自动送料机械手的设计
机械类毕业设计大全
机械类毕业设计大全D1.0t普通座式焊接变位机工装设计巷道式自动化立体车库升降部分设计巷道堆垛类自动化立体车库设计茶树修剪机的设计板材送进夹钳装置设计外圆磨床设计大模数蜗杆铣刀专用机床设计300×3型钢轧钢机设计高效二次风选粉机设计鼓形齿联轴器的设计5自由度焊接机器人总体及大臂与腰部设计薄板定尺机构的设计桥式起重机副起升机构设计液压潜孔钻机动力头回转机构设计JZ—I型校直机设计龙门起重机设计运送铝活塞铸造毛坯机械手设计DX型钢丝绳芯式带式输送机设计小汽车维修用液压升举装置双螺杆压缩机的设计稀油润滑液压系统设计2110型柴油机气缸盖加工工艺规程设计及夹具设计D180柴油机12孔攻丝机床及夹具设计乳化液泵的设计中单链型刮板输送机设计75米钻机的总体设计200米液压钻机变速箱的设计AWC机架现场扩孔机设计CA6110型铝活塞的机械加工工艺设计及夹具设计DZ60振动打桩锤的设计露天选采机液压系统设计R175型柴油机机体加工自动线上用多功能液压机械手T611镗床主轴箱传动设计及尾柱设计WY型滚动轴承压装机设计EQY-112-90 汽车变速箱后面孔系钻削组合机床设计双活塞液压浆体泵液力缸设计TMJ200型水果糖糖料拉白机设计回旋冲击钻具轴承结构及润滑方式设计螺杆压缩机系统装置设计小型钢坯步进式加热炉液压传动系统设计大直径桩基础工程成孔钻具I型钻具总体设计大流量安全阀的设计四杆中频数控淬火机床总体及上料机构设计回旋冲击钻具星形运动结构设计平面关节型机械手设计大排量斜盘式轴向柱塞泵设计XQB小型泥浆泵的结构设计Z32K型摇臂钻床变速箱的改进设计YTP26气腿式凿岩机机体工艺、夹具设计汽车变速器上盖钻孔组合机床设计数控铣床的主轴箱结构设计宠物垫生产线的部件机械设计大功率减速器液压加载试验台机械系统设计打印机压轮设计带式输送机摩擦轮调偏装置设计电站水轮机进水阀门液压系统控制设计多功能甘蔗中耕田管机改进设计EX1000高效二次风选粉机（传动及壳体部件）设计内充种气吸玉米免耕播种机的设计—镇压部分的设计立木地板加工机床成型机分度机构设计小型三辊卷板机设计叶型加工工装设计Z3050摇臂钻床预选阀体机械加工工艺规程及镗孔工装夹具设计液压泵上体阶梯孔的机床专用夹具计算机辅助设计研究（含Pro/E）凸轮机构的模糊优化设计滚动轴承设计与自动计算程序设计机械式四档变速器设计曲轴润滑油孔加工机床的设计钩尾框夹具设计绞肉机的设计移动式X光机总体及移转组件设计XTK7140数控立式铣镗床及控制系统设计XKA5032A/C数控立式升降台铣床自动换刀设计XK100立式数控铣床主轴部件设计ZXK-7532数控立式钻铣床主运动、进给系统及控制系统设计XK5040数控立式铣床及控制系统设计X6232C齿轮加工工艺及其齿轮夹具和刀具设计CK6132数控车床总体及进给驱动部件设计三面铣组合机床液压系统和控制系统设计铣边机组合机床设计铣削组合机床及其主轴组件设计组合镗床设计旁承上平面与下心盘上平面垂直距离检测装置的设计托森差速器的设计制冷系统综合试验台设计挠性转子固有不平衡、永久性弯曲研究和故障诊断知识库设计刨煤机截割部设计及滑靴设计刨煤机输送系统与滑架设计普通式双柱汽车举升机设计2BJM-2型免耕精播机设计气动通用上下料机械手的设计无模压力成形机设计三爪卡盘增力机构夹具设计压缩机箱体加工工艺及夹具设计机械手结构的总体方案设计壳体零件机械加工工艺及工艺装备设计台式数控龙门雕刻机工作台及Y轴传动部件设计单拐曲轴零件机械加工工艺及工艺装备设计驱动式滚筒运输机设计CA6140主轴加工工艺及夹具设计齿轮泵泵体工艺及加工Φ14、2-M8 孔夹具设计定尺机装置设计铁水浇包倾转机构的设计挖掘机工作装置液压系统设计半轴机械加工工艺及工装设计小区自动化立体车库设计ML280螺旋钻采煤机推进机构的设计组合机床动力滑台液压系统的设计GKZ高空作业车液压和电气控制系统设计高空作业车工作臂结构设计及有限元分析高空作业车转台的结构设计及分析液压钻机本体组合机床设计液压控制阀的理论研究与设计中型四柱式液压机及液压系统设计轴向柱塞泵设计CA6150车床主轴箱设计205t桥式起重机控制线路设计无轴承电机的结构设计C6136型车床经济型数控改造(横向)设计西门子802s数控车床的进给控制设计CNC3136A数控车床电气系统设计轮式装载机行走系统及装置设计基于工控机和PLC设计喷油泵实验台监控系统凸轮机构CAD系统开发闭风器的设计（机械毕业论文） PRO/e图纸啤酒桶清洗机设计GBW92外圆滚压装置设计立式加工中心主轴组件的结构设计铰链座制造工艺及夹具设计液压静力压桩机夹桩压桩机构设计YZY全液压静压桩机的电气控制系统总体设计梳棉机箱体加工工艺及组合机床设计基于电片机的家