tdoa时钟同步解决方案[工作范文]
一种室内多站时钟同步和双曲线TDOA定位方法
位 的性能显得尤为关键 。
本 文 研 究 的 室 内 定 位 系 统 中 节 点 分 为 锚
节点和标签节 点两种类 型。标签节点是待定位 的节点 ，锚节 点通过 有线网络相连，作为标签 节 点定 位 的参考 节 点，位置 可 以事先 测量 标
定 。在 锚 节 点 中 指定 一 个锚 节 点 作 为 时 钟 参 考
本 文 所 提 出 的 方 法 具 有 以 下 优 点 ： 一 是
参考时钟 锚节点撑 ｌ
锚 节点
时钟 同步只在数量有 限的锚 节点之间进 行 ，极
大地减小 了实现 的复杂度 ：二是标 签通 过一次
信号发射即可实现定位 ， 因而具有最小的功耗 ， 能够为数量众多的标签进行定位 。
靠 １ 《 柚）
１ 引言
近年来 ，室内定位技术越来越受到工业界
的 高度 关 注 。 在 所 有 定 位 方 法 中 ， 采 用 Ｔ ＯＡ ／
２ 定 位 系 统 模 型
本 文所 考虑 的定位 系 统 网络 模 型如 图 １ 所 示 。其 中 锚节 点 撑 １作 为 时钟 参 考 节 点 周
变量 ； 锚节 点在 Ｔ ＯＡ 测 量 过 程 中 引 入 的 测 量 误 差。
有锚节 点记录 标签节 点信号 到达时 间 Ｔ ＯＡ并 将Ｔ ＯＡ进 行传输 到定位 服务器 ，定位服 务器
￡ ； ，虽然锚 节点之 间时钟只存在 微小频差 ，但 是随着工作时间延长 ，钟差将逐渐增大 。
从时钟 参考 节点锚节点 ｉ 和 之间的飞行时
间：
Ｔ Ｏ Ａ 信息传 输到 定位 服务器 ，定位 服务器 通
过 收集 到 的 Ｔ Ｏ Ｅ ／ Ｔ ＯＡ 信 息 估 计 锚 节 点之 间 的 钟 差 和 频 差 。 当标 签 节 点 发 送 无 线 信 号 后 ，所
时钟同步服务方案
时钟同步服务方案时钟同步服务方案一、背景在计算机网络中，时钟同步是网络中的一个基础问题。
如果网络中的各个节点的时间没有同步，就会导致一系列的问题，比如说产生数据包的时间戳无法有效地描述数据包的传输时序，从而影响于数据包的加工、定位与分析等工作。
此外，可能还会有一些其他的问题，比如说一些表格计算软件在对数据的处理或者统计的时候需要严格的时间序列，时间戳的不准造成的数据错误等等。
为了避免以上这些问题的出现，时钟同步是非常重要的。
二、方案目标对于时钟同步的问题，针对于其相关的业务场景，设计一个时钟同步的服务，解决时间同步的问题，达到如下业务目标：1. 对于集群类应用，在不同计算节点之间类似于分布式服务框架中，确保各节点上所使用的时间戳都是同步的，从而针对这些时间戳数据做出接近于真实世界的一致性分析。
2. 针对于金融类应用场景，确保在数据存储或交易时能够正确地根据时间戳进行校验，防止出现篡改未来数据的现象。
三、方案描述1、网络时钟同步采用NTP（Network Time Protocol）协议，同时支持IPv4和IPv6。
2、NTP在客户端和服务端之间，采用对称式通信，也就是Client与Server之间彼此都可能会发起同步请求，并进行时间校准。
Server则会尽可能地提供其时间源（也就是一些指正时钟信号）以校准客户端的时钟。
对于一些打头阵的同步请求，Server会尽量地提供网路延迟较小的时间源。
3、为了进一步提高时间同步的精度，针对于NTP的传输协议进行了优化，将其传输延迟降到最低。
4、服务端提供多个在同一时刻接收到时间信号的备份源，从而防止单点故障的发生。
5、针对于误差的漂移问题，我们采用了平滑滤波算法，从而减少由于硬件时钟的漂移引发的误差。
6、为了进一步提升同步的效率，我们会在客户端和服务端之间使用Multicast组播方式，从而避免在网络中出现了一较大的客户端数量时，服务端无法进行一一相应措施而导致性能下降的问题。
tdoa时钟同步解决方案
tdoa时钟同步解决方案篇一：移动通信网定位技术发展及应用移动通信网定位技术发展及应用1目录1 移动通信网定位技术综述 ................................................ (1)定位基本概念 ................................................ ................................................... .. 1物理位置和抽象位置 ................................................ . (1)定位性能指标 ................................................ . (2)定位技术分类 ................................................ ..................................................... 2基于三角/双曲线关系的定位技术 ................................................ .. (2)基于场景（信号指纹）分析的定位技术 ................................................ .. 3基于临近关系的定位技术 ................................................ .. (3)定位策略 ................................................ ................................................... . (3)2 移动通信网定位技术发展研究 ................................................ . (4)蜂窝网络定位技术 ................................................ (4)Cell ID定位技术 ................................................ (5)UTOA/UTDOA定位技术 ................................................ (7)E-OTD定位技术 ................................................ .. (7)智能天线AOA ............................................... . (7)信号衰减 ................................................ . (8)AGPS .............................................. ................................................... . (9)基于数据融合的混合定位 ................................................ .. (9)模式匹配 ....................................................................................................10无线局域网于1996年下达指示要求移动运营商为移动电话用户提供E-911服务，这就要求对所有移动电话用户实现定位功能，同时，FCC又于1999年对定位精度做出新的要求。
北斗同步时钟解决方案
北斗同步时钟解决方案一、背景介绍随着现代社会对时间精确性要求的不断提高，同步时钟技术在各个领域的应用变得越来越重要。
北斗导航系统作为中国自主研发的全球卫星导航系统，具有高精度、高可靠性和全球覆盖的特点，为同步时钟提供了理想的解决方案。
本文将介绍一种基于北斗导航系统的同步时钟解决方案，旨在满足各种领域对时间同步的需求。
二、解决方案概述本解决方案采用北斗导航系统作为时间同步源，通过北斗卫星提供的时间信号，实现各个终端设备的同步时钟。
方案包括以下几个主要步骤：1. 北斗信号接收：通过接收设备接收北斗卫星发射的信号。
2. 时间解码：对接收到的北斗信号进行解码，获取精确的时间信息。
3. 同步时钟校准：将解码得到的时间信息应用于各个终端设备的时钟系统，实现同步时钟校准。
4. 时钟保持：定期校准终端设备的时钟，确保持续的时间同步。
三、解决方案详细步骤1. 北斗信号接收为了接收北斗卫星发射的信号，需要使用专用的北斗接收设备。
该设备具有高灵敏度的接收器，能够接收到弱信号并进行处理。
接收设备应该安装在开阔的地方，避免高楼大厦等遮挡物对信号接收的影响。
2. 时间解码接收到的北斗信号需要进行解码，获取精确的时间信息。
解码过程包括信号提取、解调和解密等步骤。
解码后得到的时间信息应具有高精度和可靠性，以满足各种应用场景对时间同步的要求。
3. 同步时钟校准解码得到的时间信息应用于各个终端设备的时钟系统，实现同步时钟校准。
校准过程可以通过网络或者专用接口进行，确保时钟的准确性和一致性。
校准的频率可以根据具体需求进行调整，一般建议每隔一段时间进行一次校准。
4. 时钟保持为了保持终端设备的时钟与北斗导航系统的时间同步，需要定期进行时钟校准。
校准的频率可以根据具体需求进行调整，一般建议每隔一段时间进行一次校准。
同时，终端设备的时钟应具备一定的稳定性和抗干扰能力，以应对各种复杂的环境条件。
