智能巡检机器人终端视觉巡检技术研究
视觉SLAM技术在巡检领域中的应用
视觉SLAM技术在巡检领域中的应用一、引言视觉SLAM技术（Simultaneous Localization and Mapping）是一种结合了计算机视觉和机器人领域的技术。
它主要是通过机器视觉算法来获取场景中的信息，然后通过算法处理这些信息，根据不同的变量进行自我定位和地图的创建。
视觉SLAM技术不仅仅应用于机器人自主导航领域，其在巡检领域也表现出了良好的应用效果。
二、视觉SLAM技术在巡检领域的应用2.1 巡检现状一些工业场景，如石油炼化厂、火电厂等，在运营时需要进行定期的检查和维护。
巡检的内容包括消防设备、压力容器、输油管道等等。
对于这些危险的场景，传统的巡检方式主要是靠人工完成，人工巡检费时费力，而且存在很大的风险。
同时也容易出现问题，影响巡检效果。
2.2 SLAM技术在巡检领域的应用视觉SLAM技术可用于无人机、机器人、智能巡检车等智能设备的巡检。
无人机、机器人等智能设备能够在危险和环境复杂的环境下完成自主飞行和移动。
视觉SLAM通过图像处理和建图技术生成场景地图和机器人地图。
通过机器人地图，机器人可以实时了解自己的位置，从而更好地规划路径和行动。
2.3 巡检效果SLAM技术使得机器人可以很好地完成巡检任务，提高了巡检效率，同时减少了人员伤亡事故的发生。
通过对巡检数据的分析，可以及时发现设备的异常情况，及时进行维修和更换，提高了设备的使用寿命。
同时，还可以实现自动化巡检，免去了人力巡检的重复劳动，从而大大减轻人力成本。
三、技术发展趋势随着SLAM技术发展的深入和智能巡检的需求不断增长，SLAM技术在巡检领域的应用将会越来越广泛。
同时，随着人工智能的开发和机器学习等技术的广泛应用，SLAM技术将更加高效、智能，实现更加复杂的巡检任务。
而且，人类也可以通过对SLAM技术的推广和应用，进行快速响应危险事件，进一步提高工业安全和可靠性。
四、结论视觉SLAM技术在巡检领域的应用能够有效解决人员巡检的繁琐和危险操作，大大提高了巡检效率，减少了人力成本和风险。
智能机器人巡检技术在油田无人值守机房的应用研究
智能机器人巡检技术在油田无人值守机房的应用研究随着信息技术的快速发展，长庆油田已迈向数字化管理模式，實现了办公系统的自动化、生产指挥的信息化、远程控制的数字化。
这些应用系统背后强大的支撑平台就是通信网络，通信网络的运行质量，是油田数字化管理的关键。
为了确保通信网络畅通，通常情况下通信机房实行24小时值守，并定时对机房环境安全和各设备运行进行巡检。
传统的机房巡检依靠人力完成，容易出现纰漏，随着智能机器人的出现，由智能机器人进行巡检，实现通信机房无人值守，不仅提高了巡检效率，同时还节省了人力。
本文对机器人巡检技术的应用进行分析研究，为无人值守机房实现机器人巡检提供可行性方案。
标签：无人值守机房;智能机器人;巡检1 引言现代通信技术发展日新月异，长庆油田在数字化管理方面与时俱进。
近年来随着生产规模的不断扩大，人员紧缺矛盾日益突出，智能化管理在长庆油田显得尤为重要，通过智能化管理模式，减少日常设备运维的工作量进而减少对用工的需求，是缓解人员减少的一种有效措施。
安全巡检是保障通信机房正常运行的重要手段，传统模式依靠人力进行巡检，由于技术水平、责任心、工作经验、工作环境因素，特别是夜间，很容易发生巡视不到位、不定时、漏巡漏检等现象，当通信机房出现环境安全隐患[1]或设备运行故障时不能及时发现，给企业造成一定的损失。
