包装纸纸片传送机构机械原理课程设计说明书
机械原理课程设计—碎纸机设计说明书电子版
2012年机械原理课程设计碎纸机设计者：学号：学号：学号：指导老师：2012年6月21日~7月5日目录一设计题目二设计任务三机器的功能分析四碎纸机的发展五运动方案设计六运动方案的评价及选定七机器的运动循环图八执行机构的设计与分析九工作中常见的问题及解决办法十碎纸机的使用注意事项及保养十一设计小结十二参考资料一设计题目设计一台能制动粉碎纸张的粉碎机。
操作者将一叠规格相同的待粉碎的纸张放入碎纸机的集纸器，合上盖子，按下按钮，碎纸机激动将纸张送入碎纸槽内粉碎，当槽内纸屑堆积到一定量时予以清除。
自动碎纸机保证纸张一旦送入机器后，在被粉碎完毕之前无法开盖取出，以免文件泄露。
碎纸机的只要工艺动作为：（1）将纸张逐张送入碎纸槽。
（2）锁紧集纸器盖子。
（3）将纸张粉碎。
（4）定时清除纸屑。
原始数据如下：（1）碎纸生产率为90张/min。
（2）电动机转速为2800r/min。
（3）机器总体尺寸不大于600mm*400mm*1000mm。
二设计任务（1）拟定工艺原理图和运动循环图。
（2）进行送纸，碎纸，清除纸屑，集纸器盖子启闭的的执行机构选型。
（3）进行执行机构的组合方案评定和选型，画出执行机构组合方案示意图。
（4）拟定传动系统并确定其传动比。
（5）画出包括执行机构和传动系统的机械运动方案示意图。
（6）对传动系统和执行机构进行尺度综合，按比例在图纸（A2或A3）上画出机械运动方案简图。
（7）对主要执行机构运动分析，画出从动件运动线图。
（8）对碎纸机进行三围造型和运动仿真。
（9）编写设计计算说明书。
三机器的功能分析碎纸机是由一组旋转的刀具、纸梳、驱动马达、制锁装置、定时清理装置和减速齿轮组成的。
纸张从相互咬合的刀刃中间送入，被分割成很多的细小纸片，以达到保密的目的。
碎纸机到现在为止经历了六代的发展历程，由最初的带传动、塑料齿轮、链传动到现在的金属齿轮传动、优质合金齿轮传动，功能也由最初的只能碎纸到现在的不仅可以碎纸，同时也可以碎光盘、回形针等硬质用品，碎纸机作为一种保密设备，已逐渐成为办公室内不可缺少的一种简易装置，这不仅是因为它具有保密功能，更是因为它可以为现代办公提供一份环保清洁的保证。
机械原理课程设计-书本打包机设计教材
课程设计说明书课程名称：机械原理课程设计设计题目：书本打包机设计专业：船机修造班级：2班学生姓名: 丁帅学号:学生姓名: 郭哲睿学号:指导教师:毕艳丽书本打包机设计一、工作原理及工艺动作过程书本打包机的用途是要把一摞书(如五本一包)用牛皮纸包成一包，并在两端贴好封签(图1)。
包、封的工艺顺序如图2所示,各工位的布臵(俯视)如图3所示。
其工艺过程如下所述(各工序标号与图2、3中标号一致)。
1.横向送书(送一摞书)。
2.纵向推书前进(推一摞书)到工位a，使它与工位b～g上的六摞书贴紧。
3.书推到工位a前，包装纸已先送到位。
包装纸原为整卷筒纸，由上向下送够长度后进行裁切。
图1 书本打包机的功用图2 包、封工艺顺序图图3 打包过程各工位布臵④继续推书前进一摞书的位臵到工位b，由于在工位b的书摞上下方设臵有挡板，以挡住书摞上下方的包装纸，所以书摞推到b时实现包三面，这个工序中推书机构共推动a～g的七摞书。
⑤推书机构回程时，折纸机构动作，先折侧边(将纸卷包成筒状)，再折两端上、下边。
⑥继续折前角。
⑦上步动作完成后，推书机构已进到下一循环的工序④，此时将工位b上的书推到工位c。
在此过程中，利用工位c两端设臵的挡板实现折后角。
⑧推书机构又一次循环到工序④时，将工位c的书摞推至工位d，此位臵是两端涂浆糊的位臵。
⑨涂浆糊。
⑩在工位e贴封签。
在工位f、g用电热器把浆糊烘干。
在工位h时，用人工将包封好的书摞取下。
因此书本打包机中的主要机构包括：纵向推书机构、送纸机构及裁纸机构。
二、原始数据及设计要求图4表示由总体设计规定的各部分的相对位臵及有关尺寸。
其中轴o为机器主轴的位臵。
图4 机构布臵图(1) 机构的尺寸范围及其它数据机器中机构的最大允许长度A和高度B：A≈2000mm，B≈1600mm。
≈400mm。
工作台面高度：距地面y≈700mm；距主轴y主轴水平位臵：x≈100～1100mm。
为了保证工作安全、台面整洁,推书机构最好放在台面以下。
