi-Fi、 3G/4G 实现了车身控制、远程控制、远程诊断、 OTA 功能。
在AUTOSAR OTA Demo 系统中，智能天线负责与 OTA 云端认证、通信；负责所有控制器升级文件下载、验签、备份；负责所有控制器升级条件检测、升级策略执行；负责控制器升级文件解析。
图1 系统功能示意图车用防火墙执行网络安全隔离，禁止越权访问；车载防火墙策略管理、动态更新；对域间数据交互提供安全防护机制；边界入侵防御检测等功能。
座舱域控制器中的 HMI 界面用于整个系统升级流程的人机交互即升级控制操作和升级状态信息显示。
座舱域控制器中的升级应用程序，与 AUTOSA 自适应平台架构中的 CM （通讯管理）、 DM（诊断管理）、 UCM（更新配置管理）模块相配合完成系统中各模块升级的管控。
ADAS 摄像头传感器，接收网关转发的 UDS 报文，解析加密升级包，执行CRC 校验，并支持断点续传升级。
ADAS 域控制器通过OTA 持续升级，优化不在法律法规范围内行人/车辆表现、新增商用车车型及新交通标志的感知识别、优化功能控制逻辑及增加新的自动驾驶特性等。
网关负责将座舱域控制器、 ADAS 域控制器、车用防火墙组成以太网相结合的局域网络，保证了各模块之间安全可靠的数据通信，并将以太网数据与CAN 报文进行协议转换，连接车用防火墙与ADAS摄像头。
汽车在线升级系统（OTA）开发浅析
汽车在线升级系统（OTA）开发浅析作者：姜楠姜姗姗韩小鹏来源：《时代汽车》2021年第21期摘要：介绍了汽车在线升级系统（OTA）的应用场景及功能，阐明了升级系统中车端及云端模块开发策略及架构;同时明确了与整车其他ECU的交互需求;最后介绍了在线升级系统测试相关内容。
汽车在线升级逐步成为整车标准配置，本文通过这几部分的介绍，明确了在线升级系统开发框架，对后续产品开发具有指导意义。
关键词：在线升级 OTA 开发策略1 引言汽车联网能力日渐普及，以“互联网云服务”为中心的内容及服务系统逐步建立，为每位客户建立个人账户系统，提供语音交互，在线导航、新闻资讯、在线音乐电台等典型互联网特色的内容;同时，企业为完善自身的信息化建设和软件管理能力，搭建OTA及信息安全管理平台势在必行。
按照智能网联要求，重新规划构造汽车端的架构及总线体系，自主构建统一的OTA更新体系，同时为智能网联核心功能的发展和迭代打下坚实的基础。
另一方面，推出支撑驾驶辅助及低级别自动驾驶的智能网联汽车，通过已经建立好的OTA体系，不断优化辅助驾驶的算法和能力，逐步向高级别推进，车联网后台也可通过OTA渠道收集并处理更多与辅助驾驶相关的大数据，为后续开发提供依据。
2 OTA应用场景OTA（Over-the-Air ）空中升级技术，主要包括：FOTA，固件软件（Firmware）远程升级，比如可以通过对整车某零件ECU刷写新版调校参数，从而改善某些驾驶性能。
SOTA，应用软件（Software）远程升级、软件可售，像中控大屏、数字仪表和HUD带有操作系统，可独立升级操作系统之上的应用软件。
2.1 OTA功能介绍OTA功能在整车开发中的优势日渐突出，可极大降低售后成本，同时为客户省去了维修、保养的时间，具体优点如下：对软件缺陷进行修复及安全漏洞修复：更便捷的控制器软件修复，降低召回成本，低成本的故障解决和问题修复，问题漏洞及时关闭。
新功能导入和迭代：功能服务的导入和迭代，提升人机交互和服务升级，用户体验持续提升，产品性能优化;车辆功能及主题等不定期优化，使用户体验到常用常新的新鲜感。
ota_升级的原理和步骤_概述及解释说明
ota 升级的原理和步骤概述及解释说明1. 引言1.1 概述OTA（Over-the-Air）升级是一种通过无线网络对设备进行远程升级的技术。
传统的设备升级通常需要手动连接至计算机，而OTA升级可以通过互联网直接向设备传输和安装新固件版本，极大地方便了用户和开发者。
本文将详细介绍OTA 升级的原理和步骤，并探讨其中可能遇到的问题及解决方案。
1.2 文章结构本文分为五个部分进行介绍。
引言部分旨在概述OTA升级的基本信息以及文章结构。
第二部分将详细解释OTA的原理，包括定义、背景、工作原理以及其重要性和优势。
第三部分将深入讲解OTA升级的具体步骤，包括准备工作和环境配置、设备连接和通信设置，以及固件下载和验证等内容。
第四部分将重点关注OTA升级过程中可能遇到的问题，并提供相应的解决方案。
最后的结论部分将对本文所述内容进行总结，并展望未来OTA升级的发展方向。
1.3 目的本文旨在全面介绍OTA升级的原理和步骤，并为读者提供一个清晰的指南，使其能够了解如何利用OTA技术对设备进行远程升级。
同时，通过解决可能遇到的问题和提供解决方案，希望读者能够更好地应对实际应用中的挑战。
最终目标是为推动OTA升级技术的广泛应用和进一步发展做出贡献。
2. OTA 升级的原理2.1 OTA 的定义和背景OTA（Over-The-Air）是一种通过无线网络进行设备固件或软件升级的技术。
在过去，当设备需要升级时，通常需要通过物理连接将设备与计算机相连，然后进行手动升级。
这种方式不仅繁琐而且容易出错，并且对于大规模部署的设备来说，效率很低。
而OTA技术的应用则可以解决这个问题。
