观测器的发展
地球观测卫星的应用和发展
地球观测卫星的应用和发展地球观测卫星是一种通过在外层空间发射卫星，并利用其设备和技术来监测地球上的各种自然和人造现象的技术。
随着科技的不断发展，地球观测卫星在各个领域的应用越来越广泛，也在不断发展。
一、环境监测地球观测卫星可以对地球上的环境进行监测，提高环保工作的效率。
地球上的森林、草原、沙漠等地形的变化，以及污染源的排放和影响，都可以通过地球观测卫星来进行监测和预警。
比如在全球气候变暖的今天，通过卫星测量全球地表温度可以以更准确的方式制定应对措施。
二、气象预报地球观测卫星还可以用来进行气象监测和预报。
卫星中搭载的各种设备可以实时监测天气变化，预测降雨、气压、风向等天气现象，从而为人们提供准确的气象预报和飞行安全服务。
三、农业生产通过地球观测卫星，可以对农田的植被状况、温度、湿度、光照等环境参数进行监测，从而为农业生产提供科学的参考。
卫星监测系统还可以帮助农业生产者高效地进行土地管理，并准确进行农作物种植、施肥等农业活动。
四、城市管理城市管理需要对城区的道路、桥梁、建筑物、公园等进行监测和管理，以保证城市的正常运转。
地球探测卫星提供了一种高度精准且不受时间、地域限制的监测和管理方案，可以从城市足不出户地掌握全市范围内的饮用水源、能源供应、环保和公共设施等信息，提高城市管理的效率。
五、自然资源勘探通过遥感技术，地球观测卫星可以探测地下水、石油、天然气等自然资源的分布情况，从而为相关的开发利用提供方向和依据。
此外，地球观测卫星在国土资源调查和环境生态评估方面也有着重要作用。
六、灾害预警地球观测卫星可以快速、准确地捕捉自然灾害的信息，对于地震、台风、洪灾等突发灾难，可以提供精准的预警和及时、科学的救援方案。
此外，地球探测卫星还可以对特定地域的边际地震风险进行评估，为防灾减灾提供依据。
总之，地球观测卫星在现代社会的各个方面都发挥了重要的作用，它应用范围的扩大彰显了技术的不断进步和人类智慧的不断发展，相信它未来的精准测绘、环境监测、资源探测等功能将会得到更大程度的推广和应用，从而更好地为人类服务。
红外线观测技术的发展
红外线观测技术的发展近年来，随着红外线观测技术的不断提升和发展，越来越多的领域开始采用这种技术进行研究和应用。
红外线技术是一种测量和探测远程目标的非接触方式，它能够穿透一些固体障碍物，不受光照影响，因此在许多领域具有非常重要的应用价值。
一、红外线观测技术的定义和基本原理红外线是指波长在0.75微米到1000微米之间的电磁波，相对于可见光范围而言，属于一种较长波长的光。
红外线技术是用电子设备探测这种电磁波并转换成成像，或者进行能谱分析，从而得到物体的一些特性信息。
因此，红外线技术不仅覆盖了热辐射、光学成像领域，还包括红外线测温、红外遥感和红外光谱等方面。
基本原理通常是通过红外线探测仪器发射红外线，当红外线照射到目标物体上时，目标物体吸收或反射红外线，红外线探测仪通过接收和转换红外线能量来制作出目标物体在红外波段的特征画像。
不同种类的物体对红外光的暗亮程度有所不同，通过多次观测可以找出它们的不同特征和变化规律。
二、应用领域1. 热辐射热成像技术可以将不同温度的物体表面显示成不同颜色和灰度级，这种技术在环保监测、消防和数控机床等方面得到广泛的应用。
消防人员可以通过红外线热成像相机来精确定位着火点、监测危险区域或燃气泄漏等，这对消防工作的快速响应和决策非常重要。
2. 光学成像光学成像技术是将物体的红外图像转换成可见光图像。
