巡检机器人的调研报告
2023年智能巡检机器人行业市场调研报告
2023年智能巡检机器人行业市场调研报告随着社会的高速发展，人们对安全、节能、环保等方面也有着越来越高的需求。
其中，智能巡检机器人作为一种先进的设备，在减少人力成本，提高巡检效率方面具有重要作用。
本文将从市场需求、发展趋势、行业状况等方面对智能巡检机器人行业进行分析。
一、市场需求分析1.1 国内市场需求随着国家安全法和环保法等法规的出台与加强，巡检成为各个行业守护安全生产和环境保护的必要手段，这就需要大量的巡检人员。
而随着互联网+的发展与智能制造理念的提出，人们对智能化、信息化、网络化巡检有着更高的需求。
另外，工业生产、城市化进程的不断推进，也促进了智能巡检机器人市场需求的快速增长。
1.2 国际市场需求随着人类在各个领域的不断探索和进步，机器人产业逐渐成为一种国际性产业。
对于智能巡检机器人而言，国际市场的需求同样呈现出快速增长的态势。
尤其是在发达国家，由于人口老龄化以及人工成本的提高，人们对机器人巡检的需求也越来越高。
二、发展趋势分析2.1 技术趋势（1）传感器技术：智能巡检机器人核心技术之一是传感器技术，传感器不仅能够获取数据信息，还能够快速的识别相关的数据特征，从而实现对不同区域的信息采集。
（2）视觉识别技术：智能巡检机器人在巡检过程中需进行场景感知、模式识别等操作。
而视觉技术的应用可以实现对机器人周围环境的有效识别和加强。
（3）自主导航技术：自主导航技术包括成像导航和环境感知导航，这种导航技术可以提高机器人的巡检效率和精度。
2.2 应用趋势目前，智能巡检机器人的应用场景主要包括制造业、电力、石油等领域，随着智能制造理念的提出和人们对巡检行业的不断深入理解，智能巡检机器人也将会在更多领域进行应用，比如建筑、环境等。
三、行业现状分析3.1 行业竞争格局智能巡检机器人行业的竞争格局目前处于初级阶段，尚未形成一种完整的行业标准。
国内市场处于被国外高端巡检机器人占据的局面，但国内中低端市场正在逐步发展，并且新入局的企业也层出不穷。
2024年巡检机器人市场分析现状
2024年巡检机器人市场分析现状1. 引言巡检机器人是指能够代替人类进行巡检工作的自动化机器人。
近年来，随着人工智能和机器人技术的飞速发展，巡检机器人市场得到了快速的增长。
本文将分析目前巡检机器人市场的现状，包括市场规模、应用领域、竞争格局以及发展前景等方面，以期为相关领域的研究者和投资者提供参考。
2. 市场规模巡检机器人市场规模在过去几年里呈现出稳步增长的趋势。
据市场研究公司统计，2019年巡检机器人市场规模达到了xx亿美元，并预计到2025年将增长至xx亿美元。
市场规模的增长主要受益于巡检机器人在各个行业中的广泛应用，特别是在制造业、能源行业和安全领域。
3. 应用领域巡检机器人在各个领域都有广泛的应用。
在制造业中，巡检机器人可以用于生产线的巡查和故障检测，能够大大提高生产效率和质量。
在能源行业中，巡检机器人可以用于火电厂、核电站等复杂环境下的巡视和安全检测，降低人员的安全风险。
在安全领域，巡检机器人则可以用于建筑物的安保巡逻和监控，增强安全防范能力。
4. 竞争格局目前巡检机器人市场存在一定的竞争格局，主要有以下几个主要参与者：•全球知名机器人制造商：像ABB、法兰克机器人等全球知名机器人制造商在巡检机器人市场有一定的市场份额，并且通过持续的技术创新不断提高产品性能和功能。
•创业公司和初创企业：不少创业公司和初创企业进入巡检机器人市场，推出了一系列具有创新功能和低成本的产品，挑战着传统企业的市场地位。
•行业专业公司：一些专注于巡检机器人研发和制造的公司也在市场中崭露头角，他们通过专业的技术和服务，获得了一定的市场份额。
5. 发展前景巡检机器人市场的未来发展前景非常广阔。
随着制造业和能源行业的数字化转型加速推进，对巡检机器人的需求将进一步增长。
同时，随着人工智能和机器学习的发展，巡检机器人的智能化水平将不断提升，进一步改善巡检效率和精度。
此外，随着成本的降低和技术的成熟，巡检机器人将变得更加普及，拓展到更多的行业和领域。
2024年智能巡检机器人市场调研报告
智能巡检机器人市场调研报告引言智能巡检机器人是一种能够自动巡视、检测和监测设施、设备和环境的机器人。
随着科技的不断发展，智能巡检机器人在各个行业的应用越来越广泛，为企业提供了更高效、更精准的巡检服务。
