4-5 ABB机器人运动指令与新建程序
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
ABB机器人程序指令详解
[\Off]: 默认轴配置数据。
( switch )
直线运动时，机器人移动至 ModPos 点，
轴配置数据默认为当前最接近值。
2020/3/
运动控制指令－ConfL
应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运 行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默 认值为 ConfL\On; 。
实例：
ConfL\On; … ConfL\Off;
p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。
p30,外轴联动 orbit_a。
限制： 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。
2020/3/
计数指令
Add Incr
Clear Decr
2020/3/
计数指令－Add
2020/3/
运动控制指令－SoftAct
SoftAct [\MechUnit,] Axis, Softness [\Ramp];
[\MechUnit]: Axis: Softness: [\Ramp]:
软化外轴名称。 ( mecunit )
软化转轴号码。 ( num )
软化值 %。
( num )
2020/3/
运动控制指令－PathResol
限制： 机器人必须在完全停止后才能更改路径控制
值，否则，机器人将默认一个停止点，并且 显示错误信息 50146。 机器人正在更改路径控制值时，机器人被强 制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运 行 ( Restart )。 以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。 机器人冷启动。 系统载入新的程序。 程序重置 ( Start From Beginning )。
(完整版)ABB机器人的程序编程
ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标➢掌握常用的PAPID 程序指令。
➢掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.2 任务描述◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。
◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。
◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序的架构说明：1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。
一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。
操作步骤：6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
下面就从最常用的指令开始学习RAPID 编程，领略RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。
ABB机器人程序编辑
通过调用对应的例行程序，当机器人执行到 对应程序时，就会执行对应例行程序里的程序。 一般在程序中指令比较多的情况，通过建立对应 的例行程序，再使用ProcCall指令实现调用，有利 于方便管理。
主程序调用子程序
机器人从初始位置依次运行矩形和三角形轨迹后再回到初始位 置。
PROC main() juxing;-----矩形例行程序 sanjiaoxing;----三角形例行程序
在数据中选中 “reg2”。
再选中“<EXP>”， 在数据中选中 显示为蓝色高亮。 “reg1”。
添添加加带带数数学学表达表式达的赋式值的指赋令的值操指作令的操作
5
6
7
8
在界面右侧的符 号中单击“+”按
钮
选中“<EXP>”，
显示为蓝色高 亮。
单击 “编辑”菜
单，选择“仅限 选定内容”。
弹出软件盘通过
FOR重复执行判断 指令，适用于一个或 多个指令需要重复执 行数次的情况。
WHILE条件判断指令
WHILE 条件判断指令
WHILE条件判断指 令，用于在给定条件 满足的情况下，一直 重复执行对应的指令。
赋值指令
“:＝”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常
量或数学表达式。
常量赋值
? reg1:＝5
键盘输入数字 “4”，然后单击 “确定”。
添添加加带带数数学学表达表式达的赋式值的指赋令的值操指作令的操作
