三自由度并联机械手的设计
3自由度的机械手控制器设计原理
3自由度的机械手控制器设计原理3自由度的机械手是指可以在三个方向上移动的机械手，通常是由三个关节组成的。
这样的机械手可以进行基本的平移和旋转运动，可以用于各种应用场景，如工业生产、医疗手术和科研实验等。
为了实现对3自由度机械手的精确控制，需要设计一个有效的控制器来实现对机械手的精准运动控制。
3自由度机械手的控制器设计原理主要包括以下几个方面：1.传感器系统设计：传感器系统是机械手控制器的基础，通过传感器系统可以获取机械手的位置、速度和力信息。
在设计3自由度机械手的控制器时，需要选择合适的传感器来获取机械手各个关节的位置信息，以实现对机械手的闭环控制。
常用的传感器包括编码器、惯性传感器和力传感器等。
2.运动控制算法设计：运动控制算法是机械手控制器的核心部分，通过运动控制算法可以实现对机械手的轨迹规划和动态控制。
在设计3自由度机械手的控制器时，通常采用PID控制算法或者模型预测控制算法来实现对机械手的动态控制。
PID控制算法通过调节比例、积分和微分参数来实现对机械手位置和速度的精确控制，而模型预测控制算法则通过对机械手的动态模型进行建模，并利用预测控制器来预测未来的行为，并实现对机械手的精确控制。
3.人机交互界面设计：为了方便用户对机械手进行操作和监控，需要设计一个友好的人机交互界面。
在设计3自由度机械手的控制器时，可以采用图形界面或者虚拟现实界面来实现对机械手的控制和监控。
通过人机交互界面，用户可以实时监控机械手的状态，并进行控制参数的设定和调整，以实现对机械手的精确控制。
总的来说，设计一个有效的3自由度机械手控制器需要综合考虑传感器系统设计、运动控制算法设计和人机交互界面设计等方面，通过合理的设计和实现，可以实现对机械手的精确控制，并满足不同应用场景的需求。
通过不断优化和改进，可以实现对机械手的更精准和高效的控制，为各种应用场景提供更好的解决方案。
三自由度并联机械手的设计.doc
学号：密级：武汉东湖学院本科生毕业论文(设计) 三自由度并联机械手的设计院(系)名称：机电工程学院专业名称：机械设计制造及其自动化学生姓名：指导教师:二〇一六年五月六日郑重声明我郑重声明：本人恪守学术道德，崇尚严谨学风，所呈交的学术论文是本人在老师的指导下，独立进行研究工作所取得的结果。
除文中明确注明和引用的内容外，本论文不包含任何他人已经发表和撰写过得内容。
论文为本人亲自撰写，并对所写内容负责。
本人签名：日期：2016年5月7号摘要随着机器人技术的快速发展，并联机械手的应用领域越来越广，已成为当今机器人领域新的研究热点。
针对并联机械手机构比传统串联机械手更复杂的问题，本文以一种轻型高速的三自由度Delta 并联机械手为例，在完成其运动学的基础上，对并联机械手进行了建模以及装配。
首先，本文介绍了三自由度并联机械手机构的工作原理，并对其进行了运动学分析。
其中，对机构的自由度进行的计算，采用几何法求得了其运动学正解以及其运动学逆解。
其次，对机构进行了速度模型及雅克比矩阵的分析。
实现了solidworks对机构的零部件与装配图三维建模。
最后，通过个零部件的配合，实现了三自由度并联机械手的装配。
关键词：并联机械手；三自由度；3D建模ABSTRACTWith the rapid development of robot technology, parallel manipulator used more and more widely, has become the hot spot in the field of new robots today. In view of the parallel manipulator mechanism more complex than the traditional serial manipulator problem, based on a lightweight high-speed three degree of freedom parallel manipulator as an example, the Delta at the completion of its kinematics, on the basis of the parallel manipulator has carried on the modeling and assembly.First, this paper introduces the working principle of three degrees of freedom parallel manipulator mechanism, and carries on the kinematics