具有良好的通用性，并且可以检查大面积的地区，例如城市居民区、大型建筑工地等。
在生产和质量控制方面，红外热成像技术也可以用于检测不同材料表面的缺陷和温度分布，其具有检测精度高、检测速度快等优点。
3. 红外遥感遥感技术是一种常用的遥感调查手段，可以帮助我们获取大量的地表信息。
红外遥感技术可以检测大气和地表物理特征数据，其应用领域包括军事、民用等。
在军事方面，可以利用遥感技术来判断敌人的位置和部署，以及军事目标的探测。
在民用方面，可以应用于遥感卫星，探寻经济和环境相关的信息，模拟天气预报、测量陆地温度等目的调研。
天文观测技术的发展和应用
天文观测技术的发展和应用天文学是一门研究宇宙的科学，它包括对天体物理基本规律、天体运动、天体的结构和演化、天体物质的组成和性质等方面的研究。
天文学是一门具有多学科交叉性质的科学，它要求调动空间技术、探测技术、光学技术、电子技术、计算机技术等多种技术手段进行研究。
近年来，随着技术的发展和前沿科学的研究在天文学上的突破，例如中微子天文学、引力波天文学、暗物质天文学、宇宙学等方面，使得天文学成为了一个极其活跃的领域。
然而，天文学的研究和发展不仅仅局限于科研领域。
天文学技术还有着广泛的应用，例如，GPS卫星导航系统、普及化的行星望远镜、车牌识别系统、紫外线杀菌灯、互联网摄像头等等。
本文将从天文观测技术的发展和应用方面，探讨天文学几十年来经历的翻天覆地的变化。
一、天文观测技术的变革以前，我们想要观测天体，需要耗费大量时间和资源，例如设立天文台等等。
而如今，随着科学技术的不断提高，人类可以利用各种设备记录宇宙的一举一动。
1. 红外线探测器：近年来红外线探测技术得到了极大的发展，这使得我们可以观测更多红外线天体，例如温暖的气体和尘埃、恒星表面和宙域等。
红外线探测器在Map0-M啊等太空探测器上也被广泛使用。
它比可见光照片的分辨率要高，因为粒子和尘埃可能反射可见光，但会通过宇宙尘埃层，影响成像质量。
2. 太阳望远镜：太阳望远镜帮助我们更加细致的探索太阳，从而了解太阳的活动和复杂的磁场。
太阳望远镜被用来观测恒星黑子、磁暴、太阳风、日环食 and 等等，这些活动威胁着人类通讯和卫星的运行。
3. 微波探测器：探索宏观宇宙也是需要微波探测器的。
微波探测器被用来通过背景微波辐射确定宇宙大爆炸的结构，并观测宇宙飞镖（光通过宇宙尘埃散射的现象）等等。
在微波辐射观测方面，物理学家和天文学家的合作得到了理论基础和数据支持，如年度对最终产品（CMB）天体物理学的大变革。
4. 光学望远镜：光学望远镜是常见的天文观测设备。
在人类探索宇宙的历史中，光学望远镜一直扮演着关键角色，例如哈勃太空望远镜、南极大中型双口径望远镜、教皇山山顶太阳望远镜。
天文望远镜
典型望远镜
地面望远镜
空间望远镜
地面望远镜
光学
欧南台甚大望远镜。欧洲南方天文台甚大望远镜(VLT)，由4台口径8.2米的望远镜组成，光学系统均为里奇 -克莱琴式反射望远镜（R-C式，卡塞格林式的变种），位于智利北部的帕瑞纳天文台。四台望远镜既可单独观测， 也可组成光学干涉阵列观测。天文台在沙漠之中，大气视宁度极佳，近些年取得了很多观测成果。
原理和技术
原理
技术