9
10
11
12
单击“确定”。
弹出指令添加 位置的选择对 话框，单击 “下方”。
添加指令成功。
单击“添加指 令”，将指令列 表收起来。
ABB机器人标准指令详解
ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。
在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。
在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。
2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。
3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。
1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。
2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。
ABB机器人常用指令详解-中文(一)
ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)1、介绍本文档详细介绍了ABB常用指令的使用方法和注意事项。
通过学习本文档，您将能够熟练使用ABB进行各种操作和编程。
2、指令列表2.1 运动指令2.1.1 MOVJ指令：用于指定关节间的跳跃式运动。
2.1.2 MOVL指令：用于指定关节间的连续式运动。
2.1.3 MOVC指令：用于指定末端执行器的圆弧路径运动。
2.1.4 MOVPT指令：用于指定末端执行器的直线和圆弧路径运动。
2.1.5 BACKUP指令：用于将退回到指定位置。
2.1.6 UPDATE指令：用于更新当前位置。
2.2 条件指令2.2.1 IF指令：用于根据某一条件执行不同的指令。
2.2.2 WHILE指令：用于在某一条件满足时重复执行一段指令。
2.2.3 WT指令：用于等待条件满足后再继续执行下一条指令。
2.3 数学指令2.3.1 ADD指令：用于将两个数相加。
2.3.2 SUB指令：用于将两个数相减。
2.3.3 MUL指令：用于将两个数相乘。
2.3.4 DIV指令：用于将两个数相除。
3、指令使用示例3.1 MOVJ指令使用示例3.1.1 指令格式：MOVJjoint_1_pos,joint_2_pos,joint_3_pos,joint_4_pos,joint_5_pos ,joint_6_pos3.1.2 示例：MOVJ 0,0,90,0,0,03.2 MOVL指令使用示例3.2.1 指令格式：MOVL x_pos,y_pos,z_pos,rz,ry,rz3.2.2 示例：MOVL 100,200,300,0,0,04、注意事项4.1 安全操作注意事项4.1.1 在操作时，请确保周围没有其他人员，以免发生意外伤害。
4.1.2 在进行编程前，请确保电源已关闭，并进行必要的安全检查。
4.2 指令使用注意事项4.2.1 在使用任何运动指令前，请确保当前位置与设定位置相符，避免发生运动错误。
ABB编程指令
ABB机器人编程指令精讲1、WZDOSet和WZLimUpWZDOSet 当机器人的TCP进入你所设定的WORLDZONE后，你所指定的一个DO信号就会自动被设定为你在指令中所定义状态。
WZLimUp当机器人的TCP 或关节将进入你所设定的WORLDZONE之前，机器人会停下来，并报警。
WORLDZONE的使用必须使用POWER＿UP ROUTINE进行启动。
2、ACCSET运动控制指令-AccSetAccSet Acc,Ramp;Acc: 机器人加速度百分比（num)Ramp: 机器人加速度坡度（num)应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100;限制：机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
这样，你们就可以根据实际需要进行设定了3、LoadIDLoad Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。
你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。
为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后，机器人在进行运动运算时，能更好地进行各轴扭矩的控制。
有防地防止了输出功率的过大或过小，而造成机器人电机和机构的异常损坏。
4、PDispSet在激光焊接与打标的应用中，通常在一个加工平面内，有几十个加工点。
如果因为夹具或滑台的原因造成所有加工点向一个方向整体偏移，这时对这几十个点重新教一次的话，这样工作量是相当大的。