analysis. Among them, the institution of degree of freedom for the calculation of geometric method is used to obtain the positive kinematics solution and its inverse kinematics solution. Second, the institutions for the velocity model and the Jacobi matrix analysis. Implements the solidworks for spare parts and assembly drawing 3 d modeling of the organization. Finally, by a spare parts, implements the three degree of freedom parallel manipulator assembly.Keywords: Parallel manipulator；Three degrees of freedom；3D modeling目录摘要 (I)ABSTRACT (II)第1章引言 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 课题目的及意义 (1)1.3 课题研究内容 (1)第2章并联机械手的概述 (3)2.1 关于并联机械手 (3)2.1.1 并联机械手的定义与特点 (3)2.1.2 并联机械手的研究现状 (4)2.2 并联机械手的工业应用 (5)2.3 本章小结 (6)第3章三自由度并联机械手的运动学分析 (7)3.1 机构简介 (7)3.2 自由度分析 (7)3.3 运动学分析 (8)3.3.1 运动学逆解 (9)3.3.2 运动学正解 (9)3.3.3 速度模型及雅克比矩阵 (12)3.4 本章小结 (13)第4章并联机械手的建模与装配 (14)4.1 三维建模软件solidworks简介 (14)4.2 并联机械手的三维建模 (14)4.3 并联机械手零件实体造型 (14)4.4 并联机械手装配 (16)4.5本章小结 (17)总结.....................................................................................,. (18)参考文献 (19)致谢 (20)附录 (21)第1章引言1.1课题背景翻开整个人类的历史，就会发现这是一部不断认识世界、改造世界的发展历史，一部伴随生产工具不断提高的生产力进步史。
三自由度机械手传动方案设计
三自由度机械手传动方案设计◎马兴飞1张姗姗1马立洲2机械手也称自动手，它可以通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中。
本次设计的三自由度机械手是一种小型的针对回转任务的机械手，它的功能明确、结构简单、成本较低。
本次设计的机械手要求如下：1.三自由度：一个移动、两个转动；2.大臂水平方向的有效行程为1.6m；3.设计工况：回转壳体内进行180度自由旋转。
一、机械手结构概述机械手主要结构分为：执行机构、驱动机构、控制系统以及检测系统。
1.执行机构。
是最常见、最直观能够看到的部分，主要包括支柱、手臂、腕部、手部等四部分。
支柱是整个机械手中受力最为复杂的部分，支撑着整个机械结构。
手臂是用来支撑手部的运动，承受手部所抓取物体的弯矩和扭矩。
手腕具有一个单独的自由度，是为了确保机械手的灵活性以及较强的适应性能。
手腕的动作包括回转、摆动、上下运动等。
手部是用来抓取对象物体的结构。
手部不单单是手爪、手指的形式，也可以做成吸盘、真空盘、钳体等各种结构。
2.驱动系统。
机械手需要动力源对其进行驱动，动力源常见的有电动、气动、液压、机械等装置，是完成动作的基础保障之一。
3.控制系统。
约定机械手进行动作的根本，是机械手的大脑。
常见的控制系统有基于单片机、基于PLC、基于互联网等形式。
4.位置检测。
机械手在运动时要不断进行反馈位置，已确定是否达到所需要的要求及下一步动作，需要不断利用传感器或其他方法进行位置的检测确定。
二、机械手传动方案设计1.坐标形式选择。
目前机械手的主要坐标形式有四种：直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标。
（1）直角坐标。
类似于直角坐标系，整个机械手的运动是在X、Y、Z 三个坐标空间运动。
直线运动能够通过一个坐标方向实现，而空间运动或者斜线运动则需要两个或者三个坐标方向同时或者配合才能够实现，所以直角坐标的机械手一般尺寸都相对大一点。