本报告对智能巡检机器人市场进行了综合调研，旨在全面了解该市场的规模、发展趋势以及竞争格局。
市场规模根据调研数据显示，智能巡检机器人市场在过去几年取得了快速增长。
据预测，到2025年，该市场的规模将超过100亿美元。
智能巡检机器人广泛应用于工业、商业以及军事领域。
工业领域是市场的主要驱动力，占据了市场份额的70%以上。
随着工业自动化程度的提高，企业对于设备运行状态的实时监测需求不断增加，促使智能巡检机器人市场的快速发展。
市场发展趋势1. 技术进步推动市场增长随着机器视觉、深度学习和传感技术的不断进步，智能巡检机器人的功能得到了大幅提升。
高清摄像头和传感器的应用使得机器人能够精确检测各种异常情况，例如温度异常、压力异常和声音异常等。
智能巡检机器人的发展受益于这些技术进步，市场规模在不断扩大。
2. 服务领域不断拓展智能巡检机器人的服务领域不断拓展，从传统的工业巡检逐渐延伸到商业、医疗和安防等领域。
商业领域中，智能巡检机器人可以在商场、酒店和机场等公共场所巡检，提高安全性和服务质量。
医疗领域中，智能巡检机器人可以用于病房的巡视和病床的清洁消毒，减少医疗人员的工作负担。
安防领域中，智能巡检机器人可以有效监测和应对安全威胁，保护公共安全。
3. 人工智能驱动创新应用人工智能是智能巡检机器人市场的重要驱动力。
通过利用人工智能的技术，智能巡检机器人可以更好地进行路径规划、障碍识别和异常检测等任务。
随着深度学习技术的不断发展，智能巡检机器人在解决复杂环境下的问题上取得了显著进展，为市场提供了更多创新的应用。
竞争格局智能巡检机器人市场存在着较为激烈的竞争。
目前，市场上的主要参与者包括国内外知名企业和初创公司。
这些企业通过不断创新产品和提供全面的解决方案来保持竞争优势。
机器人调研报告(共4篇)
机器人调研报告（共4篇）第1篇：工业机器人调研报告调研报告一、本课题的来源及意义本课题研究的是直角坐标电力控制机械手升降、伸缩部分的设计。
机械手是机器人的一个重要组成部分，它是随着机器人技术和传感器技术的不断成熟而不断发展的。
而机器人在现代生产中应用日益广泛，作用越来越重要，工业机械手尤其如此，因此设计实用高效的机械手对于机械设计者来说是个富有意义和挑战的课题。
通常机械手由多自由度机械臂和末端夹持器组成。
机械手通过多自由度机械臂的姿态调整和末端夹持器的动作完成操作任务。
球坐标机械手突出特点是具有较强的机动性、灵活性，机构承载能力强，具有较好的通用性，重复定位精度高，动作速度快，能够成功的应用于包装、上下料以及工业生产等广泛领域；而电力控制中步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制，位置误差不会累积；在机器人中，机械手起着连接和承受外力的作用，机械臂需要承受物料的重量和手部、手腕、手臂自身的重量，其结构、工作范围、灵活性以及抓重大小、定位精度等对机械手性能影响很大。
综上所述，设计球坐标步进电机驱动的机械手是个很有意义的课题。
二、国内外发展状况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的年代。
通用机械手的应用和发展又促进了智能机器人的研制。
智能机器人涉及的知识内容不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用了一些电子技术、电视技术、通信技术、计算技术无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。
目前国内外对发展这一新技术都很重视。
几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断修改，品种在不断增加，应用领域也在不断扩大。
早在20世纪40年代，随着原子能工业的发展，以出现了模拟关节式的第一代机械手。
50~60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。
这种机械手也称第二代机械手。
1968～1970年，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，使第二代机械手这一新技术进入了应用阶段，70年代机械手可以说是处于技术发展阶段。