庭防盗报警器络筒机槽筒专用加工机床及夹具设计基于单片机一氧化碳报警器设计保持架机械加工工艺及夹具设计矿用提升机的设计隧道掘进机概况及管片受力的有限元分析板材弯曲成形有限元数值模拟分析（有限元毕业论文）基于单片机的交通灯自动控制器设计可伸缩带式输送机结构设计（机械设计毕业论文）基于单片机实现红外测温仪设计MG132/320-W型采煤机左牵引部机壳的加工工艺规程及数控编程MG250/591-WD型采煤机右摇臂壳体的加工工艺规程及数控编程+送料机械手设计及Solidworks运动仿真经济型数控系统研究与设计电机轴的失效分析和优化设计四点接触球轴承的设计现场典型工业设备的PLC控制系统设计数控机床复杂零件的加工过程设计PLC自动换刀电气控制的设计原棉水分测定仪的工作原理及硬件电路设计消防智能电动车设计与制作空调压缩机用无刷直流电动机进行设计及相应控制系统的设计汽车雨刷器的设计及硬件控制水果套袋机设计水位检测仪系统设计远程多路智能家用电器控制器设计智能导热系数测试仪测控系统的设计智能温度控制系统设计智能型配电控制柜设计基于射频技术的IC卡的研究基于Mastercam造出洗洁精瓶的零件模型设计TDA2003音频功率放大器的设计基于DDS芯片AD9850的正弦发生器设计火车摇枕磨耗板自动焊接机的电器控制系统设计CA6150数控车床主轴箱及传动系统系统的设计YZY400静力压桩机设计开发－大身结构有限元应力、强度分析行星减速器设计三维造型虚拟设计分析带轮的参数化设计龙门刨床的可控硅调速系统控制电路的设计铝合金仪表上盖与底座零件的数控加工工艺设计易拉式罐盖垫的自动上料机构的设计旋转罐装机的设计支撑掩护式液压支架总体方案及立柱设计飞机前起落架收放机构设计火车制动梁用异型材矫直机的设计矿用液压支架的设计自动涂胶机设计红外电子桩考系统的设计摩托车交流底盘测控系统设计YZY400全液压静力压桩机的横向行走及回转机构设计汽车信号灯控制系统设计三自由度圆柱坐标型工业机器人设计送料机械手设计及Solidworks运动仿真经济型数控系统研究与设计球磨机给矿控制系统设计1.光轴生产线专用气压搬运机械手设计2.机械毕业设计:转载锤式破碎机总体设计3.双齿辊破碎机设计4.机械毕业设计:混凝土搅拌机设计5.冲击器试验台液压系统设计6.ZMX粉碎机下机体支承面专用铣床设计7.14米高空作业车液压系统设计8.机械毕业设计: 机械手设计9.四自由度多用途气动机器人（机械手）结构设计及控制实现10.轿车变速箱设计（五档变速器设计）11.天然气电控发动机设计毕业设计12.TGSS-50型水平刮板输送机---机头段设计13.组合机床设计14.1G-160型旋耕灭茬机总体及侧边传动装置设计15.机械毕业设计:颚式破碎机设计16. 除雪机的转载部分结构设计17. 井下胶带输送集成控制18. 普通带式输送机的设计19. 泵吸式清淤系统设计20. 基于S7-300 PLC的带传动实验台远程控制系统的研究21. 基于Web的带传动实验台远程虚拟实验软件的研究22. 液压传动虚拟实验设计23.卷扬机设计24. 提升机驱动系统设计25. 双齿减速器设计26.5T重轮式装载机的装载机设计27.普通铣床数控化改造设计28.复摆颚式破碎机设计29.气流粉碎机设计与粒度控制30.低速载货汽车驱动桥设计31.压力机与垫板间夹紧机构设计32.FDP-15非开挖钻机设计33.J45-6.3型双动拉伸压力机及PLC控制系统设计34.机械毕业设计:MC型埋刮板输送机设计35.数控回转工作台设计36.机械毕业设计:冲压搬运机械手设计37.行走式小型液压起重机设计38.150T液压机设计39.机械毕业设计:机床上下料机械手设计40.矿用固定式带式输送机设计41.气门摇杆轴支座设计42.机械毕业设计:卸料器的设计及改进设计43.薄煤层采煤机总体方案设计及截割减速器设计44.BM—4010PD万达汽车后驱动桥设计45.普通CA6140车床的经济型数控化改造设计46.机械毕业设计:数控钻床横、纵两向进给系统的设计47.铣床的数控X-Y工作台设计48.机械毕业设计:液压绞车泵站设计49.膜片离合器设计50.400型水溶膜流研成型机设计51.自动售货机的PLC系统设计52. 机械毕业设计:圆盘剪切机设计53.Y—6.3S型液压机机械结构设计54.Φ2.4×11m球磨机总体及筒体设计55.立体车库内部机械结构优化设计56.液力传动变速箱设计与仿真设计57.数控车床系统XY工作台与控制系统设计58.矸石制浆材料工业生产线系统设计59.Ф2600筒辊磨滑履支承及密封装置设计60.C6140普通车床的数控化改造设计61.液压防溢板设计62.专用机床液压系统设计63.中煤层采煤机截割部设计64.车载机械自动调平机械系统设计65.