3个自由度机械手设计
目录第一章引言 (2)1.1 机械手的分类 (2)1.2 机械手的组成 (5)1.3 应用机械手的意义 (7)第二章总体技术方案及系统组成2.1 原始数据 (8)2.2 工作要求 (8)2.3 系统组成 (9)2.4 总体技术方案 (9)2.4.1 动作分析 (10)2.4.2 手部 (10)第三章机修手的液压部分3.1 液压系统的工作原理 (12)3.2 液压传动的工作特性 (12)3.3 液压系统的组成 (12)3.4 液压系统的优,缺点 (13)第四章回转装置的总体组成和结构设计4.1 回转装置的组成 (15)4.1.1 执行件 (15)4.1.2 传递件 (15)4.1.3 驱动件 (15)4.1.4 控制系统 (16)第五章机械传动方案的设计与计算5.1 小车的主要组成部分 (17)5.2 同步带传动方式优缺点 (17)5.3 驱动动力源 (18)5.4 机械方案的传动设计计算 (19)5.4.1 设计数据确定 (19)5.4.2 同步带的结构设计计算 (20)总结与展望 (25)设计小结 (26)致谢 (27)参考文献 (28)摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用的程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷绘、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本课题将设计一台三自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。
首先。
本课题将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式、搭建机器人的结构平台。
AbstractIn the modern large-scale manufacturing industry, enterprises to improve production efficiency, guarantee the product quality, the general importance of the production process automation, industrial robots for automatic production line important members, the company gradually recognized and used. Industrial robot technology and applications to some extent reflect the level of a country's level of industrial automation, at present, the industrial robot is mainly responsible for the welding, printing, handling and stacking repetitive labor intensity and great work, work are normally taken to teaching and playback mode.This topic is to design a industrial robot with three DOFs, used for the transportation of materials to the stamping device. First. This topic will be the design of robot base, big arm, small arms and the structure of the manipulator, and then select the appropriate drive, driving mode, build the structure of robot platform.第一章引言机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。
三自由度并联机器人的设计与研究
产业科技创新 Industrial Technology Innovation36Vol.1 No.14产业科技创新 2019，1（14）：36~37Industrial Technology Innovation 三自由度并联机器人的设计与研究*宋 伟，张长军，张良贵，杜海彬，张华瑾（河北机电职业技术学院，河北 邢台 054000）摘要：把并联机器人与串联机器人进行比较，并联机器人的构成较为紧凑，刚度也较大，比串联机器人的负载能力更强。