四、解决方案优势1. 高精度：北斗导航系统提供的时间信号具有高精度，可以满足各种应用场景对时间同步的要求。
北斗同步时钟解决方案
北斗同步时钟解决方案一、概述北斗同步时钟解决方案是基于北斗导航系统的时钟同步技术，旨在提供高精度的时间同步服务。
该解决方案适用于需要精确时间同步的领域，如金融交易、电力系统、通信网络等。
二、背景在现代社会中，时间同步对于许多应用场景至关重要。
然而，传统的时间同步方法存在一定的局限性，如受到地理位置限制、信号传输延迟等。
为了解决这些问题，北斗同步时钟解决方案应运而生。
三、工作原理北斗同步时钟解决方案利用北斗导航系统的卫星信号进行时间同步。
具体工作步骤如下：1. 接收北斗卫星信号：使用北斗接收器接收卫星信号，并提取时间信息。
2. 数据处理：对接收到的时间信息进行处理和校准，确保时间的准确性。
3. 同步时钟调整：根据处理后的时间信息，调整本地时钟，使其与北斗系统的时间保持同步。
4. 时间同步监测：定期对本地时钟与北斗系统的时间进行比对，确保同步的稳定性和准确性。
四、解决方案特点1. 高精度：北斗导航系统提供的时间信号精度高，可以满足各种对时间同步精度要求较高的应用场景。
2. 全球覆盖：北斗导航系统覆盖全球范围，可以在任何地点实现时间同步，无受地理位置限制。
3. 抗干扰能力强：北斗导航系统具备较强的抗干扰能力，可以有效应对信号干扰和噪声影响。
4. 灵活可靠：北斗同步时钟解决方案可以根据实际需求进行灵活配置，具备高可靠性和稳定性。
五、应用场景北斗同步时钟解决方案适用于以下领域：1. 金融交易：金融交易对时间同步精度要求较高，北斗同步时钟可以确保交易系统的时间准确性，提升交易效率和可靠性。
2. 电力系统：电力系统需要对各个节点进行时间同步，以保证电网的稳定运行和故障检测。
北斗同步时钟可以提供高精度的时间同步服务，提升电力系统的运行效率和可靠性。
3. 通信网络：通信网络对时间同步要求较高，以确保数据传输的准确性和顺序性。
北斗同步时钟可以提供稳定可靠的时间同步服务，提升通信网络的性能和服务质量。
六、解决方案优势相比传统的时间同步方法，北斗同步时钟解决方案具有以下优势：1. 高精度：北斗导航系统提供的时间信号精度高，可以满足各种对时间同步精度要求较高的应用场景。
《2024年基于TDOA的无人机无线定位算法研究》范文
《基于TDOA的无人机无线定位算法研究》篇一一、引言随着无人机技术的快速发展，其在军事、民用等领域的应用越来越广泛。
其中，无人机的定位技术成为了研究的热点。
无线定位技术是无人机定位的重要手段之一，而基于TDOA（Time Difference of Arrival）的无线定位算法在无人机定位中具有重要应用价值。
本文将重点研究基于TDOA的无人机无线定位算法，为无人机的精准定位提供理论支持和技术支持。
二、TDOA无线定位算法概述TDOA是指信号到达不同接收点的时间差。
基于TDOA的无线定位算法通过测量信号到达多个接收点的时间差，利用几何关系计算出信号发射点的位置。
该算法具有较高的定位精度和抗干扰能力，适用于复杂环境下的无人机定位。
三、基于TDOA的无人机无线定位算法研究3.1 算法原理基于TDOA的无人机无线定位算法主要包括信号传播模型、时间差测量、位置计算等步骤。
首先，建立信号传播模型，包括信号传播速度、传播时间等因素；其次，通过多个接收点测量信号到达的时间差；最后，利用几何关系计算出信号发射点的位置。
3.2 算法实现在算法实现过程中，需要解决的关键问题包括时间同步、信号传播模型校正、多径效应等。
时间同步是TDOA算法的基础，需要保证多个接收点能够准确测量信号到达的时间差。
信号传播模型校正可以提高定位精度，需要根据实际情况进行校正。
多径效应是无线通信中常见的干扰因素，需要通过算法进行抑制或消除。
3.3 算法优化为了进一步提高基于TDOA的无人机无线定位算法的性能，可以采取多种优化措施。
例如，采用高精度的时钟同步技术，提高时间测量的准确性；通过多模融合技术，融合多种传感器数据，提高定位的鲁棒性；采用机器学习等技术，对算法进行智能优化，提高定位精度和速度。
四、实验与分析为了验证基于TDOA的无人机无线定位算法的性能，我们进行了实验和分析。
实验结果表明，该算法具有较高的定位精度和抗干扰能力，适用于复杂环境下的无人机定位。
北斗同步时钟解决方案
北斗同步时钟解决方案一、背景介绍北斗卫星导航系统是中国自主研发的全球卫星导航系统，具有全天候、全天时、全球覆盖的特点，广泛应用于交通运输、农业、电力、通信等领域。
在众多应用中，时钟同步是北斗系统的重要功能之一，对于确保系统的高精度和可靠性至关重要。
本文将介绍一种针对北斗同步时钟的解决方案。
二、问题描述在北斗系统中，各个卫星和地面站的时钟需要保持同步，以确保系统的正常运行。