四自由度的工业机器人设计66.J01型机械转向器设计67.电动观光汽车总体设计68.定梁数控龙门镗铣床溜板进给系统设计69.聚氯乙烯搅拌反应釜设计70.Santana2000轿车制动系统设计71.轿车机械式变速器设计72.XA5032普通立式铣床进行数控化改造(普通铣床数控化改造）73.普通车床的数控化改造74.组合钻床设计75.组合镗床设计76.凿岩机机头零件工艺规程及工艺装备设计77.CA6140车床尾座体的工艺规程以及设尾座体的两组专用夹具设计78.薄煤层采煤工作面电缆拖移系统79.掩护式液压支架设计80.综采工作面大型刮板输送机设计81.履带式半煤岩掘进机设计82.放顶煤开采液压支架设计83.矿车轮对装拆机设计84.装煤机设计85.矿车清车机86.薄煤层采煤机牵引部设计87.薄煤层采煤机截割部设计88.矿山机械实验室设备管理系统的建立89.瓦斯抽放液压钻机设计90.机械毕业设计:pc-φ800×800锤式破碎机设计91.双腔鄂式破碎机设计92.液压式测力装置设计93.卧式钢筋切断机设计94.工业机械手模型基于PLC的控制系统软硬件设计95.船舶辅助机械PLC控制系统设计96.板料折弯机液压系统设计97.柴油机P型喷油器设计98.螺旋管状面筋机总体及坯片导出装置设计99.数控多工位钻床设计100.柴油机供油角度自动提前器的结构特点与制造工艺设计101.机械毕业设计:数控钻床横、纵两向进给系统的设计论文下载含cad图纸102.机械毕业论文:经济型数控车床控制系统设计论文下载含cad图纸103.自动售货机设计104. 振动筛式花生收获机的设计105.给料装置传动系统设计106.工业机械手液压系统设计107.离心通风器设计108.R180柴油机曲轴工艺设计及夹具设计109.矩形型材端面坡口铣削机设计110.钢筋调直机的设计111.DTⅡ胶带输送机设计112.XK5025型数控立铣床自动换刀装置设计113.机械毕业设计:靠模攻丝组合机床设计114.机械毕业设计:搅拌器设计115.机械毕业设计:加工中心主传动系统（电主轴）设计116.CA6140普通车床的数控化改造设计117.机械毕业设计:DTII型固定式带式输送机设计118.气门摇臂轴支座的机械加工工艺及夹具设计119.离合器设计119.汽车ABS防抱死制动系统设计120.专用榫齿铣PLC电气控制系统设计121.随车提升机的设计122.468Q发动机缸体双面卧式钻床总体设计及左主轴箱设计123.PLC自动售货机设计124.CA6140车床拨叉A加工工艺及夹具设计125.CA6140车床拨叉C加工工艺及夹具设计126.自来水厂流量、水压远程采集系统设计127.汽车轮胎内压自动监测及便携式补气装置设计128.离心通风器设计论文129.阀堵工艺工装设计及CAD/CAM130.32/5T桥式起重机起升机构设计131.QAY50起重机设计132.CA6410车床拨叉831002加工工艺和夹具设计133.齿轮箱工艺钻2-φ20孔工装及专机设计134.齿轮箱工艺钻孔工装及专机设计135.送料机械手设计136.U型管式换热器设计137.CAK6150普通车床的数控化改造138.斜胶胎2号成型机四连杆式后压滚设计139.啤酒周转箱注射机液压系统设计140.轻型液压浅孔钻机设计141.中等压力润滑泵的设计142.炼钢厂滑动水口液压系统设计143.活塞工艺夹具设计144.农业机械毕业设计:水力驱动带状喷灌系统设计145.卧式加工中心自动换刀机械手设计146.固定式智能水泥包装机设计147.带式物料输送机设计148.潜孔钻气动冲击器设计149.液压绞车设计150.驱动小车设计151.机械毕业设计：起重梁设计152.单轨吊液压驱动葫芦设计153.单轨吊车液压泵站的设计154.单轨吊承载小车的设计155.轮式装载机工作装置设计156.CA6140杠杆加工工艺及夹具设计157.支承套零件的专用夹具设计158.推动架加工工艺规程设计159.铝线及CP送丝装置设计与典型零件数控加工160.数控龙门铣床立铣头部件设计161.输出轴工艺与工装设计162.气门摇臂轴支座加工工艺及夹具设计163.汽车空调器前缸盖数控加工工艺的制订及夹具设计164.机械毕业设计:塑料瓶理瓶机设计165.煤矿机械毕业设计:2×132/630-WD采煤机可调行走箱设计166.矿山毕业设计:300吨每小时煤粉带式输送机设计167.机械毕业设计:隔水管套内焊缝自动焊接装置设计168.机械毕业设计:HSG螺纹式连接液压缸结构设计169.毕业设计:HSG拉杆式液压缸结构设计170.大专机械毕业设计:自动采油系统地面提升绞车设计171.机械毕业设计:三坐标数控铣床设计172.机械毕业设计:物料传输颜色分拣系统设计173.