Hale Waihona Puke 原理口径、焦距、焦比焦距越长，焦平面上成的像越大，反之则越小。口径(D)是物镜的直径，口径大小决定了光学系统的分辨力。 根据瑞利判据，望远镜的分辨力和口径相关。口径越大，分辨力越强。焦距(f)是望远镜物镜到焦点的距离，决 定了光学系统在像平面上成像的大小。对于天文摄影来说，物距（被观测天体的距离）可以认为是无穷远，因此 像距就等于焦距，所以像平面也被称为焦平面。望远镜焦距越长，焦平面上成的像越大；反之则越小。焦比(F) 是望远镜的焦距除以望远镜的通光口径，即F=f/D，它决定焦平面上单位时间内单位面积接收到的光子数量。也 被作为曝光效率的重要指标。焦比越小，焦平面上单位面积接收到的光子就越多；反之则越少。也就是说焦比越 小的镜子曝光效率越高。
发展简史
发展简史
伽利略于1609年制成的望远镜，口径4.2厘米。(2张)望远镜起源于眼镜。人类在约700年前开始使用眼镜。 公元1300年前后，意大利人开始用凸透镜制作老花镜。公元1450年左右，近视眼镜也出现了。1608年，荷兰眼镜 制造商汉斯·里帕希（H.Lippershey）的一个学徒偶然发现，将两块透镜叠在一起可以清楚看到远处的东西。 1609年，意大利科学家伽利略听说这个发明以后，立刻制作了他自己的望远镜，并且用来观测星空。自此，第一 台天文望远镜诞生了。伽利略凭借望远镜观测到了太阳黑子、月球环形山、木星的卫星（伽利略卫星）、金星的 盈亏等现象，这些现象有力地支持了哥白尼的日心说。伽利略的望远镜利用光的折射原理制成，所以叫做折射镜。
现代气象观测技术的进展与展望
现代气象观测技术的进展与展望气象观测是研究大气现象和气候变化的基础，对于天气预报、灾害预警、农业生产、航空航天等众多领域都具有至关重要的意义。
随着科技的不断进步，现代气象观测技术取得了显著的进展，并展现出广阔的发展前景。
过去，气象观测主要依赖于地面气象站的人工观测。
观测员通过温度计、气压计、雨量筒等简单仪器记录气象数据，这种方式不仅效率低下，而且观测范围有限，数据的准确性和及时性也难以得到保证。
如今，现代气象观测技术已经发生了翻天覆地的变化。
卫星气象观测技术的出现极大地拓展了我们对全球大气的观测能力。
气象卫星可以在太空中对地球大气进行大范围、全天候、连续的观测，获取云图、温度、湿度、风速等多种气象信息。
通过对卫星数据的分析，我们能够更好地了解大气环流的变化、台风的形成和移动路径，以及全球气候变化的趋势。
雷达技术在气象观测中也发挥着重要作用。
多普勒雷达能够探测到大气中的降水粒子的运动速度和方向，从而帮助我们了解风暴的内部结构和演变过程，提高对暴雨、龙卷等强对流天气的预警能力。
此外，激光雷达可以测量大气中的颗粒物浓度和分布，对于研究大气污染和空气质量具有重要意义。
自动气象站的广泛应用则大大提高了地面气象观测的效率和精度。
这些自动气象站可以实时采集温度、湿度、气压、风速、风向、降水等多种气象要素，并通过通信网络将数据传输到气象中心，为气象预报和研究提供了丰富的基础数据。
除了上述技术，无人机气象观测也逐渐崭露头角。
无人机可以携带各种气象传感器，飞到一些人员难以到达的地区，如高山、海洋等，进行气象数据的采集。
这种灵活的观测方式为我们获取更全面、更准确的气象信息提供了新的途径。
在传感器技术方面，现代气象观测所使用的传感器越来越精密和智能化。
例如，新型的温度传感器能够在更宽的温度范围内提供更高精度的测量；湿度传感器的响应速度和稳定性也得到了显著提高。
这些先进的传感器为气象观测数据的准确性提供了有力保障。
随着大数据、人工智能等信息技术的发展，气象观测数据的处理和分析能力也得到了极大提升。
天文观测技术的发展和前沿领域