机械原理课包装课程设计
机械原理课包装课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握机械基本原理，理解机械在包装工业中的应用；2. 使学生能够描述并分析不同包装机械的工作原理及其优缺点；3. 培养学生运用物理知识解释包装过程中机械操作的相关现象。
技能目标：1. 培养学生运用机械原理进行简单包装机械的设计与计算能力；2. 提高学生通过小组合作、讨论等方式解决实际包装问题的能力；3. 培养学生运用科技手段，对包装机械进行模拟与实验操作的能力。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械原理在包装工程中应用的兴趣，激发学生的创新意识；2. 培养学生关注包装行业的发展，认识到包装机械在现代社会中的重要性；3. 培养学生在团队合作中学会尊重他人、沟通协作，形成良好的职业素养。
本课程针对初中年级学生，结合学生好奇心强、动手能力逐渐增强的特点，注重理论与实践相结合，引导学生通过观察、实践、讨论等方式，深入了解机械原理在包装领域的应用，培养学生的创新意识和实际操作能力。
课程目标具体、可衡量，为后续教学设计和评估提供明确方向。
二、教学内容1. 教学大纲：a. 引言：介绍机械原理在包装行业中的重要性；b. 包装机械的基本原理：包括力学、运动学、动力学等基本概念；c. 常见包装机械的类型及工作原理：如填充机、封口机、裹包机等；d. 包装机械的设计与计算：以实际案例为引导，教授简单包装机械的设计与计算方法；e. 包装机械的实际应用与案例分析：分析现代包装工业中的典型应用实例。
2. 教学内容安排与进度：a. 引言（1课时）：让学生了解课程背景和目标；b. 包装机械基本原理（4课时）：系统讲解力学、运动学、动力学等基本概念；c. 常见包装机械类型及工作原理（4课时）：介绍各类包装机械及其工作原理，结合教材实例进行分析；d. 包装机械设计与计算（4课时）：教授设计方法和计算步骤，结合实际案例进行讲解；e. 包装机械实际应用与案例分析（3课时）：分析现代包装工业中的实际应用，让学生了解行业动态。
机械原理课程设计 书本打包机设计-全文可读
二、最小曲率半径
校核实际轮廓线的最小曲率半径时, 由ρa min +滚子半径r = ρmin得最 小曲率半径, 由高数公式ρ = （x2+y2）2/3/x’y” - x”y’, 并逐点求解得最小曲率半径 ρmin < [ρ]。
折边机构方案对比:
方案一:
方案二:
4.折边、折角机构
方案一的主要执行机构为 凸轮、连杆和摆杆机构, 通过 凸轮的回转运动, 带动连杆摆 动, 进而实现假肢杆件的间隙 闭合开启运动, 实现折上下边 的功能。
2.纵向推书机构
计算方法:
2.纵向推书机构
位置分析: 速度分析: 加速度分析:
送纸机构工作原理: 用皮带轮控 制另一个主动轮，按额定的转速转 动，通过不完全齿轮控制摩擦轮的 运动，当需要送
纸的时候使不完全齿轮与完全齿 轮相啮合，实线送纸，不需要时使 不完全齿轮的圆滑 面与齿轮相切， 实现优传缺纸点的: 机间构歇简。单，空间构件灵活，
3.裁纸机构
凸轮参数计算
3.裁纸机构
一、最大压力角
凸轮机构在运动过程中, 其压力角α是不断变化的 。为了观察机构压力角的变化情况, 以找出最大压 力角, 可对机构进行高副低代, 换成低副机构加以 观察。滚子中心可视为从动件尖端, 它与
理论轮廓线形成高副接触。 计算时可将某一位置时滚子中心与凸轮接触点的 曲率中心分别代以转动副铰接一个虚拟构件来代 替高副, 从而得到一个曲柄滑块机构。 经作图计算, 最大压力角为α=36.5°<[α]=30° ~38°
稳定性好，设计简单，精度有保证。但其 不完全齿轮加工复杂，成本高，工作时会 产生冲击，载荷不大，对机构整体的稳定 性影响不大。
3.送纸机构
3.裁纸机构
纸机传动控制系统的设计说明书
摘要造纸工业的发展直接关系整个国民经济的发展，在现代社会对各类纸张的消费水平在某种程度上标志着一个国家的文明程度。
随着国民经济的发展和人民生活水平的提高，人们对各类纸的消费需求越来越大，进而对纸机的自动化控制要求也越来越高。
据此，本文结合纸机的生产工艺及其工作过程分析了纸机对其电气传动控制系统的设计要求，并按照对控制系统的要求分析研究了各分部的控制原理得出相应的控制方案。