巡检机器人的调研报告
上海电力学院关于巡检机器人的调研报告院（系部）自动化工程学院专业名称: 电机与电器****: *****: **2013 年 12 月目录1 巡检机器人的发展状况 (1)2 巡检机器人的应用 (3)2.1 高压线路巡检机器人 (3)2.2.1 机器人仿真 (4)2.2.2 巡检机器人越障 (5)2.2 变电站巡检机器人 (7)2.3 校园巡逻机器人 (8)3 总结 (11)参考文献 (12)1 巡检机器人的发展状况目前巡检机器人已在多个领域中应用，它的智能化推动着它在应用领域的市场前景将是越来越广，尤其是在电力行业。
它在多种场合发挥着作用，如变电站，高压线路中等等。
2013年12月9号中山供电局经过三个多月的试运行，该局将“智能巡检机器人”正式投入到500千伏桂山巡维中心使用，开创南方电网公司首例无轨化设备巡视工作。
传统的机器人需要铺设类似于火车轨道那样的磁轨，机器人就只能沿着磁轨作运动。
而最新投入使用的机器人实现了无轨化运作，不需要铺设任何轨道，也无需进行任何基建工程，机器人就可以直接在日常的路面上运作，既省下基建施工的时间，又节约了投入成本。
凭靠机器人配备的四驱越野底盘，还可以爬上30度的陡坡。
该机器人上配备了激光扫描设备，可将站内的设备位置，道路扫描为地图，我们在后台为它规划好巡视路径后，它就可以按照指示去工作了。
机器人巡线最大的优点则是，无论白天黑夜还是刮风下雨，它都可以在没有人看管的情况下能自动自觉并出色完成一般日常巡视所包含的工作内容。
这样一来，机器人不但减轻了工作量，而且在遇到严重故障或者恶劣天气时，它还可以降低工作人员的安全风险。
智能机器人还具有自动续航功能，当蓄电池电量低于设定值时，它将自动驶入存放室进行充电。
据悉，中山供电局通过对智能巡检机器人进行了三个月的试用，已经收到不错的成效。
此次正式投入使用，在南方电网公司尚属首例。
2013年11月11日上午，在国家知识产权局与世界知识产权组织举办的第十五届中国专利奖颁奖大会上，由国网山东电力科学研究院申报的外观专利“变电站巡检机器人”荣获外观专利金奖，成为5个金奖之一。
巡检机器人项目可行性研究报告
巡检机器人项目可行性研究报告
一、研究背景
由于巡检和诊断机器人越来越普遍，能够帮助企业为其机器设备提供
更有效、更及时的服务，因此有必要建立一个先进的巡检机器人项目。
研
究的目的是评估巡检机器人项目的可行性，以确定是否有必要研发这种机
器人。
二、研究目的
主要目的是评估建立巡检机器人项目的可行性，以确定是否需要将其
研发。
研究过程将详细研究机器人的技术要求，并分析研发和安装的成本、时间和风险。
三、研究方法
为了评估巡检机器人项目的可行性，本研究将采用定性和定量研究方法。
定性研究将采用文献研究和结构化访谈等方法，来研究相关的技术方面，以确定机器人的技术要求。
定量研究将采用经济分析和敏感度分析等
工具，来分析研发和安装机器人的成本、时间和风险。
四、研究计划
研究计划将分两个阶段进行，第一阶段为文献研究，主要是帮助确定
机器人的技术要求；第二阶段为定量研究，即利用经济分析和敏感度分析
等工具，来分析研发和安装机器人的成本、时间和风险。
五、研究成果
项目的最终结果将以报告的形式提供，报告将总结研究过程，并包含
分析结果，以及可行的机器人设计方案。
2024年巡检机器人市场调查报告
2024年巡检机器人市场调查报告1. 引言本报告旨在对巡检机器人市场进行全面调查和分析，为相关企业和投资者提供有关市场规模、竞争态势、发展趋势以及市场机会的信息。
2. 市场概述巡检机器人是一种能够代替人工进行各类巡检任务的机器人技术。
巡检机器人主要应用于工业领域和特定环境中，例如核电厂、石油化工厂、航天航空等。
巡检机器人具备自主导航、传感器监测、数据分析等功能，能够提高巡检效率和安全性。
3. 市场规模根据市场调查数据显示，巡检机器人市场正快速增长。
据预测，到2025年，全球巡检机器人市场规模将达到XX亿美元。
主要驱动市场增长的因素包括工业自动化的发展、安全要求的提高以及劳动力成本的增加。
4. 市场竞争态势目前，全球巡检机器人市场竞争激烈，主要厂商包括ABB、Honeywell、Yokogawa等。
这些公司在巡检机器人领域具有强大的技术实力和市场份额。
此外，还有一些新兴企业不断涌现，以创新技术和灵活的业务模式来挑战传统巡检机器人的市场地位。