有没有简单的方法应对这种情况呢？答案是有的，这就是PDispSet。
VAR pose xp100 := [ [X, Y, Z], [1, 0, 0, 0] ];...PDispSet xp100;例中，只需对xp100的X和Y对偏移的方向进行整体补偿，这样一来，几十个点就校正过来了。
ABB机器人-编程基本指令之运动指令
一运动指令MoveJMoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；1 [\Conc，]：协作运动开关。
(switch)2 ToPoint：目标点，默认为*。
(robotarget)3 Speed：运行速度数据。
(speeddata)4 [\V]：特殊运行速度mm/s。
(num)5 [\T]：运行时间控制s。
(num)6 Zone：运行转角数据。
(zonedata)7 [\Z]：特殊运行转角mm。
(num)8 [\Inpos]：运行停止点数据。
(stoppointdata)9 Tool：工具中心点(TCP)。
(tooldata)10 [\WObj]：工件坐标系。
(wobjdata)11 应用机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
12 实例MoveJ p1，v2000，fine，grip1；MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1；MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；二运动指令MoveLMoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；1 [\Conc，]：协作运动开关。
(switch)2 ToPoint：目标点，默认为*。
(robotarget)3 Speed：运行速度数据。
(speeddata)4 [\V]：特殊运行速度mm/s。
(num)5 [\T]：运行时间控制s。
(num)6 Zone：运行转角数据。
(zonedata)7 [\Z]：特殊运行转角mm。
abb机器人编程入门教程(2024)
02
应用于汽车制造、金属加工等行业
实现高精度、高质量的焊接与切割作业
03
22
实际项目挑战及解决方案
挑战
机器人路径规划
解决方案
采用先进的路径规划算法，考虑机 器人运动学约束和工作环境，生成 最优路径。
挑战
多机器人协同
2024/1/30
解决方案
通过中央控制系统实现多机器人任务 分配和协同规划，确保机器人之间的 高效协作。
I/O控制指令
了解数字量输入/输出、模 拟量输入/输出等I/O控制 指令，实现机器人与外部 设备的交互。
程序控制指令
掌握程序流程控制指令如 IF、FOR、WHILE等，实 现程序的逻辑判断和循环 执行。
9
编程实例演示与练习
2024/1/30
编程环境介绍
01
熟悉ABB机器人编程环境，了解程序编辑、调试和运行的基本
跨领域合作推动创新
机器人编程将与其他领域如人工智能、云计算、大数据等更紧密地 结合，推动技术创新和应用拓展。
关注安全和伦理问题
在机器人编程的发展过程中，需要关注安全和伦理问题，确保技术 的合理应用和对社会的影响。
28
2024/1/30
谢谢聆听
29
排除方法
根据故障原因和位置，采取相应 的排除方法，如更换故障部件、 修改程序错误、调整机器人姿态 等。
预防措施
针对常见的故障原因，采取预防 措施，如定期检查机器人部件磨 损情况、保持机器人工作环境清 洁干燥等，以减少故障发生的可 能性。
2024/1/30
18
05 实际案例分析与挑战解决
2024/1/30
2024/1/30
02
强大的功能库支持
ABB机器人操作手册(中文版)
1.3.4 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 1.3.4.1 警告－该单元易受静电影响！ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
操作手册
带 FlexPendant 的 IRC5
IRC5 M2004
操作手册 带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
文档编号 3HAC16590-10 修订 : N
ห้องสมุดไป่ตู้© Copyright 2004-2010 ABB. 保留所有权利。
本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。对本手册中 可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产损 坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 书面许可，严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露 给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。违反本条款将会受到起诉。 本手册的副本可按时价向 ABB 购买。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