本文采用国内外较成熟的总体设计结构，即三级控制网络，变频器与电机等相关的控制设备构成第一控制级，通过Profibus-DP与整个控制系统的核心单元也就是第二控制级PLC进行数据的通信，PLC不仅可以通过Profibus-DP与现场的操作面板进行数据通信以达到实时控制的作用，而且又能通过高速的工业以太网与第三控制级即上位机管理操作控制室进行连接，最后设计了基于现场总线的纸机电气传动控制系统，该控制系统的设计解决了纸机整体复杂的控制系统难以控制的问题。
所设计的系统经过在实际生产中的投入运行，纸机的车速得到了进一步的提高，满足了纸机对控制系统的各项要求，且具有较高的稳定性和可靠性，提高了企业的生产效率及效益，促进了造纸工业自动化技术的发展水平，所以该系统的设计与研究的成果具有在工业应用中大力推广的价值。
关键词:现场总线；变频器；Profibus-DP；PLCABSTRACTThe paper industry is closely linked with national economic development and social civilization．The paper and paperboard consumption level is a measurement of one of the important symbol of the degree of modernization and civilization of a country．With the development of national economy and the improve of people’s living standards，people’s consumption demand for various types of paper is increasing，thus the machine automation control requirements have become more sophisticated．Accordingly, this paper combined the paper machine production process and its working process，analyzed design requirements of the machine to its electric transmission control system．and in accordance with the requirements of the control system，analysis and study of the various segments of the control principle to draw the corresponding control program．This paper used more mature overall design structure at home and abroad that is the three level control network，inverter and motor and related control devices constitute the first control level，data communication via Profibus-DP with the core unit of entire control system that is the second control level PLC，PLC not only via Profibus-DP and the scene of the operation panel for data communication in order to achieve real-time control，but also by high—speed industrial Ethernet connect to the third control level that is the host computer management operations control room．