毕业设计:4102机体主凸孔扩孔镗削加工夹具设计174.机械毕业设计:缸阀体的工艺分析及夹具设计175.机械毕业设计:凸轮轴零件工艺规程设计176.机械毕业设计:ZFG6600/17/32H型放顶煤液压支架设计177.机械毕业设计:绞盘机的减速机构设计178.机械毕业设计:CA6140下部刀架的工艺工装的设计179.大学机械毕业设计:机车凸轮轴工艺夹具设计180.机械毕业设计:汽车后桥壳体工艺夹具设计181.汽车毕业设计:奥迪A6自动变速器实验台电路设计182.机械毕业设计:轻型货车变速器设计183.机械毕业设计:三坐标数控铣床设计184.机械毕业设计:ZFG6600/17/32H型放顶煤液压支架设计185.本科机械毕业设计：CA6140开合螺母工艺工装设计186.机械毕业设计:汽车后桥壳体工艺夹具设计187.大学机械毕业设计:机车凸轮轴工艺夹具设计188.机械毕业设计:CA6140下部刀架的工艺工装的设计189.机械毕业设计:绞盘机的减速机构设计190.机械毕业设计:汽车变速器壳体工艺夹具设计191.机械毕业设计:CA6140方刀架工艺工装设计192.机械毕业设计:离心式水果榨汁机的机械设计193.机械毕业设计：铣床强力万能铣头设计194.机械毕业设计:果蔬原料去皮机的设计195.机械毕业设计:MG400-940采煤机摇臂减速箱设计196.机械毕业设计:活塞机械加工工艺规程及粗镗销孔夹具设计197.机械毕业设计:钢筋矫直切断机设计198.机械毕业设计:机械式钢筋钢管多功能加工机设计9.机械毕业设计:JTP-1.6×1.2矿用提升绞车主轴装置设计200.机械毕业设计:间歇式环保包装件成型设备设计201.煤矿机械毕业设计:大功率采煤机截割部的设计202.机械毕业设计:300/50KN单主梁龙门式起重机设计203.机械毕业设计:立式精锻机自动上料机械手大臂升降及回转机构设计204.机械毕业设计:立式浮动悬辊磨零部件优化设计205.机械毕业设计:智能机器狗结构设计206.机械毕业设计:车削中心机械部分设计207.机械毕业设计:圆锯床设计208.机械毕业设计:1吨单层全自动罐笼门设计209.机械毕业设计:NGW行星齿轮传动电动滚筒设计210.机械毕业设计:数控激光切割机设计211.机械毕业设计CTY8/6-PG 电机车的设计212.机械毕业设计:链驱动双层升降横移式立体车库设计。
基于PLC的柔性生产线送料机械手控制系统设计
字量输 入／ 出 为 ３ ／ ２ 输 ２ ３ ，内 置 Ｒ Ｍ 存 储 器 （ ０ Ａ ８０ ０ 步） 。图 ３为 Ｐ Ｃ控制 系统 的外 部 ＩＯ连 接 图。 Ｌ ／
２ ３ 触 模 屏 控 制 界 面 的 设 计 ．
考虑到 实际 使用情 况 ，结合 液压 传动系 统具 有输
线 ，把 待加 工或 者待处 理 的材料从 待加 工处 输送 到加
工机床 的特定 位 置 ，也 可 以把材料 从一 个加 工工 作 台 移送到 另一个 加 工工作 台 。图 １为机械 手基 体 的运 动
示 意 图 。 该 机 械 手 采 用 圆 柱 坐 标 型 式 ，具 有 ５个 自 由 度 ，能 实 现 抓 手 的 抓 取 和 放 松 、手 臂 的 伸 缩 、 立 柱 的
基 于 Ｐ Ｃ的柔 性 生产 线送 料 机 械 手 控 制 系统设 计 Ｌ
胡 云 堂
（ 江 学 院 机 械 与 材 料 工 程 学 院 ，江 西 九 江 九 ３ ２０ ） ３０ ５
摘 要 ： 介 绍 了秉 性 生产 线送 料 机 械 手 的 液 压 系 统 、Ｐ Ｃ控 制 系 统 的设 计 ， 以及 控 制 界 面齄 授 屏 的 界 面 设 计 与 Ｌ 仿 真 。 实践 证 明 设 计 合 理 、性 能 可 靠 ， 达 到 了预 期 的 目的 。 关 键 词 ：柔 性 生 产 线 ；机 械 手 ；控 制 系 统 ；送 料
手动运行操作运行方式 回原点运行操作方式 单步运行方式 单周期运行方式 连续循环运行方式 回原点启动按钮 启动按钮 停止按钮 立柱升降缸上限位开关 立柱升降缸下限位开关 手臂伸缩缸左限位开关 手臂伸缩缸右限位开关 机械抓手缸左限位开关 机械抓手缸右限位开关 立柱旋转缸逆时针限位开关 立拄旋转缸簸时针限位开关
【毕业设计】数控机床上下料机械手设计开题报告
设计（论文）学生开题报告
（1）A—工程实践型；B—理论研究型；C—科研装置研制型；D—计算机软件型；
E—综合应用型
（2）X—真实课题；Y—模拟课题；
（1）、（2）均要填，如AY、BX等。
2-2
毕业设计（论文）学生申请答辩表
学生签名：日期：毕业设计（论文）指导教师评审表
毕业设计（论文）评阅人评审表
毕业设计（论文）答辩表
毕业设计（论文）答辩记录表
毕业设计（论文）成绩评定总表