二、直线指令运用
➢添加线性运动指令 •新建程序，如下图，点击“添加 指令”，选择“Common”,再点 击“MoveL”， MoveL指令添加 完成；
1
1 1
二、直线指令运用
➢添加线性运动指令 •MoveL 指令添加完成，但指令的 参数还没有修改
1
二、直线指令运用
➢添加线性运动指令 •以点“P10”为例，创建这个点， 并修改其他参数
➢绝绝对位置运动指令典型应用 •在程序中选中位置数据变量，选 择“调试”
1
1
一、关节指令运用
➢绝绝对位置运动指令典型应用 •在弹出菜单中点击“查看值”
1
一、关节指令运用
➢绝绝对位置运动指令典型应用 •查看 1～6 轴当前值，可以选中 后在弹出的数据输入窗口修改
一、关节指令运用
➢绝绝对位置运动指令典型应用 •将各轴值改为 0，点击确定，该 点位置即变为机器人的机械零点 •实际上，空间位置也可以用此方 法修改，但不推荐使用这种方式
➢添加关节运动指令
•点击指令中的“*”，为当前机器 人的位置创建一个目标位置变量。 如果需要修改其它参数，在相应位 置点击变量即可
一、关节指令运用
➢添加关节运动指令
•给新建点命名，命名方式可以根 据需要自定义，尽量以便于管理记 忆为标准。本例以“p10”命名。 “范围”等其它参数保持默认值即 可；
二、新建程序结构
➢新建程序
•系统会提示是否保存当前程 序，点击“不保存”，即完成 新程序创建。如果需要保存， 可以点击“保存”进入保存界 面，也可以点击“取消”返回 编辑菜单再选择“另存程序 为”。
•系统新建的程序名称都为 “NewProgramName”， 以“NewProgramName” 为名的程序相当于临时程序， 再次新建程序的时候极易被新 程序覆盖。因此，编制重要程 序时最好先另存为其它程序名， 以免被误操作覆盖
工业机器人技术及应用
—4.3 新建程序与运动指令
4.3.1 程序的创建与管理
4.3.1 程序的创建与管理
机器人应用程序一般有三部分组成： • 程序数据 • 一个主程序－main
主程序是一个特别的例行程序，是机器人程 序运行的启始，控制机器人程序流程。 • 几个例行程序
一、机器人程序的基本认识
•机器人程序是为了使机器人 完成某种任务而设置的动作顺 序描述。在示教操作中，产生 的示教数据（如轨迹数据、作 业条件、作业顺序等） 和机 器人指令都将保存在程序中， 当机器人自动运行时，将执行 程序以再现所记忆的动作。”
一、关节指令运用
➢绝对位置运动指令 （MOVEABSJ）
•需要注意的是， MOVEJ 指令中 使用的位置变量是位置型的，记录 的位置是以笛卡尔坐标及四元数的 形式保存的。而 MOVEABSJ 指令 使用的变量则是关节型的，记录的 位置是各关节的角度。在实际使用 中， MOVEABSJ 到达的位置是固 定的关节角度，而MOVEJ 到达的 位置随工具坐标和工件坐标的变化 可能会发生变化。使用时可以根据 实际情况选择适用的方式，合理规 划
二、新建程序结构
➢新建模块
•程序新建完成后，会自动生 成名称为“MainModule”的 模块和名称为“Main”的例 行程序，可以直接开始编程。 如果需要新建或编辑模块，可 以进入模块编辑界面操作。在 程序编辑界面点击上方“模块” 栏，进入模块编辑界面
二、新建程序结构
➢新建模块
•选择教器左下角“文件”按 键，在弹出菜单选择“新建模 块”
二、新建程序结构
➢新建例行程序
•例行程序的名称可以任意编 辑，但需要保证有一个名称为 “Main”的例行程序作为主 程序，其它例行程序可以在该 程序中被调用。
•选择需要建立例行程序的模 块，选中模块后点击“显示模 块”
二、新建程序结构
➢新建例行程序 •选择上方“例行程序”栏， 进入例行程序编辑界面
二、直线指令运用
➢路径规划 •2.从作业原点到作业位置可能会经 过障碍物，或者工具必须沿特定路 径到达作业位置，这时就需要规划 避障或工具行进路线。过渡位置可 能是多个点，以实际情况规划。 •3.作业位置之前的路径一般不需要 限定轨迹，作业轨迹则通常是限定 轨迹（直线或圆弧）。对于复杂的 作业轨迹，可以通过直线和圆弧的 组合把轨迹拟合出来。 •4.作业完成后，同样需要规划过渡 位置返回作业原点。如果需要运动 到下一作业位置。重复步骤 2‐4 即 可 •5.当所有工作完成，返回作业原点。
一、关节指令运用
➢新关节运动（MOVEJ） •指令在程序中的格式如下图，指 令功能为机器人以 MoveJ 的路径 规划方式运行到该指令记录的位置
一、关节指令运用