天文观测技术的发展和前沿领域天文学是探究宇宙的学科，而天文观测技术则是支撑着天文学发展的重要支柱。
随着现代科技的加入，天文观测技术也得到了空前的发展，为天文学家们提供了更加精准的数据和更丰富的观测手段。
在这篇文章中，我们将探讨天文观测技术的发展和前沿领域。
一、光学天文学光学天文学是指运用显微镜、望远镜和光谱仪等光学仪器观测和研究宇宙现象的科学。
在光学天文学中，望远镜是最基本的观测设备，它可以在光学实验室中使用，也可以在太空中使用。
目前，世界各地的天文台都配备了各种类型的望远镜，包括反射式望远镜、折射式望远镜、红外线望远镜等等。
这些望远镜的功能不同，适合观测不同种类的天体和现象。
例如，反射式望远镜适合观测天体表面的细节，折射式望远镜则适合观测月球、行星和恒星等等。
光谱仪也是光学天文学中的重要工具。
它通过将天体发出的光分解成不同波长的光谱，显示出天体的化学成分和运动状态。
目前，世界上已经有了更先进的光谱仪，例如光纤光谱仪、高分辨率光谱仪等等。
这些仪器可以提供更加精确的数据，为天文学家提供更多的研究线索。
二、射电天文学射电天文学是利用射电望远镜观测宇宙的电磁波现象的学科。
射电望远镜可以观测到宇宙中的射电波，这是光学望远镜无法观测到的。
射电望远镜通常比光学望远镜更加复杂，它们需要更大的导向精度和更高的灵敏度，以便观测到非常微弱的射电信号。
射电天文学的典型研究对象是银河系内的引力波源，例如脉冲星和黑洞等等。
这些天体发出的强烈射电信号，可以从中获得关于它们的运动、质量和磁场等信息。
目前，正在研究射电干涉望远镜的建设，例如中国的FAST射电望远镜和SKA射电望远镜。
这些望远镜的建成将大大提高射电天文学的观测效率和精确度。
三、空间天文学空间天文学是通过人造卫星和探测器观测和研究宇宙学科。
人造卫星和探测器可以进入太空，并经过多年的旅行，观测和记录太阳系和其他星系的数据。
这些数据极大地扩展了我们对宇宙的了解。
人类最著名的空间天文学研究之一是NASA的开普勒计划，该计划旨在通过太空望远镜观察系外行星。
太阳空间观测设备
观测太阳活动和磁场变化，可以 预测地球磁暴的发生，提前预警 ，减少磁暴对卫星、电力设施等 的损害。
探索太阳的起源和演化
太阳起源研究
通过对太阳的观测，研究太阳的形成 和演化过程，有助于了解宇宙演化的 规律。
太阳内部结构研究
通过观测太阳的光谱和磁场变化，可 以研究太阳内部的温度、压力、化学 成分等，深入了解太阳的结构和性质 。
02
03
新一代太阳望远镜
研发新一代的太阳望远镜， 具有更高的观测精度、更 大的视场和更强的抗干扰 能力。
新型探测器技术
采用新型探测器技术，提 高观测设备的响应速度和 灵敏度。
空间天气预测技术
结合太阳空间观测数据， 发展更准确的空间天气预 测技术，为人类安全和航 天活动提供保障。
05
结论
太阳空间观测设备的重要性和应用价值
太阳磁强计
总结词
用于测量太阳磁场强度的设备
详细描述
太阳磁强计是一种用于测量太阳磁场强度的设备。它通过感应太阳表面的磁场变化来测量磁场强度和 方向。这些数据对于研究太阳磁场活动和预测太阳风暴等事件具有重要意义。
03 太阳空间观测设备的应用
研究太阳活动对地球的影响
太阳活动对地球气候的影响
通过观测太阳黑子、耀斑等太阳活动，研究它们对地球气候变化的影响，有助于更好地理 解气候变化的机制。
应对太阳活动的不确定性