2.2 OTA 的工作原理OTA技术通过利用无线网络连接到设备来实现远程升级。
它使用了特定的通信协议和机制，使得用户可以通过云服务器或者其他中心节点向设备发送升级包。
首先，在OTA开始之前，需要确保目标设备能够接收OTA升级，并具备支持OTA功能所需的硬件和软件基础。
稳定实现终端设备的批量OTA升级方法、装置、设备及系统[发明专利]
![稳定实现终端设备的批量OTA升级方法、装置、设备及系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/e1ea8c0130126edb6f1aff00bed5b9f3f80f7247.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911011636.5(22)申请日 2019.10.23(71)申请人 厦门四信通信科技有限公司地址 361021 福建省厦门市软件园三期诚毅北大街57号501~502单元(72)发明人 唐仕斌 陈淑武 曹凯文 王毅龙 蔡群鸿 (74)专利代理机构 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222代理人 陈槐萱(51)Int.Cl.H04W 8/24(2009.01)H04W 12/12(2009.01)H04W 24/02(2009.01)H04L 29/06(2006.01)(54)发明名称稳定实现终端设备的批量OTA升级方法、装置、设备及系统(57)摘要本发明公开了一种稳定实现终端设备的批量OTA升级方法、装置以及系统，方法包括：接收升级平台通过网关广播的握手请求；其中，所述握手请求携带有包含BIN文件版本号以及BIN文件校验码；当判断所述BIN文件版本号与本地软件版本号不一致时，接收升级平台通过网关下发的BIN文件；当接收完BIN文件后，对接收的所述BIN文件的BIN文件校验码进行校验，并在校验成功后，擦除第一存储单元的内容数据并复位至原始状态，以完成OTA升级；其中，擦除第一存储单元的内容数据；其中，所述内容数据包括BIN文件版本号、BIN文件校验码以及第二存储单元写入BIN文件数据包的标志位。
本发明通过广播的方式对所有需要进行升级的基于LORA的终端设备同时进行升级，从而大大地缩短整体升级时间，同时通过对文件版本号以及BIN文件校验码进行校验，能够稳定地实现了批量OTA升级。
权利要求书3页 说明书11页 附图4页CN 110769411 A 2020.02.07C N 110769411A1.一种稳定实现终端设备的批量OTA升级方法，其特征在于，包括：接收升级平台通过网关广播的握手请求；其中，所述握手请求携带有包含BIN文件版本号以及BIN文件校验码；当判断所述BIN文件版本号与本地软件版本号不一致时，接收升级平台通过网关下发的BIN文件；当接收完BIN文件后，对接收的所述BIN文件的BIN文件校验码进行校验，并在校验成功后，擦除第一存储单元的内容数据并复位至原始状态，以完成OTA升级；其中，擦除第一存储单元的内容数据；其中，所述内容数据包括BIN文件版本号、BIN文件校验码以及第二存储单元写入BIN文件数据包的标志位。
车载智能系统安全分析与增强方案设计
２０２０年１１月２５日第４卷第２２期现代信息科技Modern Information TechnologyNov.2020 Vol.4 No.221642020.11收稿日期：2020-09-29基金项目：重庆邮电大学2019年大学生科研训练计划（166）车载智能系统安全分析与增强方案设计龚强生，范婷雯，刘美君（重庆邮电大学，重庆 400065）摘 要：车联网综合应用体系的基本建成和车联网通信系统的快速发展，使我国智能网联汽车产业步入雏形阶段。
通过对国内外车联网的发展现状进行研究，结合攻击实例分析当前智能网联汽车所面临的部分威胁，将车联网终端的安全问题总结为四大层面：信息泄露、云端的安全威胁、身份验证威胁和通信中断威胁。
通过对native 层的服务进程，动态库和应用层的APP 等进行分析，提出了一套车载终端安全增强方案。
关键词：智能网联汽车；安全威胁；安全加固中图分类号：TP393.08；U463.6文献标识码：A文章编号：2096-4706（2020）22-0164-03Ｓａｆｅｔｙ Ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ Ｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔ Ｓｃｈｅｍｅ Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ＳｙｓｔｅｍGONG Qiangsheng ，FAN Tingwen ，LIU Meijun（Chongqing University of Posts and Telecommunications ，Chongqing 400065，China ）Abstract ：With the basic construction of the comprehensive application system of the