Finally, the paper designed the electric drive control system of paper machine based on Fieldbus．The designed of the control system to solve the problem of the overall complex control system of the machine being is difficult to control．The designed system has been put into the actual production running，paper machine speed has been further improved，meet the requirements of machine control systems and has high stability and reliability, improved the production efficiency and effectiveness of enterprise，promoted the level of development of paper industry automation technology, so the design and the results of research for this system have the value to promote in industrial applications．KEY WORDS：fieldbus；inverter ；Profibus-DP；PLC目录1 摘要 (I)1 abstract (II)1 绪论 (1)1引言 (1)1.2 选题背景与研究意义 (1)1.3 国内外发展现状及趋势 (2)1.4 本文研究主要内容 (4)2 纸机工艺概述及对控制系统的要求 (5)2.1 纸机生产工艺的介绍 (5)2.2 纸机生产能力的计算 (8)2.3 纸机功率的计算 (9)2.4 纸机的技术参数 (10)2.5 纸机对控制系统的要求 (11)2.6 本章小结 (13)3 现场总线技术的分析及应用研究 (14)3.1 现场总线技术的概述 (14)3.2 现场总线系统的特点及优点 (15)3.3 PROFIBUS的通信模型 (16)3.4 现场总线的通信协议 (16)3.5 PROFIBUS-DP的协议 (18)3.6 PROFIBUS传输技术介绍 (19)3.6.1 PROFIBUS电缆的传输 (19)3.6.2 光纤的传输 (20)3.6.3 RS-485串行通信接口 (20)3.6.4 PROFIBUS插头及使用 (21)3.7 PROFIBUS-DP系统的总线访问控制 (22)3.7.1 PROFIBUS-DP系统组成 (22)3.7.2 PROFIBUS-DP系统的总线访问控制 (23)3.8 PROFIBUS-DP系统的工作过程 (24)3.9 基于PROFIBUS-DP的纸机电气传动数据的传输 (25)3.9.1 DP从站数据的读取 (27)3.9.2 DP从站数据的写入 (28)3.9.3 数据通信部分程序编写 (28)3.10 PROFIBUS-DP主从站的通信及组态 (29)3.10.1 PROFIBUS-DP主从站通信的介绍 (29)3.10.2 PROFIBUS-DP主从站通信的组态 (29)3.11 本章小结 (31)4 纸机传动控制系统的硬件设计及选型 (33)4.1 PLC控制系统设计方法 (33)4.2 PLC的硬件选型 (35)4.2.1 CPU的选型 (35)4.2.2 电源模块选型 (36)4.2.3 I/O模块选型 (36)4.2.4 接口模块选型 (39)4.3 变频器的特点及工作原理 (40)4.4 变频器的选择与容量的计算 (41)4.4.1 变频器的容量计算 (41)4.4.2 变频器的类型选择 (43)4.5 变频器的主要控制功能 (44)4.5.1 频率设定功能 (44)4.5.2 PID控制功能 (44)4.5.3 制动控制功能 (45)4.5.4 网络通信功能 (45)4.5.5 主/从宏功能 (45)4.6 变频器外围部分的硬件设计 (46)4.7 变频器主要运行参数的设定 (48)4.8编码器的选型 (50)4.9 本章小结 (52)5 基于现场总线的纸机电气传动控制系统的设计 (53)5.1 整体结构的设计 (53)5.2 S7-300 CPU部分的设计 (55)5.3 PLC与0P27之间的通信 (56)5.4 速度链的设计及控制 (57)5.5 负荷分配的控制 (60)5.6 张力控制 (63)5.7 纸机的实际生产运行状况 (64)5.8 本章小结 (65)设计总结 (66)参考文献 (68)致谢 (72)外文资料 (73)中文翻译 (81)1 绪论1.1 引言纸在人类文化、科学、工业、农业、国防和商业等各方面的发展进程中起着举足轻重的作用，自从人类发明了纸，悠久的文化知识才得到了更好的继承与保存以及迅速的传播人，从而推动了整个人类的精神文明与物质文明的的不断进步。
机械原理课程设计包装机包装机构设计说明书doc
机械原理课程设计包装机包装机构设计说明书doc案场各岗位服务流程销售大厅服务岗：1、销售大厅服务岗岗位职责：1)为来访客户提供全程的休息区域及饮品;2)保持销售区域台面整洁;3)及时补足销售大厅物资,如糖果或杂志等;4)收集客户意见、建议及现场问题点；2、销售大厅服务岗工作及服务流程阶段工作及服务流程班前阶段1）自检仪容仪表以饱满的精神面貌进入工作区域2）检查使用工具及销售大厅物资情况，异常情况及时登记并报告上级。
班中工作程序服务流程行为规范迎接指引递阅资料上饮品（糕点）添加茶水工作要求1）眼神关注客人，当客人距3米距离时，应主动跨出自己的位置迎宾，然后侯客迎询问客户送客户注意事项15度鞠躬微笑问候：“您好！欢迎光临！”2）在客人前方1-2米距离领位，指引请客人向休息区，在客人入座后问客人对座位是否满意：“您好！请问坐这儿可以吗？”得到同意后为客人拉椅入座“好的，请入座！”3）若客人无置业顾问陪同，可询问：请问您有专属的置业顾问吗？，为客人取阅项目资料，并礼貌的告知请客人稍等，置业顾问会很快过来介绍，同时请置业顾问关注该客人；4）问候的起始语应为“先生-小姐-女士早上好，这里是XX销售中心，这边请”5）问候时间段为8:30-11:30 早上好11:30-14:30 中午好 14:30-18:00下午好6）关注客人物品，如物品较多，则主动询问是否需要帮助（如拾到物品须两名人员在场方能打开，提示客人注意贵重物品）；7）在满座位的情况下，须先向客人致歉，在请其到沙盘区进行观摩稍作等待；阶段工作及服务流程班中工作程序工作要求注意事项饮料（糕点服务）1）在所有饮料（糕点）服务中必须使用托盘；2）所有饮料服务均已“对不起，打扰一下，请问您需要什么饮品”为起始；3）服务方向：从客人的右面服务；4）当客人的饮料杯中只剩三分之一时，必须询问客人是否需要再添一杯，在二次服务中特别注意瓶口绝对不可以与客人使用的杯子接触；5）在客人再次需要饮料时必须更换杯子；下班程序1）检查使用的工具及销售案场物资情况，异常情况及时记录并报告上级领导；2）填写物资领用申请表并整理客户意见；3）参加班后总结会；4）积极配合销售人员的接待工作，如果下班时间已经到，必须待客人离开后下班；1.3.3.3吧台服务岗1.3.3.3.1吧台服务岗岗位职责1）为来访的客人提供全程的休息及饮品服务；2）保持吧台区域的整洁；3)饮品使用的器皿必须消毒；4）及时补充吧台物资；5）收集客户意见、建议及问题点；1.3.3.3.2吧台服务岗工作及流程阶段工作及服务流程班前阶段1）自检仪容仪表以饱满的精神面貌进入工作区域2）检查使用工具及销售大厅物资情况，异常情况及时登记并报告上级。
机械原理包装机推包机构设计——毕业设计