学生姓名：蔡炼专业班级：05gb机制1
毕业设计（论文）题目：数控机床上下料机械手设计
注：成绩评定由指导教师、评阅教师和答辩组分别给分(以百分记)，最后按“优(90--100)”、“良(80--89)”、“中(70--79)”、“及格(60--69)”、“不及格(60以下)”评定等级。
其中，指导教师评定成绩占40%，评阅人评定成绩占20%，答辩组评定成绩占40%。
套类零件自动上下料机构设计开题报告
毕业设计(论文)任务书套类零件自动上下料机构设计课题名称学院专业班级姓名学号一、毕业设计（论文）的内容针对数控车床设计的一种套类零件自动上下料机构，实现了坯料的抓取、自动定位、夹紧以及工件的回放。
该机构主要由自动安装夹具，坯料、工件拾取机械手，动力及控制系统组成。
零件的自动定位、夹紧由弹簧涨胎心轴实现，涨胎心轴是以工件的内孔表面定位，由气缸驱动弹性筒夹向外扩涨，实现工件的定位和夹紧的。
坯料、工件的拾取、回放是由单臂形式的机械手通过伸缩、旋转以及俯仰等运动实现的，这些运动均由气缸驱动获得。
本设计中，为实现工件的自动上下料，单臂机械手的运动与涨胎心轴的张合需进行紧密配合。
考虑到所夹持工件的实际尺寸、质量等因素，本机构采用气动、电气控制实现了坯料和工件的拾取、安装、回放过程的自动完成。
二、毕业设计（论文）的要求主要任务是根据计划任务书，在经调研进一步确定设计要求的基础上，通过创造性思维和试验研究，，克服技术难关，经过分析、综合与技术经济评价，使构思和目标完善化，从而确定出产品的工作原理与总体设计方案。
设计要求主要主要要满足功能要求、使用性能要求、工况适应性要求、宜人性要求、外观要求、环境适应性要求、工艺性要求、法规与标准化要求、经济性要求等等。
三、毕业设计（论文）应完成的工作1.参考机床有关技术资料，完成机械部分设计及电气部分设计，并用CAD绘制图纸。
2.完成设计说明一份四、毕业设计（论文）进程安排五、应收集的资料及主要参考文献[1] 陈奎生. 液压与气压传动[M]. 武汉理工大学出版社，2001.8：3.[2] 张树森. 机械制造工程学[M]. 东北大学出版社，2001.3：228-258.[3] 付亚军. 花键轴自动线上下料机械手的设计[J]. 十堰大学学报（自然科学版）.1997，（1）：36-39.[4] 梁梅超. 一种数控车床气动自动夹紧送料装置[J]. 机械制造. 2005.8，43（492）：67-68.[5] 朱光力. 三坐标气动机械手气动控制回路设计[J]. 机械设计与制造.2003.4，（2）：61-62.[6] 高微，杨中平，赵荣飞等. 机械手臂结构优化设计[J]. 机械设计与制造.2006.1，（1）：13-15.[7] Babu,Valli,Anil Kumar etal.Automatic Modular Fixture Generation inComputer-Aided Process Planning Systems[J].Proceeding of the I MECH E Part C Journal of Mechanical Engineering Science.2005,10:1147-1152.[8]Amy J.C.Trappey,C.Richard Liu.Automated fixture configuration usingprojective geometry approach[J].The International Journal of Advanced Manufacturing Technology.1993,8(5):297-304.[9] S.-H.Lee,sky,S.A.Velinsky.Manipulability-Based Design and Analysis ofHybrid Manipulator for Highway Application[J].Mechanics Based Design of Structures and Machines .2005,33(1):99-118[10] 李剑玲，贺炜，丁毅等. 一种换刀机械手卡爪夹紧机构的设计[J]. 组合机床与自动化加工技术. 2003，（10）：48-49.[11] 张波，李卫民，尚锐. 多功能上下料用机械手液压系统[J]. 液压与气动.2002，（8）：31-32.[12] 聂彤. 多机械手气动系统的设计方法[J]. 液压与气动. 2001，（3）：25-27.[13] 王巍，汪玉凤. 基于PLC的气动机械手研究[J]. 辽宁工程技术大学学报.2005，24：135-136.发出任务书日期：完成期限：指导教师：主管院领导：。
基于PLC的机械手控制系统设计毕业设计(论文)word格式
