RV减速器和谐波减速器的对比分析
一分钟谈谈RV减速器和谐波减速机的优缺点
一分钟谈谈RV减速器和谐波减速机的优缺点在机械工业中，减速器是一个非常关键的部件。
既可以将高速运转的电机输出降低到需要的低速，又可以增加电机输出的扭矩大小。
在减速器中，RV减速器和谐波减速机是两类经常被使用的减速器，下面我们来谈谈它们各自的优缺点。
RV减速器RV减速器采用圆锥齿轮匹配的技术，具有精度高、径向间隙小、扭矩大等特点。
它具有以下优点：1.高精度：RV减速器精度可达到±3角分，且运转期间波动小，稳定性高。
2.高扭矩：RV减速器可承受大的扭矩负荷。
在相同尺寸的条件下，RV减速器的扭矩可达到其他减速器的两倍以上。
3.节能效果好：由于RV减速器的高精度和低波动，减小了传递过程中的能量损失，使得机械系统更加节能。
当然，RV减速器也有一些缺点，如：1.价格较高：RV减速器的制造工艺相对复杂，因此价格也比其他减速器要高一些。
2.噪音较大：由于RV减速器的制造工艺较为复杂，所以在运转中会有一定的噪音。
谐波减速机谐波减速机是通过通过输入、输出柔性转子、固定轮减速获得减速效果的一种新型减速机。
它具有以下优点：1.稳定性好：谐波减速机的输出稳定，不易产生振动和噪音。
同时，在高速、小载荷的情况下，谐波减速器的效果更佳.2.重量轻：由于谐波减速机采用的是柔性转子和固定轮，因此它的重量非常轻，可以减轻机械系统负荷。
3.尺寸小：谐波减速机的体积小，可以极大地节约装置的空间。
当然，谐波减速机也有一些缺点，如：1.精度略低：谐波减速机的精度相对较低，通常只能达到±15-20角分之间。
2.价格高：谐波减速器的制造难度较大，因此制造成本也比较高。
总结RV减速器和谐波减速机各有优缺点。
在选择减速器时，需要根据具体的使用情况选择最适合的一种。
如果需要较高的精度和扭矩，可以选择RV减速器；如果需要轻量化、体积小、噪声低，可以选择谐波减速机。
同时，价格也是一个需要考虑的因素。
关节机器人核心部件-RV减速器
关节机器人核心部件-RV减速器2009-03-24 00:02 星期二今天从朋友那里听说他们的焊接机器人要采用RV减速器,他们抱怨太贵了,以前都没有听说过RV减速器（实在是孤陋寡闻阿，呵呵）,因为以前接触的六轴机械手都是小型的装配、搬运用途的机械手,如Denso 的VS6556G、Fanuc的LR Mate200iC等。
在小型机械手里面应该采用谐波减速器比较多（谐波减速器三组件：刚轮、柔轮、波发生器）。
谐波减速器体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，其工作原理理解起来比较简单了。
而RV减速器据说具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点，适用于在机器人上使用。
它的传动效率为0.8，相对于同样减速比的齿轮组，这样的效率是很高的。
RV减速器的缺点是重量重，外形尺寸较大。
估计就是这个缺点使其一般只应用于大型的焊接及搬运机械手了。
很想找一点RV减速器的原理的资料来看看，在网上搜索了老半天，也没有找到一点有用的关于其工作原理的资料，尽是一些代理和出售的广告。
希望有高手能够详细指点其原理一二，呵呵，谢谢。
不过还好，图片还是找到一点，好东西和大家一起分享，下面是某RV减速器的拆解图片：今天又搜到了几张减速器的图片，来自于老大(qbasic)的博客,比较清楚，好像也是RV减速器，和大家共享^_^发现最近朋友们关注RV减速器的不少，所以将这个网址上介绍的RV减速器的原理摘录在下面，希望对大家有用。
3.1.2 RV减速器的结构分析本课题研究的减速器型号为RV-6AⅡ，用于120kg点焊机器人上，其额定工况是输入转速1500r/min，负载为58N·m，下图为利用UG生成的该型号RV减速器的爆炸图，主要由齿轮轴、行星轮、曲柄轴、转臂轴承、摆线轮、针轮、刚性盘及输出盘等零部件组成。
一、零部件介绍(l）齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。
RV减速机和谐波减速机对比,哪个性能更好？
大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速机和谐波减速机。
那么，对于这两种减速机，哪个更有优势？两者的原理、优劣势区别在哪？是否可以相互取代？让我们一起来了解一下。
谐波减速机用于负载小的工业机器人，或者是大型机器人末端几个轴，特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
谐波减速机是谐波传动装置的其中一种，谐波传动装置包括了加速机和减速机。
谐波减速机主要结构有刚轮、柔轮、轴承和波发生器，缺一不可。
其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
RV减速机常适用于扭矩较大的机器人关节中，具体是腿部腰部和肘部这三个关节。
负载大的工业机器人，一二三轴用的都是RV减速机。
RV减速机与谐波减速机相比具有更高的疲劳强度、刚度和寿命。
谐波减速机的缺点还包括，随着使用时间增长，运动精度会降低。
跟谐波减速机重量轻体积小的的优点相反，RV减速机的缺点是其重量重，外形尺寸较大。
两者均为少齿差啮合，不同的是谐波减速机中的一种关键齿轮具有柔性，需要反复高速变形，因而较为脆弱，所以谐波减速机跟RV减速机相比，承载能力低，寿命短。
RV减速机一般用的是摆线针轮，谐波减速机以前用的的是渐开线齿形，现在有些厂家用的是双圆弧齿形，比渐开线更高级一些。
与谐波减速机相比，RV减速机是一种新兴起的传动产品，RV减速机其实是在传统针线针轮减速机的基础上发展起来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有更多的优势，比如寿命长、保持精度稳定、效率高、传动顺畅等。
对于两者能不能替代的问题，概括来说其实有两种说法。
1、一是可以替代，但只是部分型号之间可以替代。
我们前面已经提到过RV减速机比机器人常用的谐波传动的疲劳强度、刚性和寿命都要高得多，而且回差精度稳定，不会像使用时间增长的谐波传动那样，运动精确度会明显降低。