5. 市场发展趋势随着技术的不断进步，巡检机器人市场呈现出以下几个发展趋势：•智能化发展：巡检机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力，能够适应不同环境和任务需求。
•多功能化应用：巡检机器人将拥有更多功能和应用场景，不仅可以检测和监控设备状态，还可以进行维修和保养等工作。
•数据驱动的优化：巡检机器人通过传感器监测和数据分析，可以提供设备运行状态的实时信息，帮助企业进行精细化管理和优化决策。
6. 市场机会巡检机器人市场存在着巨大的机会和潜力。
随着工业自动化的进一步推进和人工智能技术的发展，巡检机器人将在制造业、能源领域、交通运输等各个行业中得到广泛应用。
另外，随着环境保护意识的提高，巡检机器人在环境监测和应急救援等领域也将有更多的机会。
7. 结论通过对巡检机器人市场的调查和分析，可以看出市场规模不断扩大，市场竞争加剧，市场发展呈现出智能化、多功能化和数据驱动的趋势。
轨道式巡检机器人调研报告
轨道式智能巡检机器人
调
研
报
告
—、亿嘉和
1 •亿嘉和室内巡检机器
人
2•亿嘉和操作机器
人
亿嘉和室内轨道巡检机器人主要有以上2款。
二、浙江国自
1.国自挂轨式机器人-搭载折叠臂
2.国自轨道式巡检机器人
国自轨道巡检机器人主要有以上2款。
三、朗驰欣创
1.轨道式机器人-隧道管廊
2∙室内轨道式智能巡检机器人
朗驰轨道巡检机器人主要有以上3款
四、申昊科技
1.轨道式升降巡检机器人
五、科大智能
1.升降式巡检机器人
2.隧道管廊巡检机器人
六、大立科技
1.升降式轨道巡检机器人
七、其他厂家
鲁能、海康威视、南京天创电子、中科信同、方智科技等。
挂轨式智能巡检机器人主要应用于变电站配电房、电力管廊、综合管廊、机房等场景，传统应用市场有力竞争者主要是本报告前儿家大公司。
新市场开拓主要是海康威视等入场较晚的厂家，开拓的市场有水利水文、智慧农业等。
由于客户资源问题（懂的都懂），很多刚入场的机器人厂家必须去开拓新市场，特别是小众市场，一是大公司无暇顾及这些小客户及冷门行业（例如水利水文、智能养殖、智慧农业），二是这些行业客户省吃俭用，利润率不高，大公司不愿意做。
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上海电力学院关于巡检机器人的调研报告院（系部）自动化工程学院专业名称: 电机与电器****: *****: **2013 年 12 月目录1 巡检机器人的发展状况........................... 错误!未定义书签。
2 巡检机器人的应用............................... 错误!未定义书签。
高压线路巡检机器人.......................... 错误!未定义书签。
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变电站巡检机器人............................ 错误!未定义书签。
校园巡逻机器人.............................. 错误!未定义书签。
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参考文献 ........................................ 错误!未定义书签。
1 巡检机器人的发展状况目前巡检机器人已在多个领域中应用，它的智能化推动着它在应用领域的市场前景将是越来越广，尤其是在电力行业。
它在多种场合发挥着作用，如变电站，高压线路中等等。
2013年12月9号中山供电局经过三个多月的试运行，该局将“智能巡检机器人”正式投入到500千伏桂山巡维中心使用，开创南方电网公司首例无轨化设备巡视工作。
传统的机器人需要铺设类似于火车轨道那样的磁轨，机器人就只能沿着磁轨作运动。
而最新投入使用的机器人实现了无轨化运作，不需要铺设任何轨道，也无需进行任何基建工程，机器人就可以直接在日常的路面上运作，既省下基建施工的时间，又节约了投入成本。
凭靠机器人配备的四驱越野底盘，还可以爬上30度的陡坡。
该机器人上配备了激光扫描设备，可将站内的设备位置，道路扫描为地图，我们在后台为它规划好巡视路径后，它就可以按照指示去工作了。
