电力巡检机器人使用说明书
F-PLS 电力线路智能巡视装置使用说明书 (3)
F-PLS 电力线路智能巡视装置使用说明书此说明书适用于下列型号产品：型号产品类别F-PLS200标准版F-PLS210增强版客户热线：400-8838-199电话：+86-592-6300320传真：+86-592-5912735网址：地址：厦门集美软件园三期A06栋11层F-PLS 使用说明书文档版本密级V2.0.2产品名称：电力线路智能巡视装置共31页文档修订记录日期版本说明作者2019-08-22V2.0.0初版邱俊华2019-09-02V2.0.1修改支持的型号陈兆有2019-09-20V2.0.2修正WiFi热点密码陈兆有Add：厦门市集美区软件园三期诚毅大街370号A06栋11层著作权声明本文档所载的所有材料或内容受版权法的保护，所有版权由厦门四信通信科技有限公司拥有，但注明引用其他方的内容除外。
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Add：厦门市集美区软件园三期诚毅大街370号A06栋11层Add：厦门市集美区软件园三期诚毅大街370号A06栋11层产品外形图目录第一章产品简介 (2)1.1.产品概述 (2)1.2.产品特点 (2)1.3.产品规格 (4)第二章安装 (7)2.1.概述 (7)2.2.开箱 (8)2.3.安装 (8)2.3.1.SIM/UIM、TF卡安装 (9)2.3.2.主机安装 (9)第三章操作指导 (10)3.1.设备配置 (10)3.2.平台的配置 (12)3.3.平台功能介绍 (14)3.3.1.登录 (14)3.3.2.首页 (15)3.3.3.GIS定位 (17)3.3.4.实时监控 (18)3.3.5.轮巡监控 (19)3.3.6.告警处理 (20)3.3.7.历史查询 (21)3.3.8.设备管理 (22)3.3.9.系统管理 (25)Add：厦门市集美区软件园三期诚毅大街370号A06栋11层2/31第一章产品简介1.1.产品概述F-PLS 电力线路智能巡视装置是电力设施在线监测系统的重要组成部分，终端利用图像采集、数据解算、远程控制等技术为用户提供一套智能、可视的电力设施实时状态监测方案。
巡检器使用说明书
3、指示灯持续闪烁
表示电池电压低，需更换电池。
4、蜂鸣器鸣叫1声且指示灯闪烁பைடு நூலகம்次
表示读卡成功。如若又出现蜂鸣器鸣叫4声指示灯闪烁4次，表示巡检器内部时钟错误，需要先与计算机通讯校时，方可正常使用。
5、读卡后蜂鸣器鸣叫4声且指示灯闪烁4次
表示巡检器中未上传数据已满，需上传。
（9）、贴标签。注意：贴标签时一定要把后盖上的工具孔掩盖住
（10）、电池更换完成
（11）、工具图片
注意事项：巡检器更换电池后，需初始化巡检器才能正常使用
五、故障排除
1、不能与计算机通讯
请检查通讯线是否与计算机、通讯座都可靠连接。
检查电脑USB接口及USB通讯设备的驱动程序是否正确安装。
2、不能读卡
通讯完毕取下巡检器10秒钟后才能读卡。
射频识别原理其基本的原理就是在巡逻线路上安装一系列代表不同点的射频卡又称感应卡巡逻到各点时巡逻人员用手持式巡检器相当于刷卡机读卡通过射频识别原理识别并读取该点将代表该点的卡号和读卡时间同时记录下来
BP－2002s巡检器使用说明书
一、产品技术指标
A：读卡方式：非接触感应式读卡
B：读卡类型：EMID格式
巡检器功能：专用通讯座与计算机连接可兼作一般射频读卡器使用，方便软件设置时输入卡号。
四、注意事项
1、首次使用
应先与计算机连接，设置读卡器编号、校对时间等设置信息。
2、时钟设置
在保证本地计算机时钟准确的前提下，与计算机通讯，管理软件会自动校对巡检器时钟(特别是在首次使用时)。
3、读卡距离
还要注意巡检器读卡时和卡的距离。它的读卡距离按卡而定：
数据通讯：BP－2002s巡检器通过专用通讯座和电脑通讯，将巡检器正确放置在通讯座上，用专用通讯线将通讯座与计算机连接，运行管理软件，执行巡检器通讯功能，巡检器进入通讯状态后，系统自动进行巡检器检测、自动校时、数据上传等操作。（如图）
机器人使用手册
变电站智能巡检机器人使用手册国网温州供电公司二〇一五年四月前言变电站智能巡检机器人使用手册阐述了变电站智能巡检机器人系统性能指标、工作环境、系统构成，机器人本体操作、监控后台操作等基本原理，以及注意事项和常见问题处理。
本手册是针对变电站运行人员进行系统巡检为核心内容的技术材料，为确保系统的正常使用及检修，请务必在认真阅读和充分理解、掌握的基础上使用。
手册中的图片仅作参考，具体以实物为准。
严禁非专业人士或未经过专业培训的人员擅自使用。
本手册适用于国网公司各电压等级变电站。
本手册由国网温州供电公司运维检修部提出。
本手册主要起草人: 郑昌庭、王俊、郑克、侯剑瑜、李鹏、徐继要、吴松、李文韬、杨志浩、陈星、杨从赞、杨大中、王倩莹。
本手册由国网温州供电公司运维检修部负责解释。
目录前言 (I)1.系统简介 (1)1.1机器人性能指标 (1)1.2机器人工作环境 (2)1.3机器人巡检系统架构 (2)1.4变电站智能巡检机器人系统组成 (3)2.机器人应用功能 (20)2.1 日常例行巡检 (20)2.2 表计自动抄录 (21)2.3 红外测温 (22)2.4 恶劣天气特巡 (22)2.5 设备精确测温 (23)2.6 远方确认异常 (23)2.7 安防联动告警 (23)2.8 远方状态识别 (23)2.9 缺陷定点跟踪 (24)2.10 协助应急处理 (24)2.11 数据自动分析 (25)2.12 集中使用模拟 (25)3.机器人使用说明 (26)3.1杭州国自机器人使用说明 (26)3.2深圳郎驰机器人使用说明 (43)3.3亿嘉和机器人操作说明 (78)3.4山东鲁能机器人操作说明 (98)4．机器人注意事项及常见问题处理 (113)4.1杭州国自机器人注意事项 (113)4.2深圳郎驰机器人注意事项 (115)4.3江苏亿嘉和机器人注意事项 (118)4.4山东鲁能机器人注意事项 (121)变电站智能巡检机器人使用手册1.系统简介变电站智能机器人巡检系统，是国家电网公司机器人重点实验室为适应智能化变电站以及无人值守变电站发展需求，全面提高变电站智能化水平而研制开发的，拥有完全自主知识产权和发明专利，整体技术处于国际领先水平。
无人机技术在电力巡检中的使用教程
无人机技术在电力巡检中的使用教程随着科技的不断进步和发展，无人机技术在各个领域得到了广泛的应用。