然而，由于卫星和地面站之间的距离和信号传播延迟的存在，时钟同步可能会受到一定的影响。
因此，我们需要找到一种解决方案，以确保北斗系统中各个时钟的高精度同步。
三、解决方案为了解决北斗同步时钟的问题，我们提出了以下解决方案：1. 北斗时钟同步协议设计一种专门的时钟同步协议，用于卫星和地面站之间的时钟同步。
该协议应考虑到信号传播延迟和时钟漂移等因素，以实现高精度的时钟同步。
2. 双向通信技术利用双向通信技术，在卫星和地面站之间建立稳定的通信链路。
通过该通信链路，可以传输时钟同步协议的数据，以实现时钟的同步。
3. 精确的时钟校准算法开辟一种精确的时钟校准算法，用于校准卫星和地面站的时钟。
该算法应考虑到信号传播延迟、时钟漂移和其他误差因素，并能够提供高精度的时钟校准结果。
4. 同步监测系统建立一个同步监测系统，用于监测卫星和地面站的时钟同步情况。
该系统应具备实时性和高精度性，能够及时发现时钟同步异常，并采取相应的措施进行修正。
5. 定期维护和校准定期对卫星和地面站的时钟进行维护和校准，以确保时钟的精度和稳定性。
维护和校准的频率应根据具体情况进行调整，并记录维护和校准的结果。
四、效果评估为了评估北斗同步时钟解决方案的效果，我们可以进行以下评估：1. 时钟同步精度评估通过对卫星和地面站的时钟同步精度进行测试和评估，可以得到时钟同步的精度指标。
根据指标结果，可以评估解决方案的效果。
2. 同步监测系统评估对同步监测系统进行测试和评估，检查其实时性和精度性能。
北斗同步时钟解决方案
北斗同步时钟解决方案一、背景介绍在现代社会中，时间同步是各种通信和导航系统的基础。
北斗卫星导航系统作为中国自主研发的全球卫星导航系统，其应用范围日益扩大。
为了确保北斗系统的可靠性和精准性，同步时钟的准确性至关重要。
本文将介绍一种基于北斗卫星的同步时钟解决方案，以满足各种应用场景的需求。
二、方案概述本解决方案基于北斗卫星导航系统的时间服务，通过接收北斗卫星的导航信号，实现同步时钟的准确校准。
具体流程如下：1. 接收北斗卫星信号：使用北斗卫星导航接收设备，接收卫星发射的导航信号。
2. 解析导航信号：对接收到的导航信号进行解析，提取出时间信息。
3. 校准同步时钟：将提取出的时间信息应用于同步时钟设备，进行时钟校准。
4. 同步时钟输出：经过校准后的同步时钟输出准确的时间信号，供其他系统使用。
三、方案优势1. 高精度：北斗卫星导航系统具有高精度的时间服务，可提供纳秒级的时间同步精度。
2. 全球覆盖：北斗卫星导航系统覆盖全球范围，无论在哪个地区都可以使用该解决方案。
3. 独立性：北斗卫星导航系统是中国自主研发的系统，不依赖于其他国家或组织，具有独立性和可靠性。
4. 多样化应用：该解决方案可应用于各种场景，如通信系统、金融系统、交通系统等，满足不同领域的需求。
四、方案应用场景1. 通信系统：在移动通信基站中，同步时钟对于保证通信质量和数据传输的稳定性至关重要。
本解决方案可应用于移动通信基站，确保通信系统的时间同步。
2. 金融系统：金融交易对时间要求非常严格，毫秒级的时间同步精度是必要的。
本解决方案可应用于金融交易系统，确保交易的准确性和安全性。
3. 交通系统：交通信号灯的同步控制对于交通流畅和安全至关重要。
本解决方案可应用于交通信号灯系统，确保信号灯的同步性，提高交通效率。
4. 物联网系统：在物联网系统中，各种设备需要进行时间同步，以确保数据的准确对齐。
本解决方案可应用于物联网系统，实现设备之间的时间同步。
五、方案实施步骤1. 硬件准备：购买北斗卫星导航接收设备和同步时钟设备，并完成设备的安装和调试。
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tdoa时钟同步解决方案篇一：移动通信网定位技术发展及应用移动通信网定位技术发展及应用1目录1 移动通信网定位技术综述 ................................................ (1)定位基本概念 ................................................ ................................................... .. 1物理位置和抽象位置 ................................................ . (1)定位性能指标 ................................................ . (2)定位技术分类 ................................................ ..................................................... 