随着智能机器人的诞生，由智能机器人对通信机房进行巡检已经成为现实，智能机器人不仅提高了巡检效率，同时能及时发现潜在安全隐患，及时发现通信设备运行故障，为通信系统的安全、稳定运行奠定基础。
本文对如何利用机器人巡检技术进行研究，为无人值守机房的建设提供参考。
2 机器人巡检的必要性（1）信息技术发展的需求。
随着现代信息技术的发展，通信规模及网络环境不断扩大，对机房的配套设施也提出了更高的要求，基于现代信息技术的生产调度指挥和办公自动化系统，一旦发生故障，其后果将十分严重。
人工值守存在巡检不及时、巡检不到位，无法及时发现所存在的潜在隐患等诸多弊端。
输煤系统智能巡检机器人技术应用研究
输煤系统智能巡检机器人技术应用研究摘要:目前国外以美国和日本等国家的自动化公司发展为代表，机器人技术水平、实用化程度以及稳定性程度较高，国内由于智能化机器人研究起步晚，目前还有较大差距。
目前国内巡检机器人在采矿、化工、电力行业等行业应用较为广泛，但在火力发电厂输煤系统应用项目较少，国内相关巡检机器人研发高校与企业对常规巡检功能技术开发较为成熟，人工智能巡检机器人尚在研发和应用中。
智能巡检技术的应用将会大幅改善以上人工巡检带来的弊端，更大效率提高巡检质量，为设备安全稳定运行和故障预警带来更大的便捷，大大降低了恶劣环境人工巡检的不安全性。
关键词:输煤系统；机器人；智能巡检前言目前国内电厂输煤系统胶带机巡检机器人能够实现视频、音频、热成像、烟雾、粉尘、气体、温度等现场环境及设备参数的采集和上传功能，基于人工智能巡检机器人能够实现皮带跑偏量化实时监测与故障预判、皮带撕边实时监测及故障预判、皮带上异物监测及告警、皮带机侧方撒煤监测及方位告警等相关智能功能，巡检质量更好、巡检效率更高；电厂长距离管带机巡检机器人技术应用于研究可以填补目前国内技术应用空白；钢丝带在线监测技术平台与巡检机器人技术平台融合技术，可以实现钢丝皮带在线监测，对管带机皮带故障预警提供了技术支持，最大程度避免事故发生，延长使用寿命，避免皮带故障停机带来的经济损失。
一、输煤系统智能巡检技术应用的必要性目前电厂、煤矿、钢厂等场所带式输送机的巡视和检修工作大部分都依靠人工进行定时检查、驻点值守，人工巡检容易受到个人经验和情绪、主观意识的影响，受到监测手段、数据记录、数据分析方面的制约，通常花费大量人力却不能得到有效的数据结果，且得到的数据难以形成系统性，参考意义不高；当设备有问题不能及时的发现有可能导致问题扩大化；另一方面在复杂的设备运行环境下多人多频次巡检也会增加人员人身安全的不确定性。
带式输送机自动巡检装置，具有效率高、费用低、实时性好、安全性高等特点，具有非常重要的实际使用意义。
智能巡检机器人的发展与设计趋势探析
智能巡检机器人的发展与设计趋势探析一、机器人巡检的历程机器人巡检的发展历程可以追溯到上个世纪的60年代，当时空间探测中心研发出了第一批自动化机器人；70年代初，机器人开始在工厂内进行巡检和运输等任务；80年代，机器人在核电站、石油化工等危险场所得到了广泛应用。
随着计算机技术和传感器技术等的不断进步，机器人已经不再是简单的移动平台，而是拥有了丰富的感知和决策能力，比如可以通过机器视觉、激光雷达等设备获取环境信息，通过深度学习等技术对信息进行处理，实现智能决策。
二、机器人巡检的设计原则及技术手段机器人巡检的设计原则应当是以安全、高效为核心，同时考虑到机器人的运动特性、外观设计等因素。
具体而言有以下几点：1.保证安全稳定性机器人是一种复杂的系统，巡检过程中不仅涉及到控制系统、感知系统等方面的设计，而且还必须考虑机器人的稳定性和安全性。