摘要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。
本机械手的机械结构主要包括两台电机M1、M2，分别控制传送带A和传送带B的运转，传送物体；电机M3、M4分别控制机械手的上升下降和左移右移（M3正转机械手上升，反转机械手下降；M4正转机械手右移，反转机械手左移）；压力继电器控制机械手的抓紧和放松；光电开关检测物体的到来。
行程开关(SQ1---SQ4)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部接触器线圈来控制电动机产生不同的动作，可实现机械手的搬运；其动作过程包括：原位、下降、上升、右移、下降、上升、左移。
关键词：西门子S7-200 机械手行程开关目录摘要 (1)目录 (2)第1章：概述 (3)1.1 搬运机械手的应用 (3)1.2 机械手的发展趋势 (3)第2章：搬运机械手的硬件设计 (5)2.1搬运机械手的电机正反转主电路 (5)2.2搬运机械手的控制工艺要求 (5)第3章：搬运机械手的软件设计 (6)3.1搬运机械手的控制过程 (6)3.2 搬运机械手工作逻辑图 (6)3.3 PLC I/O地址分配表和I/O接线图 (6)3.4 PLC 的选型 (6)3.5 PLC 梯形图 (6)第4章：软硬件调试 (7)心得体会 (9)参考文献 (10)第1章概述1.1 搬运机械手的应用在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。
专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法。
但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。
（完整版）六自由度搬运机械手结构设计
（完整版）六⾃由度搬运机械⼿结构设计2. 六⾃由度搬运机械⼿的结构设计根据机械⼿的基本要求能快速、准确地拾起-放下搬运物件，这就要求它们具有⾼精度、快速反应、⼀定的承载能⼒、⾜够的⼯作空间和灵活的⾃由度及在任⼀位置都能⾃动定位等特征。
设计原则是：充分分析作业对象（⼯件）的作业技术要求，拟定最合理的作业⼯序和⼯艺、并满⾜系统功能要求和环境条件；明确⼯件的形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受⼒特性、尺⼨和质量参数等，从⽽进⼀步确定对该机械⼿结构和运⾏控制的要求；尽量选⽤定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通⽤性和专⽤性，并能实现柔性转接和编程控制。
本课题设计的是⼀种⼩型的多关节式六⾃由度机械⼿，能够满⾜相应的动作要求，并对⼀些⼩质量⼯件实现抓取、搬运等⼀些列动作。
2.1 六⾃由度搬运机械⼿的功能分析该机械⼿系统共有6个⾃由度，分别为肩的回转与曲摆，⼤臂的曲摆，⼩臂的曲摆，⼿腕的曲摆与回转，以及⼿抓的回转。
该系统中基座固定，与基座相连的肩可以进⾏360度的回转；与肩相连接的⼤臂可以进⾏-90～+90度曲摆，与⼤臂相连接的⼩臂可以进⾏-90～+90度曲摆，⼤臂和⼩臂动作幅度较⼤，可以满⾜俯仰要求。
⼿腕可以进⾏360度的旋转，⼿腕也可以完成-90～+90度的曲摆，末端的⼿⽖部分可以-90～+90度夹持，⼿⽖部分通过⼀对齿轮的啮合转动，及其四杆机构完成⼿⽖的开合，可以满⾜夹持⼯件的要求。
通过预先编好的程序，下载到单⽚机内，从⽽使该六⾃由度搬运机械⼿能独⽴的完成⼀套指定的搬运动作，并⼀直重复进⾏下去！2.2 六⾃由度搬运机械⼿的坐标形式和⾃由度2.2.1 六⾃由度搬运机械⼿的坐标形式按机械⼿⼿臂的不同运动形式及组合情况，其坐标形式可以分为直⾓坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。
（1）直⾓坐标式机械⼿直⾓坐标式机械⼿是适合于⼯作位置成⾏排列或传送带配合使⽤的⼀种机械⼿。
它的⼿臂可以伸缩，左右和上下移动，按照直⾓坐标形式x、y、z三个⽅向的直线运动，其⼯作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或3个直线运动。
气动四自由度机械手的结构设计-任务书
哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）任务书学生姓名系部机电工程系专业、班级指导教师姓名职称高工从事专业机械外聘是题目名称气动四自由度机械手的结构设计一、设计（论文）目的、意义机械手能够降低工人的劳动强度、提高生产率、实现自动化生产，通过本次设计锻炼学生的综合结构设计能力。