2基于三角/双曲线关系的定位技术 ................................................ .. (2)基于场景（信号指纹）分析的定位技术 ................................................ .. 3基于临近关系的定位技术 ................................................ .. (3)定位策略 ................................................ ................................................... . (3)2 移动通信网定位技术发展研究 ................................................ . (4)蜂窝网络定位技术 ................................................ (4)Cell ID定位技术 ................................................ (5)UTOA/UTDOA定位技术 ................................................ (7)E-OTD定位技术 ................................................ .. (7)智能天线AOA ............................................... . (7)信号衰减 ................................................ . (8)AGPS .............................................. ................................................... . (9)基于数据融合的混合定位 ................................................ .. (9)模式匹配 ....................................................................................................10无线局域网于1996年下达指示要求移动运营商为移动电话用户提供E-911服务，这就要求对所有移动电话用户实现定位功能，同时，FCC又于1999年对定位精度做出新的要求。
FCC的这些举措大大促进了关于定位技术及其服务业务研究的发展，很多国家开始致力于研究商用定位技术并推出了各具特色的商用定位服务。
近几年，全球移动用户的数量迅猛发展，为商用位置服务提供了极其诱人的市场前景。
相关的位置服务业务可包括：紧急求救电话服务、物流管理、商业求助电话服务、个人问询服务、车辆导航服务、特定跟踪服务等等。
移动定位涉及移动无线通信、数学、地理信息和计算机科学等多个学科的知识，某些有关移动定位的基本概念比较容易混淆，因此有必要首先澄清一些基本概念。
定位基本概念物理位置和抽象位置定位系统提供的位置信息可以分为两类：物理意义上的位置信息和抽象意义上的位置信息。
所谓物理意义上的位置信息，就是指被定位物体具体的物理或数学层面上的位置数据。
例如，GPS可以测得一幢建筑物位于北纬，东经，海拔50米处。
相对而言，抽象的位置信息可以表达为：这栋建筑物位于公园的树林中或校园的主教学楼附近等。
从应用程序的角度1讲，不同的应用程序需要的位置信息抽象层次也不尽相同，有些只需要物理位置信息；而有些则需要抽象意义上的位置信息，单纯的物理位置信息对它们来说是透明的，或是没有意义的。
当然，物理位置信息可以在附加信息库的帮助下，转换并映射为抽象层次的位置信息。
定位性能指标定位精度和定位准确度是两个紧密联系的概念，它们之间的关系类似于数理统计学中置信区间和置信水平之间的关系。
严格说来，如果孤立的指出某个定位系统的定位精度或定位准确度，都是没有意义的。
典型的正确描述应该是：A定位系统可以在95%的概率（置信水平）下达到10m的定位精度。
其中，“95%”描述的是定位准确度。
定位精度越高，相应的定位准确度就越低，反之亦然。
通过增加定位设备的密度或综合使用多种不同的定位技术，可以同时提高定位系统的精度和准确度。
一般说来，室内应用所需定位精度要比室外应用高。
定位技术分类无线定位技术通过对无线电波的一些参数进行测量，根据特定的算法来判断被测物体的位置。
测量参数一般包括无线电波的传输时间、幅度、相位和到达角等。
定位精度取决于测量的方法。