例如，在机器人巡检过程中，需要对机器人的运动轨迹进行规划，要保证机器人行驶路线的稳定性和安全性，同时还要考虑到复杂环境对机器人的影响，如光照、阴影、水滴等。
2.充分利用传感器技术机器人巡检的核心是传感器技术。
传感器可以收集一定范围内的数据，包括光学图像、声音、压力、温度等多种信息。
通过传感器信号处理，可以建立室内或者室外的环境地图，以此为基础，机器人将实现智能控制、自主导航和运动规划等。
3.遵循“人机结合”在机器人巡检的设计中，要按照“人机结合”的原则，充分发挥人和机器人的优势和特长，实现机器人与人类的良好互动。
例如，在机器人巡检过程中，可以利用虚拟现实技术，让用户感受到机器人巡检的过程。
随着人工智能技术不断发展，智能巡检机器人的应用前景也得到了极大的拓展。
具体而言，智能巡检机器人的趋势主要表现在以下几个方面：1.智能化程度越来越高未来的智能巡检机器人将越来越智能化，可以实现更加复杂的巡检任务。
例如，在机器人巡检过程中，可以通过与云计算、物联网、网络通信等技术的相结合，实现对设备的自动检测、预警、维护和修复。
数据中心机房智能巡检机器人应用研究
数据中心机房智能巡检机器人应用研究摘要：在工业生产和系统运维中，采用机器人技术可以提高生产效率、降低生产成本，因此，机器人技术在今后具有较大的发展和应用前景。
如目前对数据中心的运维管理通常采用人工巡检，但是随着数据中心的规模越来越大，体量越来越大，采用人工巡检会造成巡检效率低下、人力成本增加。
为了提高巡检效率，现在已经有越来越多的数据中心运维管理采用机器人进行巡检，本文对智能巡检机器人的新技术及应用情况进行了分析。
关键词：数据中心机房；智能巡检机器人；应用；研究引言随着信息化进程的加快，数据中心作为信息化系统工程建设的心脏，在企业发展的过程中越来越重要。
为了保障数据中心的平稳可靠运行，机房巡检成了机房管理人员日常工作的重要组成部分。
从目前来看，大多数的数据中心机房巡检工作主要靠人力现场目视来进行，随着数据中心的规模逐渐扩大，人工巡检的工作量也随之增加。
为了提高巡检工作的效率，降低人员投入成本，机房巡检机器人便应运而生。
目前巡检机器人在电力行业内仅仅在变电站、高压输电线路等的巡检上有所应用，而在数据中心机房的应用还有待开发。
1人工智能技术在数据中心应用的背景在大数据技术和人工智能快速发展的趋势下，IDC基础设施管理从人工管理向智能化方向发展，发展策略是实现运维自动化、降低人工运维的频次和强度、从而有效提高运维管理水平。
目前大型数据中心是由很多大规模高运算能力的服务器、交换机等IT设备组成，对安全可靠性要求较高。
随着各类IDC基础设施新技术的应用，数据中心的安全运维复杂度越来越高，包括机房供配电系统维护、UPS电源及末端精密配电维护、暖通系统维护、安防门禁系统维护、IT设备维护管理以及机房人员管理等。
在现有数据中心运维复杂度高、可靠性要求高的需求下，迫切需要将成熟的全自动人工智能技术应用于数据中心，提出以大数据、机器视觉、物联网技术为核心的数据中心智能巡检解决方案。
该方案的核心是智能巡检机器人，主要思路是应用机器人代替人工完成大部分数据中心运维工作，并通过先进技术对人工方式无法覆盖的运维范围进行运维加强与延伸。
机器人智能视觉技术研究
机器人智能视觉技术研究在过去的二十年中，机器人智能技术的发展迅速，其中视觉识别技术是非常重要的一部分。
随着计算机技术的不断发展和云计算的普及，机器人的智能视觉技术将逐渐走向成熟。
本文将针对机器人智能视觉技术做进一步研究探讨。