二、设计（论文）内容、技术要求（研究方法）1、自拟一个套类零件图,完成对该零件实现夹持能力的气动四自由度机械手，设定夹持位置的高度、夹持力的大小、夹持范围、臂展长度及俯仰角度。
2、设计气路工作原理图。
三、设计（论文）完成后应提交的成果完整的设计图纸一套，毕业设计论文一本。
(1)计算说明部分：设计说明书一份(2)图纸部分：完成A0图纸2张，零件图若干四、设计（论文）进度安排1、2013.9.10 ----2013.930 收集资料；2、2013.10.1----2013.10.15 初步设计阶段；3、2013.10.16---2013.11.10 总体结构设计；4、2013.11.11---- 2013.12.9 机构设计；5、2013.12.10------- 撰写论文、检查图纸，准备答辩。
五、主要参考资料[1] 陈奎生. 液压与气压传动[M]. 武汉理工大学出版社，2001.8：3.[2] 张树森. 机械制造工程学[M]. 东北大学出版社，2001.3：228-258.[3] 付亚军. 花键轴自动线上下料机械手的设计[J]. 十堰大学学报（自然科学版）.1997，（1）：36-39.[4] 梁梅超. 一种数控车床气动自动夹紧送料装置[J]. 机械制造. 2005.8，43（492）：67-68.[5] 朱光力. 三坐标气动机械手气动控制回路设计[J]. 机械设计与制造.2003.4，（2）：61-62.[6] 高微，杨中平，赵荣飞等. 机械手臂结构优化设计[J]. 机械设计与制造.2006.1，（1）：13-15.六、备注指导教师签字：2013年9月10日教研室主任签字：年月日。
送料机气动控制原理
送料机气动控制原理气动送料机的原理自动送料机主要适用于物料的自动分配和传送，其基本功能可以完成准确的送料时间，达到精确的送料位置。
研制的自动送料机由两个基本应用模块组成：物料分离模块及传送模块。
物料分离模块由两个双作用气缸组成，分别实现物料的分离功能和定位夹紧功能。
物料分离模块将物料从料仓中分离出来，通过分离气缸将位于料仓底部的物料从料仓中推出，料仓中的物料由于白重下落至料仓底部。
定位夹紧气缸在物料推出后伸出将物料定位并夹紧。
两气缸的行程位置通过磁电式接近开关检测。
传送模块由一个旋转气缸和真空吸盘组成。
它实现了气动搬运装置功能，实质上是一个个小型的机械手。
真空吸盘将物料吸取，旋转气缸实现0～180。
的旋转，将物料传送至下一个工位。
真空吸盘通过真空压力开关检测物料是否吸住，旋转气缸通过两个微动开关实现位置检测⋯。
3）气动系统的设计自动送料机的气动控制系统的原理图如图1.1所示。
在气动系统原理图中，安装在分离气缸和定位夹紧气缸上方的元件x0、x1、x2、x3均为磁电式接近开关；安装旋转气缸两侧的元件X4、x5为微动行程开关；安装在真空系统回路中检测系统真空度(负压)的元件X6为真空开关。
这些传感元件分别用于检测气缸的行程位置及吸盘工作情况。
图1.1 气动控制系统原理图自动送料机的启动条件：料仓中有物料存在(通过对射式光电传感器检测)。
气动系统的初始位置是：分离气缸位于伸出位置X1，定位夹紧气缸位于回缩位置X2，旋转气缸位于左侧料仓位置X4，真空发生器关闭(真空开关X6无信号) 。
首先，打开气路开关0．1阀，压缩空气网络中的气压源经过滤调压组件0．2向系统供气，调节调压阀，将系统压力调整在0．4MPa左右，再锁定调压阀。
其次，将系统上电，紧急停止阀0．3的电磁线圈Y0得电并自锁，阀导通，压缩空气分别向各控制回路供气。
其工作过程为：(1)控N3．1阀的电磁线圈Y3得电，旋转气缸从料仓位置右摆180度，Y3断电；(2)控制1．1阀电磁线圈Y1得电，分离气缸回缩将物料从料仓中推出；(3)控制2．1阀电磁线圈Y2得电并自锁，定位夹紧气缸伸出将工件定位夹紧；(4)控制3．2阀电磁线圈Y4得电，旋转气缸左摆180。
机械原理课程设计电子文档
机械原理课程设计说明书——热镦挤送料机械手B指导老师：温亚莲设计者：李霞学号：20109046班级：机电3班目录第一章设计题目及要求 (1)1.1 设计题目简介 (1)1.2 设计数据及要求 (1)1.3 设计任务与提示 (2)第二章热镦挤送料机械手摆臂的设计 (3)2.1 机械手上下摆臂设计方案A (3)2.2 机械手上下摆臂设计方案B (4)2.3 机械手上下摆臂设计方案C (4)2.4 摆臂方案的确定 (5)第三章热镦挤送料机械手回转装置设计 (6)3.1 回转装置设计方案A (6)3.2 回转装置设计方案B (6)3.3 回转装置设计方案C (7)3.4 驱动装置的选择 (8)3.4.1 常用电动机的结构特征 (8)3.4.2 选定电动机的容量 (8)3.5 回转装置方案的确定 (9)3.6 循环图的拟定及运动路线图 (9)第四章热镦挤送料机械手方案的确定与计算 (10)4.1 拟订的方案 (10)4.2 最终方案的确定与说明 (12)4.3 方案的计算 (12)第五章相关建模过程及仿真 (15)第六章设计总结 (18)第七章参考文献 (18)第一章设计题目及要求1.1 设计题目简介设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦头机送料。