而三自由度并联机器人在工业等诸多领域的作用越来越大，对它的研究和应用是未来科学技术发展的必然趋势。
文章通过对三自由度并联机器人的研究背景和分类发展进行探讨，分析了三自由度并联机器人的研究概况，研究了三自由度并联机器人设计的基本要求和步骤。
关键词：三自由度；并联机器人；研究概况中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2096-6164（2019）14-0036-0220世纪80年代，欧洲的一位研究者R.Dlavel研究出了三平动自由度的并联机构，名为Delta并联机器人，这是三自由度并联机器人的起源。
由于科学技术的快速发展，并联机器人已经应用到了很多领域，比如医药、电子等等，同时也减少了人工上很多重复性的工序，比如包装、拾取等，从而提高了生产效率，对企业效益的快速增长发挥着重要的作用。
1 三自由度并联机器人的研究背景和分类发展1.1 研究背景并联机构是一种闭环机构，其动力是通过并联的方式实现的，末端执行器是由两个或以上独立的刚性形成并联支链的互相连接，它需要两个自由度以上才能完成[1]。
我国和国外的学者进行了很长时间的研究和开发，使得并联机构不仅在运动性能上有所提升，而且在结构上也有了很大的改善。
三自由度并联机器人机构学是我国的研究者在世界内学术影响非常高的领域之一。
并联机器人与串联机器人相比，它的结构重量较低。
与六自由度并联机器人相比，具有刚性大，可承受负载大、各项同性等特点。
三自由度机械臂毕业设计
三自由度机械臂毕业设计三自由度机械臂是机器人领域中常见的一种机械结构，它通常由三根旋转自由度的关节组成，能够在三维空间内完成灵活的运动和操作。
毕业设计是大学生在毕业前完成的重要学术项目，通过设计、研究和实践，提升学生的综合能力和创新意识。
本文将结合三自由度机械臂的特点，探讨其毕业设计的内容和要点，帮助读者更好地完成相关的学术项目。
一、研究背景与意义三自由度机械臂是工业自动化和机器人领域的核心组成部分，具有重要的应用价值和研究意义。
其在装配作业、物料搬运、焊接加工等方面有着广泛的应用，可以提高生产效率、降低生产成本、改善工作环境等。
对三自由度机械臂的设计、控制、优化等方面的研究具有重要的理论和实际意义。
二、毕业设计的内容和要点1. 三自由度机械臂的结构设计毕业设计的第一要点是对三自由度机械臂的结构进行设计。
包括机械臂的关节形式、长度比例、连接方式等方面的设计，需要考虑机械结构的稳定性、承载能力、运动灵活性等因素，确保机械臂能够满足特定的工作要求。
2. 机械臂运动学分析与建模运动学分析是机械臂设计的重要环节，通过对机械臂的结构和运动特性进行分析，建立数学模型描述机械臂的运动规律。
还需要进行正解和逆解的研究，分析机械臂末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，为后续的控制设计奠定基础。
3. 机械臂运动控制系统设计毕业设计的另一个重要内容是机械臂的运动控制系统设计。
包括运动控制算法的选择、控制器硬件的选型、传感器系统的构建等方面，需要考虑控制精度、动态响应性能、抗干扰能力等指标，并将其应用到具体的机械臂应用场景中。
4. 机械臂的性能测试与分析毕业设计的最后一个要点是对设计的三自由度机械臂进行性能测试与分析。
通过实验验证机械臂的运动性能、控制精度以及系统的稳定性，进而对设计方案进行总结和改进，为未来的实际应用提供参考依据。
三、结语三自由度机械臂毕业设计旨在培养学生的实际动手能力和工程实践能力，通过对机械臂设计、控制的研究，提升学生的科研能力和工程实践水平。
三自由度机械臂毕业设计
三自由度机械臂毕业设计摘要：本设计旨在研究并设计一种三自由度机械臂，用于实现特定任务的精确定位和运动控制。
通过对机械臂结构、运动学、动力学和控制系统的深入研究和设计，实现机械臂在工业自动化、医疗辅助等领域的应用，对于提高生产效率和人力资源利用率具有积极意义。
关键词：三自由度机械臂，运动学，动力学，控制系统，工业自动化一、引言三自由度机械臂是一种具有三个独立旋转自由度的机械装置，其在工业自动化、医疗器械、科研实验等领域有着广泛的应用价值。
本文旨在设计一种三自由度机械臂，并对其进行结构设计、运动学分析、动力学建模以及控制系统设计，以期实现机械臂的高效精准控制，满足实际应用需求。
二、机械臂结构设计1. 机械臂主体结构考虑到实际应用中的稳定性和承载能力需求，机械臂主体采用铝合金材料制作，保证轻量化的同时具备足够的强度。
为了减小惯性和提高精度，采用蜗轮蜗杆传动结构来实现三个旋转自由度的运动。