其中，无人机在电力巡检中的使用正发挥着越来越重要的作用。
本文将为大家介绍无人机技术在电力巡检中的使用教程，以帮助大家更好地了解和应用这一技术。
1. 确定巡检任务在使用无人机进行电力巡检之前，首先需要确定巡检的具体任务。
这可能包括巡视输电线路、查找电网隐患、检查电力设施的状况等。
根据任务的不同，选择合适的无人机和相关设备。
2. 飞行计划与路径规划在进行无人机巡检之前，制定详细的飞行计划和路径规划非常重要。
首先，清楚任务区域的范围和边界，然后根据实际情况考虑无人机的起飞和降落点，并规划飞行路径，确保对目标区域进行全面和高效的巡检。
3. 进行实地勘察在正式进行无人机巡检之前，进行实地勘察是必不可少的。
通过实地勘察，了解目标区域的地理环境、障碍物、风速和风向等因素，以便更好地调整无人机的飞行计划和路径。
4. 协调与沟通在使用无人机进行电力巡检时，与相关单位和人员的协调与沟通是非常重要的。
事先与电力公司、相关部门或地方政府进行沟通，了解巡检时间、地点、条件和要求，确保无人机巡检能够顺利进行并得到支持。
5. 安全措施与操作规范在无人机巡检中，安全始终是首要考虑。
操作无人机之前，必须熟悉并遵守相关的操作规范和安全措施。
包括但不限于：确保无人机和控制器的运行状态良好，检查电池和动力系统的充电及状态，选择合适的飞行高度和速度，遵守飞行规则和禁飞区域等。
6. 优化巡检装备和传感器在进行无人机巡检时，选择合适的装备和传感器非常重要。
优化巡检装备和传感器，可以提高巡检效率和准确性。
例如，选用高清摄像、红外热像仪、雷达扫描仪等传感器，可以更好地检测和记录电力设施的状况，并提供有效的数据支持。
7. 数据采集与分析无人机巡检不仅仅是收集照片和视频，还需要对数据进行专业的采集和分析。
通过专业的软件和算法，结合实地情况和任务需求，对无人机采集的数据进行处理和分析，提取关键信息和问题，制定相应的维护和修复计划。
光伏电站机器人巡检手册
光伏电站机器人巡检手册
一、简介
光伏电站机器人巡检系统是一种智能化的巡检设备，用于自动检测和监控光伏电站的运行状态。
本手册将为您介绍如何使用光伏电站机器人巡检系统进行巡检工作。
二、巡检前的准备
1. 检查机器人电池电量是否充足，如电量不足，请及时充电。
2. 检查机器人的传感器和摄像头是否正常工作。
3. 确定巡检任务和目标，准备好相应的工具和资料。
三、巡检流程
1. 启动机器人：按下机器人上的启动按钮，机器人将自动启动并开始运行。
2. 自动定位：机器人将自动定位并开始按照预定的路线进行巡检。
3. 实时监测：通过机器人的摄像头和传感器，实时监测光伏电站的运行状态，如电池板表面清洁度、电池板温度等。
4. 数据采集：机器人将自动采集光伏电站的相关数据，如电流、电压、功率等。
5. 异常检测：机器人将自动检测光伏电站的异常情况，如电池板破损、连接器松动等。
6. 数据分析：通过分析采集的数据，可以了解光伏电站的运行状况，并制定相应的优化方案。
7. 生成报告：根据巡检结果，机器人将生成相应的报告，记录光伏电站的运行状态和异常情况。
8. 结束巡检：完成巡检任务后，按下机器人上的停止按钮，机器人将自动停止运行并回到充电桩进行充电。
四、注意事项
1. 在巡检过程中，应保持机器人的稳定性和安全性，避免发生意外情况。
2. 对于发现的异常情况，应及时进行处理，并记录在巡检报告中。
3. 在进行数据分析和优化方案制定时，应注意数据的准确性和可靠性。
巡检机器人 维护使用手册说明书
巡检机器人维护使用手册版本:2.0北京眸视科技有限公司目录1.产品概述 (4)1.1.产品概述 (4)1.2.履带式机器人 (5)1.3.轮式机器人 (5)2.机器人开机 (6)2.1.机器人开机 (6)2.2.遥控器使用 (6)2.3.遥控器高级使用 (7)2.4.注意事项 (9)3.平板控制 (10)3.1.Wifi连接 (10)3.2.运行APP (10)3.3.自启动功能 (10)3.4.License更新功能 (11)3.5.参数配置 (14)3.6.状态检查 (15)3.7.开启巡检 (16)4.制图 (17)4.1.制图 (17)4.2.地图编辑 (20)4.3.地图备份与切换 (25)4.4.注意事项 (27)4.4.1.制图之前的准备 (28)4.4.2.建图操作原则 (28)4.4.3.建图结果检查 (30)5.导航 (31)5.1.导航到指定点 (31)5.2.导航到指定坐标 (32)5.3.取消导航 (32)6.1.准备工作 (34)6.2.工具安装 (34)6.2.1.开启root ssh权限 (34)6.2.2.JDK的安装 (35)6.2.3.TOMCAT安装 (35)6.2.4.MySQL数据库在线安装 (36)6.2.5.Redis安装 (37)6.2.6.Nginx安装 (37)6.3.程序部署 (38)6.3.1.前端web程序部署 (38)6.3.2.后端jar包部署 (39)6.4.系统参数配置 (41)6.4.1.域名地址映射 (41)6.4.2./etc/profile确认 (41)6.5.启动管理云平台系统程序 (41)6.5.1.后台java程序启动 (42)6.5.2.前台tomcat启动 (42)6.5.3.确认后台程序是否启动成功 (42)6.5.4.访问系统url (42)7.云平台使用 (43)7.1.系统登录 (43)7.1.1.系统首页 (44)7.1.2.个人中心 (45)7.2.实时监控 (45)7.3.数据查询 (47)7.3.1.巡检报表 (47)7.3.2.巡检点 (48)7.3.3.环境数据 (48)7.4.巡检任务 (49)7.4.1.任务管理 (49)7.4.2.任务日历 (51)7.5.1.巡检点管理 (52)7.5.2.地图管理 (53)7.5.3.机器人管理 (54)7.5.4.告警设置 (55)7.6.系统管理 (56)7.6.1.用户管理 (56)7.6.2.角色管理 (57)7.6.3.菜单管理 (59)7.6.4.场站管理 (59)7.6.5.字典管理 (60)7.6.6.车体状态 (61)7.6.7.版本信息 (62)8.巡检 (63)8.1.启动检查 (63)8.2.云平台操作 (64)9.注意事项 (66)9.1.常规检查 (66)9.2.维护保养 (66)9.3.长期储存 (67)10.快速故障排除 (69)10.1.机器人故障排查 (69)10.2.云端服务故障排查 (71)10.3.遥控器故障排查 (72)附录1：充电桩安装说明 (75)附录2、传感器清洁 (76)附录3、产品参数 (77)1.产品概述1.1.产品概述眸视机器人定位和导航系统，是一个集激光雷达、视觉（双目相机、深度相机）、超声波、惯性测量单元（IMU）等多种传感器于一体的定位和导航系统。