很多国家的高精度机器人传动多采用RV减速机，所以RV减速机有一种发展趋势，逐渐开始取代了先进机器人传动中的谐波减速机。
谐波减速机的特点是轻和小，在这方面，行星减速机和RV减速机却很难做到。
RV减速器和谐波减速器的对比分析
RV减速器和谐波减速器的对比分析作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势RV减速器：用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。
相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。
RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
▲RV-E型减速器▲谐波减速器：用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。
谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。
其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
▲谐波减速器▲两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。
RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。
减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。
这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。
谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。
柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。
波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。
波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。
波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。
机器人精密减速器的分类
随着信息技术越来越发达，机器人能为人类做的事情也越来越多，同时，这也意味着社会对机器人制造的技术要求越来越高。
除了大宗重物转移，人们逐渐提高机器人的精密度，以完成更精细的工作。
为了让机器人的行为增减速更加精密，相关技术人员发明的精密减速器种类就不少。
下面就给大家介绍一下它们具体有哪些分类。
一、RV（Rot-Vector）减速器
RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。
自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。
二、谐波减速器
谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。
谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。
单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。
三、行星减速器
行星顾名思义行星减速器就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速器。
行星减速器体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低。
具有功率分流、多齿啮合独用的特性；是一种用途广泛的工业产品，其性能可与其它军品级行星减速器产品相媲美，却有着工业级产品的价格，被应用于广泛的工业场合。
以上就是由四川志方科技有限公司为大家提供的关于机器人精密减速器的分类信息，如果你对此感兴趣，或者想要了解更多相关信息，建议咨询专业机构。
RV及Harmonic Drive减速机
珠海运泰利自动化
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珠海运泰利自动化 5
2.2 我国机器人基础部件技术及产业的建议
从研发，到加工制造，再到产业化应用整个过程中，联合国内各家优势单位，以RV减 速机为例，以重庆大学机械传动国家重点实验室等高校院所为研究基础，以浙江恒 丰泰，秦川机床厂等一批有实力的减速机生产厂商加工和产业化主体，以奇瑞，广 州数控，苏州博实等机器人制造商的客观需求为拉动力，加速整个高精度机器人减 速机的产业化发展。 建立工业机器人关键部件检测中心，按照国家标准，对各类关键部件实施全面的性 能检测和产品认证。这对于成熟产品形成的不断完善，确保产品质量十分必要。 实行财政补贴:在工业机器人及相关基础部件产业化的初期，为了支持国产机器人 的发展，对规模化生产的企业，可按其实际销售的相关人产品，参照国际市场的平 均价格，给予一定比例(如20一40%)的补贴。 对采用国产机器人的应用工程给予一定时期(3一5年)的减免税优惠，或对典型的应 用 工程系统，经申请、核准予以经费支持，以扶持整个产业的发展。
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2.1 国内外发展趋势
在机器人高精度谐波减速机方面, 在其齿轮传动中采用双圆弧 齿廓，可以有效改善柔轮齿根的应力状况和传动啮合质量，提高承 载能力、扭转刚度和柔轮疲劳寿命，并可降低最小传动比。日本的 IH齿形是基于余弦凸轮波发生器开发的双圆弧齿形，由于采用近似 方法设计，应用初期出现了齿廓干涉等问题，但是到1990年代初期 已经基本完善。目前，日本谐波传动系统有限公司的谐波产品有十 几个类型，二十多个系列，最小传动比为30，型号中带有字母 “S”的，其齿形为双圆弧齿形，产品垄断了主要国际市场。其中 超短杯型号CSD和SHD，其柔轮长度仅有常规谐波传动柔轮的1/3， 既增加传动刚度，又大幅度减轻了谐波减速器重量。此外，在谐波 传动轻量化技术方面，采用铝等轻合金材料制造波发生器与减速器 壳体等方式，减薄刚轮外缘以及改进连接结构等形式，使整机重量 大幅度减轻。 相比于谐波减速机，RV减速机具有更高的高度和回 转精度，目前其发展方向是如何通过对内部轴承的配置，材料和热 处理工艺的改进，增加减速机的扭转刚度，最大抗弯弯矩，以及提 高在频繁加减速等恶劣工况下的使用寿命。