internet of vehicles and the rapid developmentof the communication system of the internet of vehicles ，China ’s intelligent connected vehicle industry has entered the embryonicstage. Through the research on the development status of the internet of vehicles at home and abroad ，combined with the attack examples to analyze some of the threats facing the current intelligent connected vehicle ，the security issues of the internet of vehicles terminals are summarized into four major levels ：information leakage ，security threat in the cloud ，authentication threat and communication interruption threat. Through the analysis of service process of native layer ，dynamic library and APP of application layer ，a set of vehicle terminal security enhancement scheme is proposed.Keywords ：intelligent connected vehicle ；security threat ；safety reinforcement0 引 言车联网是为了使车与车、车与人、车与云等进行交互，实现车辆能与公众网络进行通信的动态移动通信系统。
基于RMU终端的车辆远程升级系统应用研究
Industry Focus基于RMU终端的车辆远程升级系统应用研究卢超1,朱晓丽2,施茂浩2,胡世东1,李豪1,沙雪莹1(1.上汽通用汽车有限公司武汉分公司，湖北武汉430000；2.泛亚汽车技术中心有限公司，上海201201)摘要：随着汽车智能网联技术的快速发展，OTA已经成为汽车未来的一个发展趋势％提出一种基于外接RMU 终端的被动式远程升级方案%通过在车辆OBD端口外接RMU终端设备，建立车端与云端服务器之间的远程数据通信，利用脚本文件实现对车辆CAN总线ECU软件的自动刷写控制，通过Web端网页和移动端APP实现对车辆升级的实控％对于传统主机厂，在其OTA技术还未发展成熟和大范围应用的背景下，基于RMU终端的车辆远程升级方案具有特殊实用％关键词：RMU终端；刷写脚本控制；云端管理平台；可视化监控中图分类号：U463.6文献标志码：A文章编号：1003-8639(2021)03-0001-04Development and Application of Vehicle OTA Technology Based on Remote Monitor Unit LU Chao1,ZHU Xiao-li2,SHI Mao-hao2,HU Shi-Tong1,LI Hao1,SHA Xue-ying1(1.SAIC General Motors Co.,Ltd.,Wuhan Branch,Wuhan430000；2.Pan Asia Technical Automotive Center Co.,Ltd.,Shanghai201201,China)Abstract：With the rapid development of automotive intelligent network technology,OTA becomes a trend in the future.This paper presents a RMU-based OTA technology solution for vehicle ECU date files update.The data communication between the vehicle and the cloud server is established by connecting RMU device with the OBD port of vehicle.The script is used to realize the automatic flash of vehicle ECU software.The real-time visual monitoring of the vehicle upgrading progress and status is realized through the web page and the mobile app.Under the background that OTA technology of vehicle is not mature and widely used,RMU-based OTA technology solution has special value and practical significance for traditional OEM.Key words：remote monitor unit；flash control by script；cloud servers management platform；visual monitoring卢超，男，硕士，工程师，主要从事汽车电子系统的设计开发研究工作。