从定位原理的角度来看，定位技术大致可以分为三种类型：基于三角关系和运算的定位技术、基于场景分析的定位技术和基于临近关系的定位技术。
基于三角/双曲线关系的定位技术这种定位技术根据测量得出的数据，利用几何三角或双曲线关系计算被测物体的位置，它是最主要的、也是应用最为广泛的一种定位技术。
基于三角或双曲线关系的定位技术可以细分为两种：基于距离测量的定位技术和基于角度测量的定位技术。
基于距离测量的定位技术先要测量已知位置的参考点（A，B，C三点）与被测物体之间的距离，然后利用三角知识计算被测物体的位置。
具体说来，距离测量的方法有直接测量、传播时间、无线电波能量衰减三种方法。
直接测量通过物理动作和移动来测量参考点与被测物体之间的距离。
例如，机器人移动自己的探针，直到触到障碍物，并把探针移动的距离作为自己与障碍物之间的一个距离参数。
传播时间测量法是在已知传播速度的情况下，无线电波传播的距离与它传播的时间成正比。
2篇二：联合TDOA改进算法和卡尔曼滤波的UWB室内定位研究关键词：到达时间差；卡尔曼滤波；超宽带；室内定位中图分类号： tn911?34 文献标识码： a 文章编号：1004?373x（20XX）13?0001?05 0 引言全球定位系统（global positioning system，gps）是室外定位的通用解决方案，在无辅助的情况下定位精度一般为10 m以上。
在室内，基于传统无线电技术的各类定位解决方案仍然是一个未解决的问题，因为室内信号传播环境相比室外更加复杂，很难精确分析信号到达时间或到达角度等参数[1]。
射频识别及蓝牙定位具有低功耗、时延小、低成本等特点，但是较低的传输速率使其并不适合大数据传输场景；此技术的另一局限性在于它的定位精度是米级，且易受噪声信号的干扰，传输距离较短。
ghz无线网络频带与蓝牙类似，定位方法同样受环境影响较大，遇到障碍物或者电磁波干扰就会造成数据的不准确。
各种定位技术的特性比较，如图1所示。
如图2所示，各个基站的信号在到达标签的过程中，要经过室内各种复杂的信道，而这种信道是多径的且具有非视距误差，因此信号从基站到达标签的时间经常要比一个基站的信号脉冲时间要大很多，如果不加入保护时隙，那么前一个基站的信号会与后一个发生碰撞重叠，导致标签无法对基站进行区分[4]。
tdoa算法通过比较信号到达时间差，就能作出一组双曲线，如图3所示，双曲线的交点是标签的位置，而双曲线的焦点是基站的位置[5]。
式中：是基站的坐标；是标签的坐标；是第个基站到达标签的时间；是电磁波的速度为tdoa标准算法可以通过方程组（1）推导出标签的坐标。
tdoa标准算法需要基站间保持时钟同步，基站发信号，标签接收。
由于基站的绝对完全同步，可以通过数学方法得到最优解，如最小二乘法、线性约束等[6]。
标签将根据到达时差、保护时隙和基站的坐标计算自己的位置。
然而，对于tdoa标准算法基站完全同步的高要求，因为晶振频率的不精确，环境温度的影响等，导致基站在初始时间是不可能完全同步的。
此外，即使实现初始状态的时钟同步，由于晶振的频率是不同的，随着时间的推移，将会产生时钟漂移，变得又不同步了[7]。
标准tdoa传统的实现同步方式是采用网线或其他导线避免不同步，有局限性，容易受限于地理因素，无法大规模部署，也做不到无线时钟同步，方便性很差，无法商业应用，针对这一问题，采用tdoa改进算法实现无线时钟同步。
3 tdoa改进算法tdoa改进算法不同于标准tdoa算法之处在于，可以采用比标准算法更容易、更方便的方式对基站做初始时钟同步。
这就意味着，新算法进一步降低了时钟同步的难度且容易实现无线。
如图4所示，是四个基站和标签1的距离，是基站1和其他基站的距离。
基站1发送一个信号到整个网络，其他基站在收到基站1的信号后立即发射信号给标签1。
标签1在接收到基站1的信号后，记录下该信号的到达时间，然后一直等待，直到来自基站2，基站3，基站4的信号到达，记录从所有基站到达标签1的到达时间，计算基站2，基站3，基站4，…，基站的到达时间差，，…，。
结合它们的坐标计算自己的坐标。
由于标签1通过本地时钟记录下了基站1的到达时间，对于新算法来说，它等价于同一信号从随机选取的基站1出发后经过不同的路径到达标签1，它们的开始时间本质上是一致的，这样就实现了基站的时钟初始化同步。
tdoa改进算法在算法层实现了同步，故不需要部署网线或导线实现时钟同步，可以无线方式部署，故而采用此改进tdoa算法做室内定位。
式中：是基站抵达标签1的时间；是标签1的矩估计量；是基站的坐标；是基站与标签的距离的矩估计。
由于基站1和基站之间的距离可以通过场地测量，因此不需要用矩估计量。
在tdoa定位过程中，标签接收到信号，但是它不发送信号，不会产生碰撞干扰，标签1和标签2是相对独立的，故而可以实现多标签的扩展。