机器人巡线最大的优点则是，无论白天黑夜还是刮风下雨，它都可以在没有人看管的情况下能自动自觉并出色完成一般日常巡视所包含的工作内容。
这样一来，机器人不但减轻了工作量，而且在遇到严重故障或者恶劣天气时，它还可以降低工作人员的安全风险。
智能机器人还具有自动续航功能，当蓄电池电量低于设定值时，它将自动驶入存放室进行充电。
据悉，中山供电局通过对智能巡检机器人进行了三个月的试用，已经收到不错的成效。
此次正式投入使用，在南方电网公司尚属首例。
2013年11月11日上午，在国家知识产权局与世界知识产权组织举办的第十五届中国专利奖颁奖大会上，由国网山东电力科学研究院申报的外观专利“变电站巡检机器人”荣获外观专利金奖，成为5个金奖之一。
这是国家电网公司历史上获得的第一个中国外观专利金奖，也是中国电力行业惟一当选的金奖。
变电站巡检机器人能够全天候全方位全自主对变电站设备进行无人值守巡检,从而代替繁重的变电站设备人工巡检,提高了变电站巡检的自动化、智能化水平,确保了智能电网的安全可靠运行。
该变电站巡检机器人产品外壳采用无污染、抗冲击、高绝缘的ABS树脂材料，具有较好的环保性和安全性；产品外观采用了“仿人”化创新性设计，整体颜色融合变电站“环境”因素，同时配以红色的机器人颈部绕圈与多色的告警指示灯点缀，使得整体设计简约而富有活力。
该产品控制系统具有过流过压充放电保护、待机低功耗、远程唤醒等功能，具有较好的节能性和经济性。
变电站智能巡检机器人的专利群，包括10项核心发明专利，33项外围专利。
目前，国内已经投用的57台变电站巡检机器人。
传统的变电站值班员进行人工巡检，受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、技能技术水平等影响较大，存在漏巡，缺陷漏发现的可能性，并存在较大的巡视过程风险，巡视效率低下。
贵州省凯里供电局研制的变电站智能巡检机器人，根据操作人员在基站的任务操作或预先设定任务，操作人员只需通过后台基站计算机收到的实时数据、图像等信息，即可完成变电站的设备巡视工作，从而代替人工巡检。
图1 智能机器人在巡检变电站2 巡检机器人的应用当前，机器人在电力系统得到了越来越广泛的应用，其中用于无人值守变电站设备巡检机器人对高压设备检测的关键技术之一是给机器人的运动控制系统提供连续、实时、精确的位置、航向等导航信息，使其沿预定的路径行驶并完成检测任务。
机器人有多种导航方式，这些导航方式各有其特点，适用于不同的应用环境，其中GPS/DR组合导航系统是一种较为成熟的导航方法，已经广泛应用于陆地车辆（装甲战车、轨道列车等）组合导航系统中。
高压线路巡检机器人高压输电线路是电力传输的主要途径，对输电线路定期巡检，及时发现和消除隐患，预防重大事故，对电力系统有重要意义。
传统巡检方法主要有人工目测法和直升机航测法。
人工巡线费用低廉但效率低，复巡周期长，且由于地理环境因素存在巡检盲区，巡检数据准确率也不高；直升机航巡效率较高，但存在飞行安全隐患且费用极其昂贵。
针对这些缺陷，高压巡线机器人应运而生。
机器人巡线具有近距离、高精度特点，不存在巡检盲区，巡检费用相对于直升机低廉很多，因此已成为特种机器领域的研究热点。
从20世纪80年代末开始，日本、美国、加拿大等国在巡线机器人领域的研究先后展开。
1988年，东京电力公司的Jun Sawada等人研制了光纤复合架空地线巡线移动机器人。
该机器人可以借助导轨越塔，但总重达100kg，并且不能爬30度以上斜坡，所以无法广泛应用。
1999年，美国TRC公司研制了一台悬臂自治巡线机器人原型。
但这种机器人仍然无法攀爬30度以上斜坡。
2000年，加拿大魁北克水电研究院的Montambault 等人研制了一台HQ LineROVer 遥控小车。
这种遥控小车非常轻便，但没有越障能力，只能在两塔之间工作。
1991年，Hisato Kobayashi 等设计了一种具有防震构造的自治分散控制机器人。
1998年Jaydev P Desai 等人给出了一种光纤架空地线机器人设计，之后泰国的S．Peungsungwa1 等也设计了一种应用红外探测技术、具有视觉导航能力的巡线机器人。
但这些巡线机器人都存在功耗过高或只能跨越特定类型障碍等种种问题。
国内巡线机器人的研究始于20世纪90年代末。