OTA汽车软件升级
OTA 概述
解决潜在问题: 低成本软件故障解决、软件 风险应急响应、安全漏洞修复
OTA给我们 带来什么
导入全新的功能: 逐步新功能导入激活、原 有功能性能提升
提升用户体验: 优化操作界面、提升人机交 互体验
OTA概述
? 从 2013 年至今，特斯拉已经使用 OTA 进行了应用程序、地图、灯光、语音、空 气悬架升高等在内的多处更新，并且实现驾驶辅助功能的升级。 ? 2016 年 11 月，丰田汽车宣布，将采用 OTA 技术更新电子控制单元（ECU）， 由此可尽早修正 ECU 的漏洞，并且讨论了车辆上市后通过 OTA 追加新功能。 ? 2017 年 1 月，大众公司将使用 OTA 技术提供一些功能，车主通过订阅或试用等 方式可以获得软件方面的升级，例如导航等。 ? 2017 年 5 月，福特宣布将采用 OTA 技术实现软件升级，为搭载 Sync 3 的 2016 款车新增 Android Auto 及 Apple CarPlay 系统。 ? 2017 年 7 月，沃尔沃与 HERE 签订了长期合作协议，选择部分沃尔沃车主使用 OTA 服务升级车载地图。 ? 2017 年 7 月，通用宣布在 2020 年以前推出能进行空中升级 ( OTA ) 的信息娱乐 系统。
汽车OTA 技术
新能源技术开发科
2019年11月16日
内容介绍
1 2 3 4
OTA概述 OTA在汽车领域的应用
OTA升级考虑的问题 车载终端通讯协议
OTA 概述
OTA（Over-the-Air Technology）：空中软件升级，是通过移动通信（GSM或 CDMA）的空中接口对SIM卡数据及应用进行远程管理的技术。汽车OTA分为 FOTA（固件在线升级）和SOTA（软件在线升级），两种OTA升级都遵循三大步 骤：生成更新包 传输更新包 安装更新
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10. 16638/ki. 1671-7988. 2018. 06. 005
车载通信终端O TA升级方案
王兰，郝成龙，许茜
(华晨汽车工程研究院电器工程室，辽宁沈阳110141)
摘要：车载通信终端是唯一将车内网和车外网进行连接的车载零部件。
随着车联网功能的普及，车载通信终端也 将逐渐成为新型车辆的标配。
这就为车载通信终端能够实现OTA升级提供条件。
文章通过对车载通信终端功能、OTA升级方式进行梳理，总结出针对于车载通信终端的OTA升级方案，详细描述了车载通信终端OTA升级过程，并提出了过程中注意的事项，为OTA技术在车内控制器升级提供参考。
关键词：车载通信终端；OTA;控制器升级
中图分类号：U463.67文献标识码：A文章编号：1671-7988(2018)06-11-02
The scheme of OTA (Over-the-Air) update for telematics box
Wang Lan, Hao Chenglong, Xu Qian
(Huachen automobile engineering research institute,electrical engineering room,Liaoning Shenyang 110141)
Abstract: The telematics box is the only part of vehicle parts which connected Intranet with extranet.With the popularity of the internet vehicles,the telematics box will become standard of new type vehicle.This provides the condition for the telematics box to upgrade the OTA.This article cards the function of telematics box and the upgrade mode of OTA, summarizes the upgrade mode of OTA for the telematics box,describes the OTA upgrade process of telematics box,and put forward the notices in the process,provide reference for the Controller update of OTA in vehicle.