2. 末端执行器设计末端执行器是机械臂的最终工作部分，需要根据具体应用设计不同的工作夹具或工具装置，以满足各种不同的任务需求。
末端执行器的设计需要考虑到重量、稳定性和灵活性的平衡。
三、运动学分析机械臂的运动学分析是机械臂设计的重要部分，通过对机械臂各关节的运动学建模，可以确定机械臂在空间中的姿态和位置。
利用旋转矩阵和变换矩阵等方法，可以建立机械臂的正运动学和逆运动学方程，为后续的轨迹规划和动力学建模提供基础。
四、动力学建模机械臂的动力学建模是为了分析机械臂在运动过程中对各关节所需的动力、力矩等物理量。
通过运动学分析得到的姿态和位置数据，结合机械臂的质量、惯性、摩擦等参数，可以建立机械臂的动力学模型，为控制系统的设计提供理论基础。
五、控制系统设计1. 运动控制对于机械臂的精确运动控制，需要设计合适的控制算法和控制器。
常见的控制方法包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等，通过对机械臂动力学模型的分析，选择适当的控制方法和参数，设计出稳定而高效的运动控制器。
3自由度机械手设计说明书
目录一、确定机械手设计方案 (3)1.1、机械手基本形式和自由度数的选择 (3)1.2、机械手手部夹紧结构方案设计 (4)1.3、机械手的手臂（水平方向和垂直方向）结构方案设计 (4)1.4、机械手的腰座结构方案设计 (4)二、部分执行机构的理论分析和设计计算 (5)2.1、手爪执行机构的分析计算及相关尺寸的确定 (5)2.1.1、手抓的力学分析 (5)2.1.2、手爪夹紧力和驱动力的的计算 (7)2.1.3、液压缸主要参数的确定 (8)2.2、水平手臂的设计和计算 (10)2.3、机身升降机构的计算 (11)2.3.1、手臂偏重力矩的计算 (11)2.3.2、升降不自锁条件分析计算 (12)2.3.3、手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算以及相关尺寸的确定 (13)2.4、驱动回转轴回转的电机选型有关参数计算 (15)2.4.1、有关参数的计算 (15)2.4.2、电机型号的选择 (16)2.5、液压传动系统设计 (17)2.5.1、确定液压系统基本方案 (17)2.5.2、拟定液压执行元件运动控制回路 (17)2.5.3、液压源系统的设计 (17)2.5.4、绘制液压系统图 (18)三、机械手控制系统的硬件设计 (18)3.1、机械手工艺过程与控制要求 (18)3.2、机械手的作业流程 (18)3.3、机械手操作面板布置 (19)3.4、控制器的选型 (19)3.5、控制系统原理分析 (20)3.6、I/O地址分配 (20)3.7、PLC原理接线图 (21)四、参考文献 (21)一、确定机械手设计方案1.1、机械手基本形式和自由度数的选择常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种: (1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手; ( 3)球坐标(极坐标)型机械手; (4)多关节型机机械手。
其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占地面积小。
因为设计要求搬运的棒料的质量达40KG，且直径达160MM，长度大约为250MM，考虑在满足系统工艺要求的前提下，尽量简化结构，以减小成本、提高可靠度。
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学号：密级：武汉东湖学院本科生毕业论文(设计) 三自由度并联机械手的设计院(系)名称：机电工程学院专业名称：机械设计制造及其自动化学生姓名：指导教师:二〇一六年五月六日郑重声明我郑重声明：本人恪守学术道德，崇尚严谨学风，所呈交的学术论文是本人在老师的指导下，独立进行研究工作所取得的结果。
除文中明确注明和引用的内容外，本论文不包含任何他人已经发表和撰写过得内容。
论文为本人亲自撰写，并对所写内容负责。
本人签名：日期：2016年5月7号摘要随着机器人技术的快速发展，并联机械手的应用领域越来越广，已成为当今机器人领域新的研究热点。
针对并联机械手机构比传统串联机械手更复杂的问题，本文以一种轻型高速的三自由度Delta 并联机械手为例，在完成其运动学的基础上，对并联机械手进行了建模以及装配。
首先，本文介绍了三自由度并联机械手机构的工作原理，并对其进行了运动学分析。
其中，对机构的自由度进行的计算，采用几何法求得了其运动学正解以及其运动学逆解。
其次，对机构进行了速度模型及雅克比矩阵的分析。