机械原理包装机推包机构设计——毕业设计机械原理课程设计说明书设计题目：包装机推包机构运动方案设计专业：机械设计制造及其自动化班级：C06机械（2）班设计者：指导老师：设计任务书学生姓名：专业：机械设计制造及其自动化班级：课程设计题目：包装机推包机构运动方案设计课程设计题目来源：实际生产指导教师：任务下达日期：2008年 6月23 日课程设计开始日期：2008年6月 23 日课程设计完成日期：2003年 6 月 30日目录设计任务书 (3)第一章总论及设计 (5)1.1功能要求 (5)第二章传动方案 (8)2.1传动方案的拟定及电动选择： (8)第三章：主要执行结构方案设计 (14)3.1推送回程机构 (14)3.2传动装置: (16)3.3 机械系统运动转换功能 (17)3.4形态学矩阵 (19)第4章机械运动系统设计方案拟定 (22)4.1拟定的方案： (22)第5章方案的评价 (24)5.1评价方案表 (24)第6章系统设计数据处理 (29)6.1方案a的数据处理 (29)6.2传动机构的尺寸设计及数据处理 (31)6.3成品的尺寸设计 (33)结束语 (33)参考文献 (36)摘要：包装机推包机是一种包装机中不可缺少的一部分，它推送物品到达指定包装工作台该机构取代了传统的人工移动物品，工作效率底的缺点，我所设计的推包机构推包，回程一体的全自动化功能其主要设计思路来自于对传统工艺分解,然后按照相应功能的机构部件进行设计,对比,选定,以及优化组合.综合利用凸轮的往复运动,齿轮的传动运动，以及减速器的定植调速比的设定..利用Auto Cad软件强大绘图功能,和Word的编辑功能,把设计方案图文并茂,栩栩如生.关键字：凸轮推包回程齿轮传动第一章总论及设计1.1功能要求推包机构能够实现推送，回程全自动一体化的一个机构。
它由推刨机构，回程机构以及电动机组成设计数据与要求现需要设计某一包装机的推包机构，要求待包装的工件1（见图13.1）先由输送带送到推包机构的推头2的前方，然后由该推头2将工件由a处推至b处（包装工作台），再进行包装。
书本打包机设计机械设计
机械原理课程设计说明书书本打包机设计院－系：专业：年级：学生姓名：学号：指导教师：2011年11月摘要书本打包机是印刷厂为了把印刷的图书更快，更美观的把图书包装起来而设计的专门用来打包书本的机构。
书本打包机的设计主要分为：提出构思，计算自由度，分析可行性，画出机构运动简图，最后进行加工生产。
其原理也很简单，主要分为推书机构，送纸机构，裁纸机构，折纸包装机构和传动机构。
在包装过程中，几个机构相互配合而进行打包。
在整个设计过程要求有相应的数据计算，CAD绘制的运动简图，和对应的总装配图，最后附上心得体会和与设计有相关的参考文献。
关键词：书本打包机；机构；运动；简图.目录1.设计题目 (1)2.工作流程及工艺动作过程 (1)3.原始数据和设计要求 (5)4.设计内容和步骤 (8)5.心得体会 (15)6.参考文献 (15)一：设计题目—书本打包机设计及说设计书本打包机中的推书机构，送纸机构及裁纸机构。
书本打包机的用途是用牛皮纸将书包成一包，并在两端贴好标签（如图1）。
二：工作流程及工艺动作过书摞包、封过程工艺顺序及各工位布置分别如图二、三所示，分述如下：（1）横向送书(送一摞书)。
（2）纵向推书前进(推一摞书)到工位a，使它与工位b～g上的六摞书贴紧在一起。
（3）送包装纸。
包装纸原为整卷筒纸，由上向下送够长度后进行裁切。
（4）继续推书前进到工位b，在工位b处书摞上下方设置有挡板，以挡住书摞上下方的包装纸，所以书摞被推到工位b时实现三面包，这一工序共推动a～g的七摞书。
（5）推书机构回程，折纸机构动作，先折侧边将纸包成筒状，再折两端上、下边。
（6）继续折前角。
将包装纸折成如图三实线所示位置的形状。
（7）再次推书前进折后角。
推书机构又进到下一循环的工序（4），此时将工位b上的书推到工位c。
在此过程中，利用工位c两端设置的挡板实现折后角。
（8）在实现上一步工序的同时，工位c的书被推至工位d。
（9）在工位d处向两端涂浆糊。
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机械原理课程设计说明书
题目：包装纸纸片传送机构
学生姓名：贾雨农
学号： 8080514224
院（系）：职业技术学院
专业：机电082
指导教师：闫如
2010 年 6 月 6日
目录
1. 装纸纸片夹送机构要求 (3)
2. 可行方案设计及分析 (4)
3. 选取最优方案 (7)
4. 最优方案的设计 (8)
5设计结果分析 (19)
6课程设计总结及心得 (10)
一
.包装纸纸片夹送机构
该机构用于包装机上夹送较为挺括的单片纸片
1.机械工艺要求：
（1）夹钳的运动如图所示，当夹钳往前移动时，仅张开下钳。
到达终点稍有停顿，夹住纸片后便后退，将纸平稳、准确的拉到所规定的