Keywords: Telematics box; OTA; Controller update
CLC NO.: U463.67 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2018)06-11-02
1内容综述
随着车联网技术的不断成熟，车联网服务己经不只局限 于为用户提供车联网基础的车联网服务。
提供车联网服务的 硬件一车载通信终端，是将原来车内封闭的网络与开放的车 外网络进行连接的唯一渠道，这就为车载通信终端的功能增 加提供了有利的条件。
作为车内网与车外网连接的通道，车 载通信终端能够完成由封闭网络到开放网络的连接，在保证 安全的前提下，车载通信终端就能够完成对于车载零部件的 相关刷写操作，即OTA升级功能。
OTA (Over-the-Air)升级一种比较成熟的移动终端升级作者简介：王兰，就职于华晨汽车工程研究院电器工程室。
方式，移动终端可以通过网络进行升级包的下载，然后针对 零部件进行升级。
这种技术最早应用于移动手机的升级。
通 过OTA功能，可以完成诸如差分升级、固件升级、系统升级 等多种类的升级要求，因此将OTA升级方案应用于车联网零 部件车载通信终端升级或者车内其他零部件升级，将会全面 提升车辆功能的服务质量，完善包括车联网零部件在内的车 辆内部其他控制器的升级功能，同时还能为车载多媒体系统、导航等系统进行数据包的升级，下面就具体介绍相关的方案。
2车载通信终端OTA升级方案
针对于车载通信终端OTA升级方式，可以参考一下流程 图流程，如图1所示。
11
汽车实用技术
车辆
图1车载通信终端OTA升级流程
首先，后台管理人员需要先对OTA升级包进行测试和验 证，在验证升级包完整性和安全性之后，通过平台操作将升 级包进行打包压缩并上传到由车厂负责的服务平台服务器 中，之后平台服务器对文件进行管理其中包括升级包版本管 理、升级内容管理、升级操作日志管理等。
完成第一步之后，后台服务器会将更新的升级信息通过网络发布给对应的车 辆，此时车主用户可以通过手机应用和车辆多媒体显示屏进 行更新内容的提示，车主用户可以通过手机应用和车辆对媒 体显示屏进行升级功能的确认。
车辆多媒体显示屏确认升级 能够满足车辆在运行时完成车载通信终端的OTA升级需求，而通过手机应用确认是为了满足车辆在不使用的情况下完成 OTA升级，两种形式基本可以覆盖大部分车辆的状态，同时 需要设置同意倒计时机制，如果客户不确认会在倒计时30 秒之后自动确认OTA升级。
当得到确认OTA升级的指令之后，车载通信终端可以通 过无线网络连接到服务器，服务器通过识别车型和版本来进 行OTA升级包的推送，此时需要注意的是升级包必须在最大 限度内进行数据的压缩，以便于节省数据流量的消耗。
另外，在升级包下载的过程中，车载通信终端必须保持电源的正常 提供，同时支持差分升级包、固件升级包的下载，并且能够 支持断点续传功能，这样才能保证OTA升级包的完整性。
在传输和下载的过程中，需要注意几个比较重要的问题：首先就是OTA升级包的完整性，完整性是所有OTA升级的 前提，因此能否传输完整的升级包成了 OTA升级的关键，其 次需要注意的就是文件传输和下载文件的安全性。
文件在传 输和下载的过程中需要有复杂的校验机制。
目前车联网远程 控制功能加密都是采用国际比较流行的AES 128算法或者自 主设计的加密算法，OTA文件下载可以借鉴车联网远程控制 的加密方法进行一定的修改来设计单独的加密认证机制，由于OTA升级涉及相关控制器功能，因此尽量不要采用与其他 加密方式一样的算法。
当完成OTA升级包下载过程之后，车载通信终端就可以开始升级过程。
首先车载通信终端需要对OTA升级包进行解 压缩，完成解压缩之后需要开始软件的升级。
升级过程中必 须要保持车辆电池电量充足，不会出现中途断点的情况，同时升级过程为全部不可见升级过程，不需要展示给车主用户 查看升级进度。
另外，需要保证如果车载通信终端在升级不 成功的情况下能够完成版本回滚，这样就能保证车载通信终 端不会因为升级不成功而出现终端故障，确保功能的有效性。
只有保证数据的完整性、安全性和容错机制，才能保障OTA 升级的正常运行。
在车载通信终端完成OTA升级之后，就能够按照新更新 的功能进行车联网功能的使用。
需要注意的是后台服务器管 理平台需要能够记录所有的升级日志，后台服务器能够满足 根据车辆车联网功能激活时间、车辆所在位置等条件进行指 定范围的升级，只有具备了这样的后台服务器，才能够满足 OTA全部的升级需求。
3总结与展望
以上己经介绍了所有关于车载通信终端O T A升级的方 案，具体应该注意的事项也可以根据在OTA升级方案进行不 断地完善。
OTA升级技术不但能够完成对于车载通信终端的 软件、固件的升级，还能够对车内其他控制器（比如一键启 动控制器PEPS、多媒体主机控制器MHU、车身控制器BCM)进行O T A升级，另外还能够针对导航地图数据进行在线升 级，这样就能更好地解决车载导航在线更新的问题。
目前国 家己经强制要求新能源汽车支持OTA在线升级，己解决新能 源车更好上传电池相关信息的需求，作者相信随着车内以太 网、车联网OTA远程升级、远程升级安全等相关技术的不断 完善，OTA远程升级会发挥更大的功能，能够在保证安全的 前提下对车内所有的控制器进行软件升级。
参考文献
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四届沈阳科学学术年会论文集（理工农医）2017,7.
12。