一、机器人视觉技术的现状随着计算机技术和计算机视觉的迅猛发展，机器人的视觉技术得到了很大的改善。
目前机器人视觉技术主要分为两大类：一类是单目视觉，一类是多目视觉。
单目视觉是指只有一个摄像机拍摄到的图像，而多目视觉就是多个摄像机拍摄到的图像。
多目视觉摄像机的个数不固定，有二个、三个或四个等。
传统的机器人沿着固定轨迹移动，被设计用来执行简单的任务。
但是随着机器视觉技术的进展，新型机器人能够自主地工作、感知、学习和适应不同的环境，这些机器人被称为智能机器人。
二、机器人智能视觉技术的研究1.物体识别机器人视觉技术的一个重要应用是物体识别。
物体识别的目的是让机器人能够在复杂的环境中快速地识别出目标物体。
物体识别的过程通常分为几个步骤，包括图像的预处理、特征提取和分类。
2.人脸识别机器人智能视觉技术还可用于人脸识别。
人脸识别是指机器通过图像识别人脸，再和数据库中保存的人脸进行对比，从而完成人脸认证。
这项技术在安全领域、自助取款机等场景中应用广泛。
3.直线检测直线检测是机器人视觉技术中的一个重要领域。
直线检测的目的是让机器人通过摄像机所见的图像，能够识别出图像中的直线，这项技术在制造业中应用广泛。
4.运动控制机器人智能视觉技术还可用于机器人的运动控制。
机器人加入视觉系统后，可以感知周围环境的变化，通过计算机控制机器人的运动，从而更高效地完成复杂的任务。
三、机器人智能视觉技术的应用前景目前，机器人智能视觉技术已被广泛应用于智能制造、智能安防、医疗保健等领域。
1. 智能制造在智能制造领域，机器人智能视觉技术可以应用于产品组装、瑕疵检测和质量控制等方面。
以视觉技术实现对产品外观、尺寸等方面的检测，大幅提高了检测精度和检测效率。
巡检机器人导航系统研究与设计
巡检机器人导航系统研究与设计摘要：智能检测机器人携带红外热像、CCD相机和一流检测装置，对变电站内外电气设备进行远程检测。
出现金器发热、悬挂国外电线、设备异常振动等现象时，应通过无线信号及时发出报警或进行故障排除。
巡检机器人设计的关键是导航定位系统，即使用具有图像处理、模式识别和人工智能等功能的探测器，首先确定参观路径和方向，然后检测位置、温度、机械振动、图像等的变化。
从目标对象识别缺陷和故障。
关键词：巡检机器人；导航系统研究；设计引言随着社会的不断发展与进步，巡检机器人已经在各种环境下被普遍使用。
目前，电力巡检机器人和无人机巡检机器人是市面上最常见的两类巡检机器人。
自动导航技术通过巡检机器人的传感器对未知环境进行感知，并结合已知环境信息对其进行相应控制，完成巡检作业任务。
巡检机器人如何实现安全到达指定位置，且在行驶过程中快速避开障碍物是研究的重点。
巡检机器人常用的导航方法有基于卫星、机器视觉、激光雷达、惯性导航等的方法，可以单独使用或结合使用。
1总体结构对于相关机器人，在实际设计工作中，为了更好地构建视觉导航系统，需要遵循科学工作原理，全面提高整体设计工作的效率。
在实际设计工作中，应合理创建移动式起重运动控制系统子系统，合理集成PC104主板结构和PMAC2A-104运动控制板以及相关电机设备的阅读器设备，便于严格控制运动和行为在机器人实际应用过程中，能够收集各种数据信息，合理利用超声波技术、激光雷达技术、GPS技术等，以便利合理的路线规划、检验等。
2功能要求智能搜索表单应具备的功能:(1)导航:跟踪预定义的轨迹，例如通过设置红外摄像机和可见光开关、高通电机，实现设备的最佳角度和清晰度。
(2)图像处理:红外传感器、可见CCD和录制设备，如红外传感器。