太阳活动具有高度的不可预测性，如何提高 对太阳活动的预测精度和应对潜在威胁，是 太阳空间观测设备未来发展的重要挑战。
D
谢谢聆听
太阳空间观测设备的挑战与未
04
来发展
克服太阳辐射和热干扰的挑战
太阳辐射干扰
太阳辐射的强烈辐射和热量对太阳空间观测设备造成严重干扰， 影响设备的正常工作和数据采集。
地面自动气象观测的技术发展与展望探讨
地面自动气象观测的技术发展与展望探讨地面自动气象观测技术是指利用现代化的仪器设备和传感器，在地面上自动采集、处理和传输气象要素数据的技术。
与传统的手工观测相比，地面自动气象观测技术具有观测频次高、实时性强、数据质量好等优点，可以有效提供气象信息，服务社会经济发展。
随着计算机和通信技术的快速发展，地面自动气象观测技术得以快速发展，但仍存在某些局限，未来的展望也需要进一步探讨。
首先是观测设备的发展。
随着科学技术的进步，新型的传感器和仪器设备不断涌现。
现代化的气象雷达能够提供更精确的降水观测，探空雷达能够提供大气垂直结构的详细信息。
还有自动船舶和浮标观测、多普勒天气雷达等新技术的应用，使地面自动气象观测能够在更大范围内提供更全面的气象数据。
其次是观测站点的网络建设。
随着气象观测站点的不断增加，网络建设变得越来越重要。
新建站点应考虑到地理位置的分布，保证全球范围内的气象要素观测。
观测站点还需要建立起高效的数据传输和管理系统，保障数据的实时性和准确性。
再次是数据处理和分析的发展。
随着观测数据的大量积累，对数据进行及时处理和分析变得尤为重要。
现代化的数据处理和分析软件可以自动提取气象信息，预测未来的天气趋势，为社会经济活动提供科学依据。
最后是数据共享和开放。
地面自动气象观测的数据对于气象预报、气候研究等方面具有重要意义。
应该加强数据共享与开放，促进行业之间的合作和交流，提高数据的价值和利用效益。
展望未来，地面自动气象观测技术仍然面临一些挑战和问题。
首先是观测设备的准确性和可靠性。
观测设备应具备更高的精度和稳定性，以提高观测数据的质量和可靠性。
其次是数据传输和管理系统的建设，确保观测数据的实时性和完整性。
还需要加强数据处理和分析能力的提升，使观测数据更好地为社会和经济服务。
随着全球气候变化的加剧，地面自动气象观测技术还需要加强对气候变化的监测和研究，提供有针对性的数据支持。
地面自动气象观测技术的发展前景广阔，可以为气象预报、环境保护、农业生产等领域提供重要的科学依据。
地面自动气象观测的技术发展与展望探讨
地面自动气象观测的技术发展与展望探讨地面自动气象观测是指通过自动化设备和技术手段进行气象参数的监测和采集。
随着科技的不断进步和发展，地面自动气象观测技术也得到了迅猛的发展和应用。
本文将对地面自动气象观测的技术发展进行探讨，并展望未来该领域的发展方向。
地面自动气象观测技术的发展可以追溯到上世纪50年代末。
最初的自动气象观测系统是由机械仪器和传感器组成，用于测量气温、气压、风速、风向等基本气象参数。
这种系统虽然可以实现自动观测，但数据采集速度慢，精度低，并且需要人工维护和管理，存在很大的局限性。
随着计算机技术和传感器技术的不断发展，地面自动气象观测技术逐渐迈入了数字化时代。
20世纪70年代，计算机和通信技术的发展使得自动气象观测系统可以实现远程监控，数据采集速度和精度得到了显著提高。
而且，传感器的种类和精度也得到了大幅度提升，可以监测更多的气象参数，如降水量、辐射、湿度等。
到了21世纪，随着物联网、大数据和人工智能等新一代信息技术的发展，地面自动气象观测技术进入了智能化时代。