包装工位；
（2）加纸机构应适应纸张的大小和前后位置的变化，应有一定的可
调范围。
2.设计数据
（1）夹纸机构的工作次数n=120pcs/min；
(2)夹送距离S=200mm
(3)夹钳以加速运动做空程前进、运动时间t1=T/3(T—运动周期),然后停顿t2=T/6时间夹住纸片，再以稳定速度退到规定工位，所需时间t3=T/3,然后再停t4=T/6时间松开夹钳。
二．设计方案的选择
1.方案一（如图）
机构简介及分析
此机构通过凸轮推动机械手运动，实现夹持纸张的动作——何时夹持，何时张开得到控制。
用一有带有磙子的曲柄滑块机构来实现机械手的前后运动，其中两极限位置的间歇是靠滑块中的导槽来来实现的；从而机械手的前后，左右运动准确达到要求。
此机构设计中应避免凸轮有同方向的滚动，滑动。
故设置一平顶从动凸轮，避免了设计中尺寸的繁琐设计。
但两滑块构件可能会带来摩擦，影响效率。
n=6; Pl=8 ;ph=1 , F=6*3-8*2-1=1 自由度为1可实现预期运动。
图表1
2.方案二(如图)
构简介及分析
此机构利用了不完全齿轮可实现间歇的性质，来控制机械手的往复运动，实现极限位置的间歇。
利用凸轮来控制机械手的夹持动作，考虑夹持的稳定性，仍用平顶从动凸轮来实现夹持动作。
但两凸轮构件要实现时间上的配合来共同实现机械手的夹持动作。
自由度计算N=5, PL=6, PH=2 F=5*3-6*2-2=1 其中摆动凸轮的磙子机构引入了一局部约束，减小了摩擦，增加了稳定性。
可实现预期的夹持动作。
图表2
3.方案三(如图)
4.最优方案的选择:
综上所述,方案一中引入了多个滑块，会引入较多摩擦，运动过程中可能出现卡死的情况。
方案二中整体能实现很好的配合，各动作能实现的很好，但摆动凸轮和夹持机构的凸轮难达到时间上的同步，且容易引入误差。
机构三整体结构简单，轻便，可实现同样的动作要求。
而且能实现推程的变化，完成不同行程的夹持。
所以，最后定下最优方案为方案三，选取方案进行设计如下。
三．最优方案的设计（方案三）
1.主动轮的设计：
1）设计要求
凸轮能实现一个S=100mm的往复运动，转速n=120r/min 时间在T/3前为推程运动，T/3~T/2间歇，T/2~5T/6回程，T5/6~T间歇。
要求推程时加速运动，回程时匀速。
考虑到冲击，推程采用等加速等减
速运动，回程为匀速。
1）可先得其位移线图如下
2）转法可得其理论轮廓曲线：
因为主动轮为直动从动件，且无偏置，压力角始终为零，所以适当的
取基圆半径R0=20mm,
通过比例尺列出各角度Φ所对应的理论推程S
理论轮廓曲线的绘制
2.连杆扩大机构(简图如下)
1）结构分析
由于凸轮不便于实现大的推程运动，可采用上图的扩大装置能起
到放大作用。
2）数据计算
对于滑块上的B和C点，0为其绝对速度瞬心,V B=W*0B ;V C=W*0C 因为OB/OC=1/2 W相等，所以V A/V C=1/2 V D=2V A ,S A=2S D 此扩大装置可以改变OB/OC的值从而改变行程的大小。
3. 控制机械手的定凸轮
1）结构分析
用一定凸轮来控制机械手下颚的上下运动，来实现对纸张的夹持动作（简图如下），凸轮的推成为减小冲击仍设为等加速等减速的轮
廓，其H~S 图如下
2）数据的计算
3）轮廓曲线的绘制(取滚子半径r=10 )
五．设计结果分析：
机构基本能够实现运动要求，结构也相对紧凑，运动平稳，凸轮推程小的缺点由扩大连杆机构克服，设计中充分考虑到了突轮基圆半径
和滚子半径的大小，实现了完整的配合。
但夹持和松开机构的时间由过度，不够明确。
入能实现瞬间夹持和松开动作，机构更加完美。
六.设计总结及心得
回想此次课程设计，感受尤为深刻。
首先，此次设计让我更加深入的了解了机械原理课程的真正意义，体会到了课程中一些知识的真正用途；设计加深了我对凸轮，连杆，设计的要求，步骤，及其中应注意的事项。
从中我体会到了机械的奥妙，机械的精确，机械的巧妙。
其次，此次课程设计也算是对自己的一个新的挑战，这个持续许久的设计让我会更加有毅力去面对以后的一切，生活中会有波澜，但只要有毅力，坚持到底，并坚定的做好每个部分，那么生活必定还你
一份惊喜！
最后再次回忆此次设计，在胜利的果实面前很是高兴，相信在自己的努力下会有更多的更好的成果！。