红外传感器检测设备温度误差，对设备体和金属连接处的热成像功能进行成像，以确定温度是否异常。
可见光CCD撷取影像以检查电气设备的外观，包括突出异常、位移等，记录一次能源、断路器、滑块开口位置的当前位置，自动读取各种输出值、油田等，并发出警告。
对于悬挂轨道式智能巡检机器人的相关研究
就我国社会当前的实际发展状况来看，城市化的发展进程也是越来越深化的，为了更好地契合当前城市化发展的需要，地下综合管廊的建设也取得了极大的成就。
从城市的整体发展来看，综合管廊所发挥出的作用是比较突出的，它将会直接的关系到城市的用水、用电、管道等，但是对地下综合管廊进行巡检的难度却是比较高的，由于人为巡检力度的不足，所以说常常会引发城市内涝、管线爆炸、路面出现塌陷等的问题，这对于城市运行的秩序和城市居民的安全生活带来了极大的威胁[1]。
但是基于当前科技发展水平的提升，悬挂轨道式智能巡检机器人的发展水平越来越高，在地下综合管廊当中所发挥出来的作用越来越突出，通过机器人和远程监控平台之间的有机结合可以对管廊中出现的问题及时地进行处理，促进了管廊建设水平的大幅度提高。
一、关于悬挂轨道式智能巡检机器人的组成就当前智能巡检机器人的发展水平来看，它主要是靠六个部分所组成的，在进行相关组成研究的时候，就要从这六个方面入手，来对智能巡检机器人产生更加科学的人身，如图1所示：图1智能巡检机器人的组成（一）关于智能巡检机器人的机器人本身。
机器人本体在巡检的过程当中是会发挥出主要作用的，它本身也是由几个系统所组成的，通过系统之间的互相作用来发挥出相应的作用。
首先是图像采集系统，在这个系统当中集合了高清摄像技术和热成像技术，这可以在最大的程度上确保在低照明度状况下也能够顺利成像，减少拍摄过程当中盲区的产生。
其次是语音对讲及应急广播系统，利用这个系统，机器人在巡检的过程当中如果发现问题的话，就可以通过实时对讲来应对所发生的紧急事故[2]。
再次是环境检测系统，通过这个系统能够有效地对检测区的相关环境参数加以检测。
机器人当中所自带的自主防撞与避障系统有助于确保机器人在开展检测工作的时候能够借助于超声波探测，来对检测区当中的障碍物进行自主规避，当遇到障碍物的时候，机器人可以实现自动停止，同时进行报警。
最后还有定位系统，机器人当中的这个系统可以实现对于里程进行精准化的定位，对于自身所处的位置能够实时的加以上传，通过GIS地图来达到精准地位的目的。
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智能巡检机器人终端视觉巡检技术研究
摘要：随着我国经济在快速发展，社会在不断进步，我国综合国力显著加强，
传统的变电站巡检主要是人工巡检，工作量繁多且不能实时检测到系统的反常和
障碍，使得巡检存在漏检和效率低的问题。因此提出智能电网巡检机器人终端视
觉巡检方法，使用3×3邻域的边缘检测算法，提取引导线的边缘特征点，依据边
缘特征点通过隔10行扫描获取指定行像素的中点，得到引导线中心线，采用优
化的行列联合搜索算法获取循迹图片中心线，使用“区域均衡”判别算法对图像进
行判别，得到最佳引导线。依据最佳引导线采用智能电网巡检机器人终端视觉巡
检控制系统，实现智能电网巡检机器人终端视觉巡检。实验结果表明，利用所提
方法进行巡检控制的成功率在93%以上，具有高效率、抗干扰的优势。
关键词：智能电网；巡检机器人；视觉巡检；引导线；中心线；行列联合搜
索
引言:
视频监控很早已被引入电力设备运行状态的远程监视中。早期利用“遥视”和
机器人实现的生产环境中图像监测，只实现了图像、声音信号的数字化以及远距