各种新型传感器的应用使得气象参数的监测范围大幅扩展，空间分辨率和时间分辨率也得到了提高。
智能化的数据处理和分析技术使得气象数据可以更加快速和精确的得到处理和应用。
二、地面自动气象观测技术的现状目前地面自动气象观测技术已经得到了广泛的应用。
在气象台站、机场、海洋平台、农田等地方都可以看到自动气象观测系统的身影。
这些系统不仅可以监测基本的气象参数，还可以实现对一些特殊气象现象的监测，比如雷暴、霜冻、大风等。
地面自动气象观测系统在实时监测和预警方面也起到了非常重要的作用。
通过各种传感器实时监测气象参数，再通过数据传输技术将数据传送到地面气象中心，再经过数据分析处理后，可以及时发出预警信息，为防灾减灾工作提供了重要的支持。
三、未来展望未来，地面自动气象观测技术将会朝着更加智能化、全面化和高精度化的方向发展。
具体体现在以下几个方面：1. 多元化未来自动气象观测系统将会更加多元化，不仅可以监测普通的气象参数，还将会对一些特殊气象现象的监测，比如大气化学参数、臭氧层情况等。
状态观测器设计
状态观测器 （state observer ）背景：60年代初期，为了对控制系统实现状态反馈或其他需要，D.G.吕恩伯格、R.W.巴斯和J.E.贝特朗等人提出状态观测器的概念和构造方法，通过重构的途径解决了状态的不能直接量测的问题。
由龙伯格（Luenberger ）提出的状态观测器理论，解决了在确定性条件下受控系统的状态重构问题，从而使状态反馈成为一种可实现的控制律。
在噪声环境下下的状态观测涉及随机最优估计理论，即卡尔曼滤波技术。
状态观测器的出现，不但为状态反馈的技术实现提供了实际可能性，而且在控制工程的许多方面也得到了实际应用，例如复制扰动以实现对扰动的完全补偿等。
定义：根据系统的外部变量(输入变量和输出变量)的实测值得出状态变量估计值的一类动态系统，也称为状态重构器。
如果动态系统Σ^以Σ0的输入，输出y 作为其输入量，能产生一组输出X ^渐近于x ，即lim t→∞（x- x ^）=0，则称Σ^为Σ0的一个状态观测器。
构造状态观测器的的基本原则是:（1）观测器Σ^应以Σ0 的输入变量和输出变量为其输入变量。
（2）Σ0必须完全可观，或其不可观子系统是渐近稳定的。
（3）Σ^的输出变量x ^是原系统Σ0的状态变量x 的实时估计值，x ^与x 之间的偏差随时间的衰减应满足一定的快速性。
（4）Σ^在结构上应尽量简单，即具备尽可能低的维数，以便于物理实现。
结构：构成状态观测器的方法依需要的不同而有差别。
最简单的是开环状态观测器（图1）。
这种观测器实质上就是按被观测系统复制的一个模型，但其状态变量可以直接输出。
只要初始条件相同x ^ (0)＝x(0), x ^(t)就可作为被观测系统的状态x(t)的一个精确的估计。
但这个条件往往很难满足。
此外，这种开环观测器对外界干扰的抗干扰性和对参数变动的灵敏度都很差，它的输出x ^ (t)不能成为x(t)的一个良好估计。
因此开环状态观测器几乎没有实用价值。
采用闭环方式构成的状态观测器能克服开环状态观测器的缺点。
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观测器的学问
高志强，2006 ACC
1， 观测器也称滤波器或者估计器，对观测器主要从三方面进行考察1），被控对象的假设动
态数学模型，2）被控对象的输入输出信息3）观测器的实现方程。