电力传输线路巡检机器人GPS远程精确定位方法说明书
7th International Conference on Energy, Environment and Sustainable Development (ICEESD 2018) Research on GPS Remote Precise Positioning of Power TransmissionLine Inspection RobotHao Luo a, Xiao Hong b, Lei Zheng c, Biwu Yan dWuhan NARI Limited Liability Company of State Grid Electric Power Research Institute, SGCC,Wuhan, Hubei, 430074a****************,b*******************,c********************,d*************** Keywords: inspection robot, GPS, precise positioningAbstract: A method on the remote precise positioning based on the GPS technology for transmission line inspection robot of is proposed. The functional requirement and construction of remote monitoring system, which monitors and controls the inspection robot walking and crossing various obstacles with wireless communication, is discussed based on the review of the development status at home and abroad. This paper puts forward a method for latitude and longitude coordinates calculation of the robot according to GPS data, and derives the formula for robot’s location calculation. Good agreement between our results and that from references verified the validity of this method. IntroductionTraditional and manual inspection methods for power transmission line are gradually replaced by transmission line inspection robot in recent years. With regard to work intensity reduction, inspection accuracy improvement and ensuring the safe operation of power system, it is essential to use inspection robot. Remote monitoring system plays a significant role in precise positioning, operation condition monitoring, control via wireless network technology in real time, and carrying out inspection tasks with obstacle crossing of inspection robot.At present, some research and development teams both at home and abroad have made a lot of contributions to the study of robot remote monitoring and control. W. Wei[1] studies the location and navigation technology of a substation inspection robot based on differential GPS, solves the problem of difference no difference signal of GPS in power plant within the rest, but it does not solve the issue of obstacle recognition and obstacle avoidance function. X. K. Zhu, F. Ye and B. Li[2] study the control system of inspection robot for substation, the pose and position of robot are determined through magnetic track guidance and RFID positioning, but the applicability is not significant for occasions without magnetic track guidance.Although most researches carry out the space positioning of inspection robot, the positioning accuracy is low and the calculation methods are more complex[3,4,5]. In this paper, based on the