离传送，为解决生产环境中远程多媒体监控系统提供了全面的技术支持。但是缺
乏对信息进行处理的功能，不能对监控目标进行智能化的主动识别分析，需要操
作员随时观察分析图像，无形中增加了调度人员的负担。另外，人工判断具有主
观性，人眼容易疲劳，很难达到电力设备运行状态监测自动化的要求。并在一定
程度上忽略了事后对事故发展的准确判断并降低了对事故处理的快速反应能力。
延误了排除缺陷的时间，影响了售电量和服务承诺。
1智能电网巡检机器人终端视觉巡检技术研究
1.1中心线提取
中心线是机器人识别引导线的关键点所在。提取引导线的中心线需要先提取
出引导线的边缘特征点，才可以正确无误地按照蓝色引导线行驶。为了防止在像
素之间里插点上计算梯度，在此使用3×3邻域的边缘检测算法，提取引导线的边
缘特征点。在边缘检测后的图像中获取的线条边缘是单像素，传统逐行搜索法是
在相同区域边缘线周围搜索2个边缘点并采集该2点的坐标中心点，按照这个对
全部图像区域进行检索，得出的全部中心点的集合就是中心线。由于该方法的搜
索效率低，因此，本文基于引导线边缘特征点，通过隔10行扫描获取指定行像
素的中点，提取引导线中心线，以此提高搜索效率。变电站巡检机器人拍到的蓝
色引导线图像会以穿过图片上下边界直线的形式呈现。可以较为清楚地展现图像
信息。但是在图片左右边界处，由于机器人拍到的引导线穿过图片左右边界会使
其发生畸变，因此在获取该循迹图片中心线时，需要使用优化的行列联合搜索算
法，实现引导线中心线准确定位识别。
1.2巡检机器人机构研究
移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。目前，巡检机器人多
采用仿生机构，机构关节较多，结构复杂、体积大、笨重，适应能力较差，负载
能力有限。由于机器人关节较多，机构运动学逆解的解耦控制难度较高，运动控
制的精度有待进一步的提升。同时由于机器人动态特性较差，不符合输电线作业
的要求，工业实用化水平较低。从应用角度来看，要求巡检机器人机构具有小巧
紧凑、轻质的机械结构，且容易上下线作业和便于携带等，目前的巡检机器人机
构还不能完全满足巡检任务的需求。
1.3软件设计
智能巡检系统中软件功能包括5部分：智能巡检机器人软件部分、图像识别
应用服务器软件、趋势判断应用服务器软件、事故判断应用服务、信息管理系统
服务器软件部分。智能巡检机器人除移动控制功能外，在主控室的控制端软件的
指挥和配合下，可以完成巡检工作的自动读取仪表读数、显示巡检结果、操作员
确认结果、趋势分析、各事故报警等功能。智能巡检机器人和主控室的控制端软
件协同实现智能巡检功能。智能巡检机器人软件部分控制高清摄像头完成图像信
息采集功能。软件对获取图像实时分析，寻找其中的二维码信息，当识别到有二
维码出现在图像中，立刻截取当前包括仪表结构等的完整影像或电源背板热量分
布等红外热成像影像。初步判断影像符合识别要求后，将二维码影像和设备影像
通过网络上传至图像识别应用服务器。其中巡线方式是按照事先标记的线路移动，
在特定位置停留并测量数据，并可以设置按时巡检。遥控方式是操作人员在主控
室通过操作控制端软件，遥控机器人完成巡检任务。
1.4激光导航
激光导航利用视觉传感器拍摄路面图像，通过图像识别技术，提取具有特征
的点，作为路标，并计算各路标在全局坐标系下的坐标值，为激光导航提供依据。
巡检机器人运行时，激光定位传感器通过检测路标信息（检测到的路标信息不能
少于3点），利用三角测量法计算得到机器人的位置信息，从而调整运行路线。