2， 观测器设计主要有两种思想，一种是基于现代控制理论的，另一种是基于扰动估计的（在
很大程度被忽视了）。
3， 观测器的种类：1）基于输出的观测器（OBE）。
L的选择是迫使估计误差为零。尽管这种观测器的结构简单，但是扰动和观测噪声会使
精度下降，并且还会产生延时。
2) αβγ滤波，是OBE的特例，最初是在仅知道位移的情况下估计雷达的
速度和加速度的。
该滤波器结构简单，而且也是kalman滤波器的一个特例。T为采样间隔。
3）基于输入的观测器（IBE），由于不使用输出信号，因而避免了扰动和观测
噪声的影响。但是这需要被控对象的精确数学模型，而且系统的初始状态必须是已知的，
那么系统的输出便可以由输入唯一确定。
4）基于输入输出的观测器（IOBO），也称隆伯格观测器，这种观测器结合了
基于输入和输出两种观测器的优点，所以他不需要精确的数学模型及初始状态，反馈的
引入也避免了相位滞后，能够更好的抑制噪声。
隆伯格观测器奠定了我们如今所使用的大多数观测器的结构，他们之间的区别主要在于L
的选择。
5）比例积分观测器（PIO），它是IOBO的扩展，主要目的是消除稳态误差，
（我觉得是借鉴了PID的思想）。
𝐿
𝑖
的引入有助于消除稳态误差。
6）非线性观测器（NLO），也是IOBO的一种简单的变种。
这个观测器要想实现需要我们清楚地知道系统的非线性特想，通常这是很难实现的。
现代观测器：
现代控制理论的发展，研究者开始把噪声也考虑到观测器的
具体设计中，但是系统的复杂性也增加了。
7）kalman滤波器考虑噪声，并且给出了最优方法。
为了得道准确的状态估计系统必须满足a)系统数学模型必须准确，b)扰动必须是随机噪声，
均值为零，或者协方差已知的高斯白噪声。Kalman滤波器是得被估计状态与真实状态的二
泛数最小。
8）扩展卡尔曼滤波（EKF），把kalman滤波器应用到非线性系统。
在每个采样点，f,h经过线性化变为A(t),C(t),然后在应用到标准kalman滤波中。近几年还有
人提出了无迹kalman滤波，它是直接的数学推导，但是所需要的信息，和复杂程度都很难
使其应用到具体的应用中。
9）𝐻∞观测器，现代控制理论中另一个最重要的观测器是𝐻∞观测器。
这也对扰动进行了假设，这一理论的重要性在于他利用了扰动的独有特性，kalman滤波使
误差二范数最小，这在数学上是可以处理的问题，无穷范数可以使最大或者最差情况下的扰
动情况下的误差达到最小化。扰动𝑤𝑓的界是已知的，但是不必是高斯白噪声。
C）基于扰动的观测器。其基本思想是估计出系统的扰动，然后进行补偿，如下所示：
10）扰动观测器（DOB）,其主要功能是观测噪声，如下式所示：
通常是一个低通滤波器，如果取值恰当的话那么我们就能估计出扰动值。
11）未知输入观测器（UIO）：它结合律隆伯格观测器的思想，并且增加了
一个扩张的扰动模型来对系统位置扰动进行估计。该观测器对扰动的变化率进行了假设，扰
动的输入通常会满足一个微分方程。最初应用于未知扰动的线性系统，后来又应用到非线性
系统和错误诊断。
12）摄动观测器（POB）：尽管相对于扰动观测器，它仅做了微小的改变，
却取得了很大的进步，因为它包含了系统的未建模的扰动。
13）扩张状态观测器（ESO）:它的主要优势在于结构简单，是通用的观测器，
而且参数调节简单，对系统未建模扰动和外部扰动都能起到很好的抑制作用。它也是ADRC
最核心的部分，随着自抗扰技术的发展，它已经在很多方面去取得了应用。