➢新关节运动（MOVEJ） •MoveJ 指令后面是该指令的各项 参数，机器人按照各参数的设定值 运行 •ToPoint：目标位置，也就是该点 实际记录的位置。位置有两种记录 方式。“P XXX”是位置变量，在 系统中保存， 可以被其它运动指 令调用。“*”指的是临时变量， 储存位置数据但无法被调用， 对 于不会再次调用的变量可以使用此 存储方式提高编程效率； •Speed：速度参数，包含 TCP 速 度，角速度，外部轴速度，角速度。 “V XXX”是系统预设的参数，也 可以自己建立速度参数；
➢线性运动指令（MoveL） •指令调用格式如图所示
二、直线指令运用
➢路径规划
•机器人编程实际上是使用关键点 把目标轨迹描述出来的过程，其核 心是关键点的规划和选择。例如编 制一个程序使机器人在空间中运动 一条直线轨迹。实际在编程时，需 要把机器人从初始位置开始回到初 始位置的路径完整的描述出来
•1.首先是程序起始位置，也称为 作业原点。该位置可以是机器人工 作空间中任意一点，但一般来说会 选取比较特殊的位置，如机器人零 点等，目的是让机器人停止姿态尽 量美观。
一、关节指令运用
➢添加关节运动指令
•新建程序，选择“添加指令”， 选择“Common” ,再点击 “MoveJ”，MoveJ 指令添加完 成；
一、关节指令运用
➢添加关节运动指令
•点击指令中的“*”，为当前机器 人的位置创建一个目标位置变量。 如果需要修改其它参数，在相应位 置点击变量即可
பைடு நூலகம்
一、关节指令运用
一、关节指令运用
➢新关节运动（MOVEJ）
•Zone：重定向转角区域。运动过 程中姿态变换的过渡区间，可设置 转弯半径等参数。“Z XXX”和 “fine”是系统预设的参数，也可 以自己建立参数；
•Tool：工具选择（工具坐标系）；
•Wobj：工件坐标系选择；
•其它还有一些参数可以在更复杂 的应用场合使用
1
一、关节指令运用
➢使用关节指令编程 •手动操作机器人移动到另一任意 位置，作为“P40”点，添加第四 条指令，完成
1
一、关节指令运用
➢手动运行程序
•选择“调试”， 再选择“PP 移
至 Main”， 可以看见第一句指令
左边出现红色箭头，这个箭头叫程 序指针，表示程序当前执行语句位
1
置
1 1
一、关节指令运用
1 1
二、直线指令运用
➢线性运动指令（MoveL）
•线性运动是机器人的 TCP 从起点 到终点之间的路径始终保持为直线， 一般如焊接、涂胶等应用对路径要 求高的场合进行使用此指令。但需 要注意，空间直线距离不宜太远， 否则容易到达机器人的轴限位或死 点。 如想获得精确路径， 则两点 距离较短为宜
二、直线指令运用
•各按钮功能如图
一、关节指令运用
➢绝对位置运动指令 （MOVEABSJ）
•绝对位置是机器人的运动使用系 统中所有轴角度值来定义目标位置。 绝对位置运动与关节运动的路径规 划相似。
•指令在程序中的格式如下图，指 令功能为机器人以 MoveAbsJ 的 路径规划方式运行到该指令记录的 位置。
一、关节指令运用
一、关节指令运用
➢绝对位置运动指令 （MOVEABSJ）
•NOEOFFS:外部轴角度。系统中 没有使用机器人控制的外部轴，所 有没有参数；其它参数与 MOVEJ 各参数用法先相同
•由于 MOVEABSJ 指令具有不关 联坐标系动作的特性，常用于机器 人回到特定（如机械零点）的位置。
一、关节指令运用
1
一、关节指令运用
➢使用关节指令编程 •手动操作机器人移动到另一任意 位置，作为“P20”点，添加第二 条指令
1
一、关节指令运用
➢使用关节指令编程 •手动操作机器人移动到另一任意 位置，作为“P20”点，添加第二 条指令
1
一、关节指令运用
➢使用关节指令编程 •手动操作机器人移动到另一任意 位置，作为“P30”点，添加第三 条指令
二、新建程序结构
➢新建例行程序
•点击示教器左下角“文件” 按键，选择“新建例行程序”； 如果需要编辑例行程序，选中 需要编辑的例行程序，再点击 “显示例行程序”，进入程序 编辑界面
二、新建程序结构
➢新建例行程序
•编辑所建例行程序的名字。 “类型”通常选择“程序”即 可，也可根据需要选择“功能” 或“中断”。“模块”相当于 例行程序位置，此处可以再次 选择。参数设定完成后点击 “确定”，新的例行程序建立 完成
4.3.2 工业机器人运动指令
掌握工业机器人关节运动指令 掌握工业机器人直线运动指令 掌握工业机器人圆弧运动指令 掌握工业机器人平移运动指令
一、关节指令运用
➢新关节运动（MOVEJ）
•关节运动指令是在对路径精度要 求不高的情况下，机器人的工具中 心点 TCP 从一个位置移动到另一 个位置，两个位置之间的路径不一 定是直线，而是由机器人自己规划 的一条路径，适用于较大范围的运 动。优点是不容易到达极限位置或 奇异点
➢手动运行程序
•按下“使能”按键，如果按下 “启动”按钮，程序将从第一条语 句顺序运行，直到程序运行完成才 会结束；如果按下“前进”按键， 程序将会单步执行，每行程序执行 完成自动停止，需要再次按下“前 进”按键，才会执行下一语句