research of key technology of inspection robot in the past decade, a three arm inspection robot with function of automatic obstacle avoidance in both forward and backward directions is developed. Combined with the characteristics of robot operation, a remote and precise location method for inspection robot based on GPS positioning technology is proposed. The remote monitoring system and location method are studied in detail.Functional Requirements of Remote Monitoring SystemThe remote monitoring system of the inspection robot integrates various sensor devices. This system helps realizing the control of robot's manual and autonomous obstacle crossing motion, precise positioning and status monitoring, and also real-time detection of obstacle distance, the environment and temperature of transmission line. The monitoring system should meet the following functional requirements:A. Video Monitoring FunctionThe robot runs on the overhead transmission lines far away from the ground. It not only needs the infrared thermal imager to inspect the breakage of the line, but also carries the multi-channel video equipment to record its operation state in detail. Remote monitoring system can save and display the image information in real time, and also should be able to remotely control the pan-tilt camera to carry out operations such as focusing, enlarging and steering.B. Environment Perception FunctionThe robot carries inspection equipment such as GPS locator and laser range finder, which are mainly used to perceive the external environment of robot. The remote monitoring system can detect the latitude and longitude coordinates of the robot in real time and measure the distance between the robot and obstacles by receiving the environment's perception of the fusion information of sensors.C. State Display and Information Processing FunctionThe remote monitoring system can monitor the battery level, the position, speed and other indexes of the robot.D. Remote Motion Control FunctionThe remote monitoring system can effectively control all the actuators of the robot. It determines the running speed of robot on the line according to transmission line condition, and also guarantees the precision and sensitivity of various motions in the process of robot’s on-line walking and obstacle crossing under remote control.The Composition of Remote Monitoring SystemAccording to the requirements above, the remote monitoring system is connected with the robot ontology control system through wireless network to realize remote wireless monitoring. Schematic diagram of robot remote monitoring system is shown in Fig.1.The remote control system is connected with the wireless network. It collects status information of robot as well as images taken by camera, and