具体实现原理为：机器人的激光传感器每扫描一周就会得到被检测路标相对激光
传感器的夹角，当检测到3个路标后，经过迭代计算就可以得到激光传感器在全
局坐标系下的坐标值，结合设定的导航路线数据，计算得到机器人相对于设定路
径的位置偏差和航向偏差，通过调整左右轮驱动器的速度进行路线调整，引导机
器人沿设定路线运行。
1.5GPS导航
GPS导航原理是通过计算物体与GPS卫星的距离，通过三边测量法来计算定
位物体的位置及速度信息，定位所需的GPS卫星不能少于3颗，该方法要求整个
系统中存在一个高精度的时间基准以保证距离测量的准确度。GPS导航技术一般
分为三种：高精度差分GPS导航技术、DGPS/DR组合导航技术以及GPS/惯性导航
技术。高精度差分GPS导航技术原理是首先建立差分GPS基准台，基准台建立后
其精准的三维坐标便确定了，然后通过计算被测点根据该基准点的修正坐标后发
送给被测点，对被测点进行修正，以提高GPS定位精度。差分GPS定位分为三类：
位置差分、伪距差分和相位差分。DGPS/DR组合导航技术是一种传统的跟踪导航
算法技术，当物体突然失去GPS信号时，通过DR进行位置计算。具体原理是根
据运动物体的当前位置坐标，通过惯性导航元件测量物体移动速度和航向角，进
而推算物体在下一时刻的位置坐标。此种技术会随着时间的增加导致精度大幅下
降，DR导航不能单独、长时间使用，常常作为一种短时辅助的定位手段。GPS/惯
性导航技术以牛顿力学定律为基础，通过加速度计和陀螺仪测量物体在惯性参考
系的加速度和转动角速度，通过时间积分，把它变换到导航坐标系中，从而得到
物体在导航坐标系中的速度、偏航角和位置。
由于惯性导航技术不与外界发生光、电交换，不向外界辐射电磁信号，因此
有很好的隐蔽性和抗干扰能力，但是由于导航信息是由于积分产生，定位误差会
随着时间的增加而增大，导致其不能长时间独立工作，并需要初始化，其价格也
相对比较昂贵。
2发展趋势
（1）基于多传感器融合的输电线巡检机器人随着自主巡检机器人技术的逐渐
完善和线路故障探测方法的成熟，一个巡检机器人一定会集成多种传感器，运用
多种传感器进行机器人行走越障的导航与定位，对线路故障的精确诊断，并完成
故障的及时维护，真正实现机器人代替人员对架空输电线的巡检与维护工作。
（2）基于组合作业模式的巡检机器人一个多任务的机器人必定体积大而且笨重，
在电网中使用是不可能的。由于巡线任务的复杂性，可以将目前的几种作业方式，
包括机器人巡检、直升机巡检和在线监控等进行合理的组合，构建一种全新的涵
盖多种巡线作业模式的巡检平台，实现相互间的信息交互与共享。（3）基于智
能电网的输电线巡检机器人智能电网系统的快速发展，新一代电网设备互联标准
逐渐使用，巡检机器人应具备与智能电网信息网络互通的能力，发挥巡检机器人
快速反应的优势，完成输电线的及时准确的维护工作。
3结束语
在智能电网建设中，由于人工不能实时检测到系统的反常和障碍，因此巡检
机器人的应用成为当下研究的重要核心。本文提出智能电网巡检机器人终端视觉
巡检方法，该方法的高效率以及抗干扰性通过实验测试得以证明。把其运用到智
能电网巡检机器人终端视觉系统中后，智能电网巡检机器人通过终端视觉系统按
照引导线可以在室外不同光照下准确有效地进行导航工作，说明本文方法具有较
高的应用价值。
参考文献：
[1]肖鹏.变电站智能巡检机器人激光导航系统研究.天津:自动化与仪表,2015
（5）.
[2]祖丽楠.变电站巡检机器人导航方法研究.北京:科学技术与工程,2014（9）.