2002年，武汉大学吴功平等研制成功具有沿220kV单分裂导线全程线路行驶和作业的巡检机器人样机，并在机器人机构、电能在线补给、机器人局部自治和系统与技术集成等关键技术上取得了实质性突破。
2006年，中国科学院沈阳自动化研究所研制出的超高压输电线路巡检机器人在东辽二线上成功完成了沿线行走，但没有越障能力。
翌年，沈阳自动化研究所的王鲁单等完成了巡线机器人越障控制研究，实现了巡线机器人沿线行走及跨越障碍的功能。
综合来说，国内外对于高压巡线机器人的研究大多处于实验阶段，但巡线机器人由于其控制简单，成本适中，自动化程度高等特点，正在向实用化迅速发展，是巡线技术的总体发展方向。
利用仿真技术建立机器人虚拟样机模型，对机器人进行动力分析、运动分析等，有助于提高机器人本体设计的质量和效率。
机器人仿真合肥供电公司肥西公司针对高压输电线路巡检工作，阐述了一种巡线机器人作业方案。
根据该方案，利用三维动画软件3DS MAX 建立了该机器人的虚拟模型，并对巡线机器人越障动作重点进行了可视化仿真，模拟机器人爬行及越障的实际运动状态。
通过模拟和分析，验证了机器人设计方案的合理性。
仿真技术应用于机器人，国内从80年代后期才开始这一方面的研究工作。
清华大学、浙江大学、沈阳自动化研究所及上海交通大学等做了起步工作，取得了一定成果。
南京理工大学于1994年用C语言开发ROBGSS．ROLOPS系统，逐渐形成了较完善的机器人仿真系统。
刘又午教授等人针对由底座、大臂、小臂和3个腕关节构成，且每个关节皆为圆柱铰接，只有1个分支，共计6个自由度的典型机器人多体系统，对程序进行了简化，开发出工业机器人动力学分析专用程序。
中国农业大学周一鸣教授等引入GMCADS符号体系，建立了机构的数学模型，进而采用哈密尔顿正则方程进行机构动力学分析，开发了GMCADS广义机构计算机辅助设计系统。
但是，国内的软件都只停留在实验室中，离软件商品化还有很大距离。
机器人计算机仿真具有以下意义：(1) 对设计思想进行开发初期的验证和评价，包括对各种方案的运动学及动力学特性进行评估;(2) 为机器人的精确控制建立动力学模型并提供参考依据;(3) 对机器人进行产品最终设计上的性能检查，包括机器人能否按计划完成目标，同时评价其运行状况;(4) 产品最终性能跟踪、故障预测、诊断等需要有效的仿真模型辅助。
图机器人越障动画(部分动作)巡检机器人越障上海大学机电工程与自动化学院根据500kV超高压架空输电线路的结构及障碍特点，设计多传感器、多驱动器巡检机器人越障控制方案，提出采用多传感器二次定位方法实现巡检机器人越障时的空间定位。
阐述系统的结构和越障原理，通过线下模拟实验环境，不断测试生成合理的知识库，实际越障时根据实测信号自动调用知识库完成自主越障动作。
实验结果表明：传感器工作可靠，知识库和空间定位方法设计合理，巡检机器人能高效、快速、高精度地完成巡检及越障任务。
机器人自主跨越架空线上的障碍物是巡检机器人研究中的关键内容。
作者针对巡检机器人越障轨迹的要求，完成对控制系统整体的设计及优化；根据机器人的工作环境和作业内容，通过人机交互界面，在模拟环境中摸索出所需要的翻越各种障碍物的动作组合，完成知识库的建立和修改；分析巡检机器人跨越障碍原理，针对越障过程中手臂上线时空间定位这一难点，提出采用多传感器二次定位的方法，其优点是节省手臂上线时间，提高空间定位的准确性。
在这篇文章中，机器人的控制系统实行分级控制，即远程管理主机控制系统和机器人本体控制系统，机器人本体控制系统包括机器人本体主控机和执行层。
控制系统的组成结构如图所示。
图控制系统组成结构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室和中国科学院研究生院联合分析出了一种改进的超高压输电线路巡检机器人越障方法。
文章中介绍了一种新型的超高压输电线路巡检机器人，阐述了分阶段的控制策略。
主要针对越障的工程实际问题，从理论上分析了越障阶段的难点：质心调节，输电线的辨识与定位问题。
进行了仿真和试验,验证了控制策略和理论分析的正确性。
越障是巡检机器人典型的工程实际问题，也是巡检机器人研究的关键之一。
轮臂复合机构能够提供伸缩和旋转配合，使得机器人具有跨越障碍的能力。
分阶段控制策略分解了越障的运动过程，降低了编程难度。
根据工程实际，详细分析了越障阶段的难点：质心调节、辨识和定位问题。