实现了solidworks对机构的零部件与装配图三维建模。
最后，通过个零部件的配合，实现了三自由度并联机械手的装配。
关键词：并联机械手；三自由度；3D建模ABSTRACTWith the rapid development of robot technology, parallel manipulator used more and more widely, has become the hot spot in the field of new robots today. In view of the parallel manipulator mechanism more complex than the traditional serial manipulator problem, based on a lightweight high-speed three degree of freedom parallel manipulator as an example, the Delta at the completion of its kinematics, on the basis of the parallel manipulator has carried on the modeling and assembly.First, this paper introduces the working principle of three degrees of freedom parallel manipulator mechanism, and carries on the kinematics analysis. Among them, the institution of degree of freedom for the calculation of geometric method is used to obtain the positive kinematics solution and its inverse kinematics solution. Second, the institutions for the velocity model and the Jacobi matrix analysis. Implements the solidworks for spare parts and assembly drawing 3 d modeling of the organization. Finally, by a spare parts, implements the three degree of freedom parallel manipulator assembly.Keywords: Parallel manipulator；Three degrees of freedom；3D modeling目录摘要 (I)ABSTRACT (II)第1章引言 (1)1.1 课题背景 (1)1.2 课题目的及意义 (1)1.3 课题研究内容 (1)第2章并联机械手的概述 (3)2.1 关于并联机械手 (3)2.1.1 并联机械手的定义与特点 (3)2.1.2 并联机械手的研究现状 (4)2.2 并联机械手的工业应用 (5)2.3 本章小结 (6)第3章三自由度并联机械手的运动学分析 (7)3.1 机构简介 (7)3.2 自由度分析 (7)3.3 运动学分析 (8)3.3.1 运动学逆解 (9)3.3.2 运动学正解 (9)3.3.3 速度模型及雅克比矩阵 (12)3.4 本章小结 (13)第4章并联机械手的建模与装配 (14)4.1 三维建模软件solidworks简介 (14)4.2 并联机械手的三维建模 (14)4.3 并联机械手零件实体造型 (14)4.4 并联机械手装配 (16)4.5本章小结 (17)总结.....................................................................................,. (18)参考文献 (19)致谢 (20)附录 (21)第1章引言1.1课题背景翻开整个人类的历史，就会发现这是一部不断认识世界、改造世界的发展历史，一部伴随生产工具不断提高的生产力进步史。
18世纪中叶，英国人瓦特发明了蒸汽机是工业革命的象征，也是人类从体力劳动到动态机械制造变化的一次重大飞跃。
20 世纪中叶之后，已开始出现高度自动化的机械设备，但由于市场的激烈竞争，只有创造出既能不断改变产品适应市场需要，又能具备高效的自动化生产能力的柔性自动化系统才能满足当时的生产环境。
在这种情况下，人类的长幻想机器人出现在历史性时刻。