sends control instruction to the robot's ontology control module through wireless network after information processing and decision making. After that, instructions generated in remote control system are processed and transferred to the decision layer which controls the lower machine executor, so as to realize automatic walking and inspection function of the robot. The frame structure of remote monitoring system is shown in Fig.2.The whole ground control terminal is structurally divided into the instruction transmission area and the state feedback area. The command transmission area is responsible for sending the instruction package. The ground operator triggers the command sending module through the control interface, then data is encrypted and compressed according to the data transmission protocol, and finally encapsulated according to the application layer encapsulation protocol of the instruction package. When encapsulation is completed, data and instructions are sent to the remote control terminal, including basic control instruction, autonomous control instruction and video control task instruction.Fig.2 Schematic diagram of frame structure of remote monitoring system.The state feedback area in the ground control terminal software is responsible for receiving status packets and video packets. It receives the real-time status information of inspection robot and video data sent from the remote control terminal, and checks the real-time data received according to the requirement of program design. The overtime data will be discarded, while the qualified data will be displayed graphically. Real-time status information includes information of robot’s position and pose, latitude and longitude, speed and distance from the closest obstacle, which are stored in the SQL2008 database[6]. The video data includes video decoding information, video stream playback, etc.Accurate Positioning of Inspection RobotThe accurate positioning process of the inspection robot consists of two parts: the determination of the of the latitude and longitude coordinates and the calculation of the distance from the next tower.A. Determination of the Latitude and Longitude CoordinatesGPS data reception is completed in the remote control terminal, while the running of GPS data extraction program is completed in the ground control terminal under Visual C# compiling environment. The GPS data format is: “$GPRMC, 102040, A, 3600.161831, N, 12011.934041, E, 1.9, 336.9, 151103, 13.6, W*75”, where “3601.161831, N” means 36 degrees and 1.161831 minutes in the north latitude, and “12011.934041, E” means 120 degrees east and 11.934041 minutes in the east longitude. Fig.3 shows the flow chart of GPS data collection and extraction.The Visual C# in platform of