RV减速器与谐波减速器的调研报告
RV减速器与谐波减速器的调研报告当我们在无限憧憬机器人的时候，我们缺很少知道在机器人的所有零部件中，有两样东西一直是我们国人无法跨越过去的障碍，那就是伺服电机和精密减速器。
随着自动化和电子电器理论的日趋成熟，国人在伺服电机方面已经出了坚实的一步，虽然在目前国内的伺服电机75%仍然靠进口，但对于中小功率的伺服电机，中国不少企业，如深圳的英威腾、汇川科技、大连的安迪的产品已经在性能上基本满足中国企业的需求。
可是对于精密减速器，特别是机器人关节上需要使用的RV减速器和谐波减速器，目前国内研究仍然停留在论文和数据库当中，翻遍所有关于生产这两种减速器的国产厂家，我们仍然难以找出哪怕一家产品可以在性能上满足国内机器人产业的需求。
直到今天，中国仍然不具备设计和制造这两种减速器的能力，“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。
国内顶尖大学和科研机构几年公关也只有论文，没有实物。
那么，我们与国外在精密减速器方面的差距到底在哪里？为什么在专利技术早已公开的今天，我们仍让难以跨越这道已经成型了近半个世纪的鸿沟？为什么机器人要用RV减速器和谐波减速器？我们常用的减速大致有下面几类：摆线减速器、硬齿面圆柱齿轮减速器、行星齿轮减速器、软齿面减速器。
三环减速器、起重减速器。
蜗杆减速器。
轴装式硬齿面减速器，无极变速器。
而RV减速器和谐波减速器与上述减速器的区别在于，RV减速器是行星减速器和摆线减速器的组成一个二级减速器，谐波减速器则是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。
这两种减速器相对与其他减速器而言，具有以下优势：（1）传动速比大，（2）承载能力高，（3）传动精度高，（4）传动效率高、运动平稳,(5)结构简单。
零件数少、安装方便，（6）体积小、重量轻。
传统的齿轮减速器体积大。
重量重。
减速比小、传动效率低，特别是在无法消除多级减速后的雷击误差，对于机器人在控制末端精度要求甚高的工况下，目前只有RV和谐波减速器可以胜任。
RV减速器的传动误差分析
RV减速器的传动误差分析RV减速器是一种常见的减速器类型，广泛应用于机器人、机床、包装机械等领域。
它的主要作用是降低转速、增加扭矩，为机械设备提供稳定的动力输出。
然而，RV减速器在传动过程中难免会出现误差，这种误差可能影响机械设备的精度和稳定性。
因此，对RV减速器的传动误差进行分析和控制具有重要意义。
RV减速器的传动误差是指减速器输出轴的实际转速与理论转速之间的差异。
这种误差的产生原因主要包括制造工艺、安装调试、使用维护等多方面因素。
传动误差过大会影响机械设备的精度和稳定性，因此需要对其进行控制。
制造工艺RV减速器的制造工艺对其传动误差有着重要影响。
齿轮加工误差、轴承装配误差等因素都会导致传动误差的产生。
一些厂家为了降低成本，采用低质量的材料和加工设备，也会导致传动误差增大。
安装调试是影响RV减速器传动误差的重要因素。
如果安装不到位或调试不准确，会使减速器在运行过程中产生较大的传动误差。
例如，减速器安装位置不正确会导致输出轴承受额外的力矩，从而增加传动误差。
使用维护不当也会造成RV减速器的传动误差增大。
例如，长期超载使用、维护保养不及时等，会导致减速器内部零部件磨损，从而增加传动误差。
设计选型在设计选型阶段，应选择具有高精度、低传动误差的RV减速器。
同时，根据实际应用需求，选择合适的减速比、承受扭矩等参数，以确保减速器与机械设备的整体性能和稳定性。
安装调试过程中，要确保减速器的安装位置和调试精度。
应按照厂家提供的安装手册进行操作，确保安装位置的准确性。
在调试阶段，要对减速器的输入和输出轴进行仔细调整，确保其达到最佳的运行状态。
良好的维护保养是控制RV减速器传动误差的重要措施。
应定期对减速器进行检查，及时发现并解决潜在的问题。
同时，按照厂家建议进行定期保养，更换磨损零部件，以保持减速器的精度和稳定性。
RV减速器的传动误差是影响机械设备性能和稳定性的重要因素。
本文对RV减速器的传动误差进行了详细分析，并提出了相应的控制措施。
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RV减速器和谐波减速器的对比分析
作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势
RV减速器：
用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。
相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。
RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
▲RV-E型减速器▲
谐波减速器：
用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。
谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。
其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
▲谐波减速器▲
两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。
RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。
减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。
这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。