自世界第一台工业机器人诞生以来，机器人技术已广泛应用于工业生产中的各个领域，如航空航海、汽车及汽车零部件、加工制造、食品工业、医疗器械、娱乐设施等领域。
其中，弧焊机器人，点焊分布机器人，焊接机器人，装配机器人，喷漆机器人和搬运机器人等工业机器人已产业化生产线被广泛采用，它大大降低了人类的劳动强度，也大大提高了生产效率和产品质量。
1.2课题目的及意义并联机器人是一种空间多环结构，其表现出刚度大、惯量低、精度高、负重比大、动力性能好以及结构紧凑等优点，这恰好弥补了串联机器人在这些方面的不足，扩宽了机器人的应用范围，因而得到了机器人领域各学者的广泛关注并成为机器人领域新的研究热点。
在各行各业中普遍存在的，由人工来完成的诸如抓取、分拣以及包装等大量的重复性高强度操作，通常此类操作只需三个自由度。
因此三自由度并联机构在实现空间上三个方向平动方面受到极大的关注。
具有三个平动自由度的高速并联机械手以其高速的特性较好的满足了工业生产的需求，同时避免了人工操作给产品造成的不同程度污染。
在这类高速并联机械手当中最具有代表性的当属三自由度Delta 机构，它是由R. Clavel 博士于1985 年发明的，目前被广泛地应用在食品包装、电子半导体、医疗等行业。
1.3课题研究内容高速并联机构自Delta机构发明以来，取得了长期稳定的发展，在医药、电子、食品等生产线的后包装领域取得了重要应用。
这种设计在该行业的应用包装生产线，不仅实现了快速处理和包装材料，而且实现位置放材料，在很大程度上提高生产效率，节约劳动成本。
随着中国经济的不断发展，生产的标准化、规范化趋势将逐渐显露，对于生产效率的追求也必将越来越明显。
所以，该类应用型机械的开发在未来将具备强大的市场竞争力。
本文分析了三自由度并联机械手机构的工作原理，并进行了运动学分析。
其中，通过解析法获得了机械手运动学逆解，并由几何法求得了其运动学正解。
实现solidworks建立模型并且对零件的装配。
第2章并联机械手的概述Array 2.1关于并联机械手2.1.1 并联机械手的定义及特点传统意义的工业机械手一般都是串联机构，即开环机构，串联机构在其末端执行器与基座之间只有唯一的一条运动链。
与串联机构比较，并联机械手的末端执行器是通过至少两条运动链与基座相连接的，并且每一条运动链都是唯一的移动副或转动副驱动。
比较典型的并联机械手，如图 2.1 所示。
综上所述，可以对并联机械手作以下定义：末端执行器（动平台）通过至少两条运动链联接基座（静平台），并具有两个或两个以上自由度的一种闭环机构，又称并联机构，其结构示意图如下面图 2.2 。
图2.1 经典并联机械手示意图图2.2 并联机构示意图和传统的串联机构相比，并联机构的零部件数目相对较少，而且都是一些常见通用的零部件，如虎克铰、球铰、滚珠丝杠、伺服电机、伸缩杆件等零部件。
由于这些通用的零部件可由专业的生产商模块化大规模制造，因此，其具有性能高、成本低的优点，对于并联机械手的开发设计十分有利。
除了上述所描述在结构上的突出特点以外，并联机械手在实际应用中还有其他更多的优势，主要优点如下：（1）负重比大。
并联机构的每条运动链都要承受载荷，因此，在相同的自重情况下，并联机构较串联机构具有更大的承载能力。
（2）刚度大。
并联机构的每条运动链可以分享载荷，同时大多数情况下可以设计其只承受拉成仅受拉力与压力载荷。
高的刚度使得每条运动链上的变形都极小，确保了并联机构上末端执行器的位置精度。
（3）惯量低。
大多数驱动器直接固定在基座上，如伺服电机是直接固定在机架上的，因此并联机构中需要运动的零部件质量较小。
（4）动态性能好。
并联机构中的运动零部件惯性低，质量轻的优势。
（5）运动精度高。
并联机构中的误差是由各条运动链均分的，不像串联机构的误差主要来自各个关节误差的累积。
因此，并联机构误差相对较小并保证了运动精度。
（6）成本低。
并联机构的大多数零部件都是标准件。
当然并联机构作为一种新型机构，也有其自身的不足，比如，由于结构的原因，它的运动空间相对就比较小。
综上分析，并联机构与串联机构之间形成了鲜明的对比。
串联机构的优点通常都成为了并联机构的缺点，相反地，并联机构的优点很多又恰好是串联机构的缺点。
它们之间的这种关系，有的学者将其称为串联并联间的“对偶”关系，并以这种“对偶”关系为切入点，来进一步的深入研究串联、并联机构，现将它们之间的特点比较如表2.1所示。
表2.1并联与串联机械手性能比较2.1.2 并联机械手的研究现状随着近几年并联机构的研究热潮，针对其各方面特性的研究也随之展开。
当前，国内外关于并联机械手的研究主要集中在机构设计理论、运动学求解与分析、动力学建模、运动学标定、控制策略研究等方面。
并联机械手的性能从根本上取决于其机构设计。