the ground control terminal needs to analysis and process the received GPS data and extract valuable information[7]. The system program firstly detects the data and determines whether it is a $GPRMC statement. If the number of statements beginning with $GPRMC is greater than or equal to 75, it can be determined that these data information are valuable. Received information is stored in form of character string, and extracted by the function “System.Text.Encoding.UTF8.GetString()” in several segments. At last the latitude and longitude coordinates of the inspection robot can be obtained and displayed on the local monitor of ground control terminal, meanwhile data are recorded and stored in the database in SQL2008.Fig.3 Flow chart of GPS data collection and extraction. B. Calculation of the Distance from Inspection Robot to a Transmission TowerThe ground control terminal extracts the GPS data to obtain the latitude and longitude coordinates of the robot by using Visual C#. At the same time, Visual C# extracts coordinates of all towers in inspection task list from the SQL Server 2008 database. The distance between the robot and the adjacent tower is obtained through calculation. Fig.4 is a model diagram of coordinate calculation principle.Suppose that the longitudes of any two points (A and B) are a J , b J , and the latitudes are a W , b W , and the earth is a standard sphere with radius of R = 6378.137km. Then coordinates of A and B are (1R ,a J ,a W ), (2R ,b J ,b W ). Given relationship between spherical coordinate (,, ) and rectangular coordinate (,,x y z ) is:cos cos ,cos sin ,sin x y z , (1)where: 0/2/2 ，，.In this situation, is longitude and is latitude, and is the radius of the earth.Fig.4 Coordinate calculation model diagram. Distance L between two different points in the rectangular coordinate system is described by:212212212)()()(z z y y x x L , (2)where the coordinates of two points are M 1(111,,x y z ) and M 2(222,,x y z ).It can be derived from formula (1) that the rectangular coordinates of A and B are:111(cos()cos(),cos()sin(),sin())a a a a a R W J R W J R W ,222(cos()cos(),cos()sin(),sin())b b b b b R W J R W J R W .Then combine equation (2) and coordinates of point A and B, the distance L between two points is obtained by:)]sin()sin()cos()cos()[cos(2212221b a a b b a W W J J W W R R R R L . (3)Because of the assumption that the earth is a standard sphere, point A and B are both points on the sphere, their radius are the same, that is, R 1 = R 2 = R . Then with equation (3), distance between inspection and tower can be obtained.Verification through Actual On-line OperationThe comprehensive performance test of the remote monitoring system is carried out under the actual high voltage transmission line environment. The test included video surveillance, obstacle recognition, real-time monitoring, automatic obstacle crossing and motion control, precise positioning and other aspects.(a) Longitude and latitude cordinates of robot. (b) Distance between robot and towerFig.5 Screenshot of remote monitoring system software interface. Fig.5 shows the latitude and longitude of the towers in the remote monitoring system database and the real-time latitude and longitude of the robot. By clicking the “calculation” button, the system calculates the distance between the current position of the robot and two selected tower poles. ConclusionBased on the GPS technology, this paper presents a theoretical calculation method and implementation of the accurate positioning of a transmission line inspection robot. The on-line operation verification shows that this method has effectively realized the function of accurate positioning, real-time monitoring and practical application of inspection robot. It meets the requirements of real-time, reliability and stability of remote monitoring system. The system has the advantages of low cost, easy operation, accurate monitoring and high functional extensibility. The research of remote monitoring system has certain theoretical significance and the prospect of application promotion.References[1] W. Wei: The location and navigation system of substation inspection robot based on RTK GPS[D], Harbin Institute of Technology, 2015.[2] X. K. Zhu, F. Ye, B. Li, et al., in: Research on the motion control system of the substationinspection robot, Maschinen Markt, 2014(30):122-124.[3] Z. B. Ren, Y. Ruan, in: Research on 3D Reconstruction for Overhead Power Line InspectionRobot, Machine Tool & Hydraulics, 2008, 36(3):66-69.[4] B. Y. Liu, W. C. Guo, in: A Mobile Robot Monitoring System Based on 3G Network,Microcontroller & Embedded System, 2013, 13(2):59-61.[5] W. Chen, X. D. Li, C. Y. Liu, et al., in: Design And Realization of A Wireless CommunicationBased on Mobile Robot Remote Control System, Shandong Science, 2014, 27(6):48-53.[6] P. Nielsen, U. Parui, Microsoft SQL Server 2008 Bible[J]. John Wiley & Sons, 2009.[7] Z. Y. Chen, M. Wu, F. N. Li, in: GPS Analytical Solution Based on Vector Algebra Method, ShipElectronic Engineering, 2013, 33(6):62-63.。
BATM60便携式巡检仪说明书-奥特迅
BATM60 便携式电池巡检议使用说明书深圳奥特迅电力设备有限公司一、概述BATM60便携式蓄电池巡检仪是由微电脑控制，采用大屏幕液晶汉字显示，操作方便，智能化程度高，实时检测蓄电池组的环境温度及单节电池的端电压，并将其测量数据处理后显示，当电池电压异常或温度异常时会有报警提示。
同时采用串行方式，通过RS232（电流环型）或RS485通讯接口与上位JKQ2000C、JKQ3000A集中监控器或其他监控系统相连接，将其测量数据传送给集中监控系统，对其进行数据分析处理。
二、 主要技术性能与参数1、电源额定电压：DC48 V、DC110V、DC220V2、工作电源范围：DC40V~DC60V (额定48V) 、DC90V~DC270V (额定110V，220V)3、电压检测精度：±0.1%4、单节电池电压检测范围：0~15V5、整组电压检测范围：0~480V6、温度检测精度：±0.5℃7、温度检测范围：-50℃~100℃8、数据采集最小间隔：60S9、巡检电池数：最大126节10、通讯接口：RS232（电流环型）、RS48511、串行通讯波特率：1200bps或2400bp12、工作环境：环境温度：-10~+40℃相对湿度：<90%环境磁场：<400A/m大气压：80－107 kPa环境周围不允许有易腐蚀易燃易爆气体13、功率消耗：<10W14、外形尺寸： 335mm×212mm×164mm三、 系统构成及功能简介3.1构成及功能3.1.1、蓄电池巡检仪构成：数据采集卡N（N≤7）块，主卡1块。
数据采集卡负责蓄电池温度及蓄电池端电压数据采集。
在系统中，不同的数据采集卡有数据采集卡地址区分，每卡有18路蓄电池电压采集回路，可采集1 ~18节蓄电池端电压数据；数据采集卡数量根据具体蓄电池数量确定。
蓄电池巡检仪主卡用于蓄电池整组电压、温度数据的采集，并收集各数据采集卡的单节电池电压数据，进行数据处理和显示。
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电力巡检机器人
使用说明书
杭州AA科技有限公司
目录
目录 (1)
一、机械部分
3
1、主要机械结构 (3)
1.1 A部分—驱动系统（半边） (5)
1.2 B部分—控制系统 (5)
1.3 C部分—安全系统 (7)
1.4 D部分—供电系统 (8)
2、单机技术指标要求 (9)
二、电气部分
10
1、电气布置 (10)
2、电气结构拓扑 (11)
3、主要电气设备规格参数 (12)
三、控制部分
13
1、客户端软件远程控制 (13)
1.1 操作系统 (13)
1.2 网络环境 (13)
1.3 软件界面及操作说明 (14)
2、遥控器控制 (22)
2.1 遥控器外形图 (22)
2.2 按键定义 (23)
3、自动巡线 (24)
四、运行准备
24
1、网络环境准备 (24)
2、巡线线条布置确认 (24)
3、启动车载系统 (25)
4、连接客户端软件 (25)
5、连接遥控器 (25)
6、充电站布置 (26)
五、日常维护事项
26
1、外壳维护 (26)
2、充电过程维护 (26)
3、结构维护 (26)
4、车轮维护 (26)
5、电气设备维护 (27)
6、长期停放时的维护和保养 (27)
六、安全警告
27
七、常见故障及可能原因
28
八、售后维护咨询联系方式
28
一、机械部分
1、主要机械结构
电力巡检车的总体结构见下图。
主要分为控制系统、安全系统、供电部分、驱动系统、外壳等。
图一-1 AGV-101机械部分示意图
序号分类代号名称数量所属部分
1 B 云台组 1 控制系统
2 E 外壳 1 外壳
3 A 驱动系统 1 转向驱动系统
4 C 防碰撞组 1 安全系统
5 B 控制系统 1 控制系统
6 D 电池组 1 供电系统
7 D 自动充电系统 1 供电系统
表格一1 整体结构说明表
1.1A部分—驱动系统（半边）
图一-2 驱动系统示意图
序号名称数量备注
1 驱动轮 1
2 联轴器-1 1
3 联轴器-2 1
4 电机座 1
5 减速箱 1
6 驱动电机 1
表格一2 启动系统说明表
1.2B部分—控制系统
图一1 控制系统示意图
序号名称数量说明
1 云台组 1 包括云台与监控模块摄像头
2 电控柜 1 用于安装控制系统电路
表格一3 控制系统说明表
1.3C部分—安全系统
序号名称数量说明
1 防碰撞组 1 包括安全压条及安装铝材
1.4D部分—供电系统
图一2 电池箱更换示意图
电池箱更换说明（如上图所示）：操作前请先断电！
●将外壳上板两颗螺钉拧掉,打开平面锁；
●移开上板,拔掉电池组接插头；
●将电池组拿出来,换上充满电的电池组,并准确接回接插头即可。
2、单机技术指标要求
项目参数或指标
导引方式图像识别巡线、遥控器遥控、客户端遥控行走功能前进、转弯、后退驱动及转向方式双轮差速
额定载荷，kg50
自重（含电池），kg100
最大前行速度，m/min45
制动方式减速电机
外形尺寸(L*W*H)，mm 1200*830*1150
最小转弯半径，mm 0
工作噪声,dB（A）65
充电方式手动充电或更换电池组
欠压保护当电源电量少于10%时，运行指示灯以5秒钟的频率闪烁，
并且不能巡线；但还能遥控行进；
当严重欠压时(电池内部保护点)，报警器拉响，以5秒钟
的频率闪烁，无法巡线且遥控器不能控制行进；
车体离地最小间隙mm 50
电池续航能力4h
通讯方式WIFI
安全系统主动红外防撞探测、被动保险杠防撞、急停按钮
运行环境环境温度范围：[0,40]；非雨雪天；地面无积水
表格一4 单机技术指标
二、电气部分
1、电气布置
图二-1 电气布置图2、电气结构拓扑
充电控制电源管理PLC 导航与定位模块
控制主板
传感系统
指示系统
开关系统
客户端软件
监控云台与摄像机
遥控器
电池组电源转换
充电器
动力电机
图 二-2 电气拓扑图
3、 主要电气设备规格参数
序号 名称 数量 详细说明
1 电源开关 1 车载系统发生异常情况时启动，发出声光报警信息；
2 巡线开关 1 开启/关闭小车自动巡线功能
3 关机键 1 触发后系统软关机，30秒
4 运行指示灯 1 指示系统正常运行
5 低电指示灯 1 指示系统电量是否足够
6 故障指示灯 1 指示系统驱动是否正常
7
红外传感器
7
用于检测车身周围的障碍物，为避障功能使用；
8 急停开关 1 紧急中止车载系统的运行，当按下后，顺时针方向旋转可
解除急停状态；
8 监控摄像头 1 监控设备；
10 云台 1 控制监控摄像头的转动
11 巡线处理模块 1 实时观测线条或标识符，为系统提供线条状态
12 照明LED灯 1 为巡线摄像头提供照明光
13 无线设备 1 无线传输数据
14 硬盘录像机 1 存储监控视频数据
15 10A保险管 1 对电池的充电电路进行保护。
当充电接口由于意外短路或
者其他情况造成电池电流过大，保险管将断开。
16 充电接口 1 供电源充电用
17 遥控器 1 手动操作机器运行
18 定位模块 1 此模块用于识别停留点，停留点设置请参见相关说明。
19 充电站 1 用于自动/手动充电
表格二1 电气设备规格说明
三、控制部分
整车的控制方式由远程客户端软件、遥控器以及自动巡线三种方式；
1、客户端软件远程控制
1.1操作系统
Windows XP。
1.2网络环境
●小车与控制用电脑同处与一个WIFI局域网中；
●小车须已经正常在网络中；
1.3软件界面及操作说明
1.3.1.软件界面
图三1 登录界面
登入账户默认用户名、密码为admin，可通过点击注册按钮进入注册页面进行修改，亦可免输入直接回车进入程序。