以方案A为例，它的动作顺序是：手指夹料，手臂上摆15º，手臂水平回转120º，手臂下摆15º，手指张开放料。
手臂再上摆，水平反转，下摆，同时手指张开，准备夹料。
主要要求完成手臂上下摆动以及水平回转的机械运动设计。
图1为机械手的外观图。
图1：机械手的外观图1.2 设计数据及要求表11.3 设计任务与提示设计任务1.至少提出可行的两种运动方案，然后进行方案分析评比，选出一种运动方案进行设计；2. 设计传动系统并确定其传动比分配。
3. 图纸上画出步进送料机的机构运动方案简图和运动循环图。
4. 对平面连杆机构进行尺度综合，并进行运动分析；验证输出构件的轨迹是否满足设计要求；求出机构中输出件的速度、加速度；画出机构运动线图。
柔性冲压生产线自动输送设备设计
Ｙ Ｕ Ｈ ａ ｎ ｐ ｉ ｎ ｇ ， Ｚ ＨＡ Ｏ Ｑ ｉ ｎ ｇ ｈ ｕ ｉ ， ＭＡ Ｄ ｏ ｎ ｇ （ １ ． Ｇ ｕ ａ ｎ ｇ ｚ ｈ ｏ ｕ Ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ ａ ｎ ｄ Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｉ ｃ ａ ｌ Ｅ ｑ ｕ ｉ ｐ ｍ ｅ ｎ ｔ Ｃ ｏ ． ， Ｌ ｔ ｄ ． ， Ｇ ｕ ａ ｎ ｇ ｚ ｈ ｏ ｕ Ｇ ｕ ａ ｎ ｇ ｄ ｏ ｎ ｇ ５ １ ０ ０ ０ ０ ，Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ； ２ ． Ｓ ａ ｎ ｙ Ｇ ｒ ｏ ｕ ｐ ，Ｃ ｈ ａ ｎ ｇ ｓ ｈ ａ Ｈ ｕ ｎ ａ ｎ ４ １ ０ １ ０ ０ ，Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
２ ０ １ ３年 ７月
机床 与液压
ＭＡＣＨＩ ＮＥ ＴＯＯＬ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬＩ ＣＳ
Ｊ ｕ １ ． ２ ０１ ３
Ｖｏ １ ． ４１ Ｎｏ ． １ ４
第４ １ 卷 第１ ４期
ＤＯ Ｉ ：１ ０ ． ３ ９ ６ ９ ／ ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ０ ０ １—３ ８ ８ １ ． ２ ０ １ ３ ． １ ４ ． ０ １ ０
１ 压 力 锅 内胆柔 性 冲压工 艺流 程
压力锅在 生 活 中 的应用 越 来广 泛 ，市场 需 求量 大 。压力锅 内胆是压力锅 的关键部 件之一 ，针对某厂 对 于压力 锅内胆 自主生产需求 ，研发压力锅 内胆柔性 冲压全 自动生 产 线 。系统 包 括 ： 自动 送 料 、上 料 小 车 ，起 边预分 离 机构 ，多 自由度 机 械手 自动输 送 机
耗 。经生 产调试 运行 ，该系统运行安全 、稳定 。 关键 词 ：柔性 自动线 ；多 自由度 机械手 ； 输送设备
中 图分 类 号 ：Ｔ Ｈ１ ３ 文 献 标 识 码 ：Ｂ 文 章 编 号 ：１ ０ ０ １— ３ ８ ８ １（ ２ ０ １ ３ ）１ ４— ０ ２ ９— ３
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传感器 ， 当有物体接近传感器时 ， 传感器将信 号传递给控
制中心 ， 中心通过 响应驱 使手指 气缸活塞杆 向前运 控制
动， 这样就可以手指夹紧物料 ， 达到设定的位置时 ， 控制中
［］ ３ 李明．气动机 器手的 电 气一 气压伺 服 系统 的设 计 ［］ Ｊ ．山西 冶
Ｋｅ ｒ ｓ：ｕｏ ｔ ｅ ； ｃ ａ ｉａ ａ ｄ；ｅｖ ｔｒ ｂ ｌｓｒｗ ａ ｓｍｂｙ ｙｗｏ ｄ ａ ｔｍａｉ ｆｅ ｍｅ ｈ ｎｃ ｈ ｎ ｓｒｏｍ ｏ ；ａ ｃｅ ｅ ｌ ｃ ｄ ｌ ｏ ｌ Ｓ
０ 引言
随着机械行业 的不断发展 ， 特别是对加 工效率 以及
零件精度的不断提高 ， 以及对人体劳动强度 的逐渐减少的
ｄ ｗ ｓ ｌｆ ａ ｄ ￣ ｈ ｔｅ ｓｒｏｍｏｏ ｌ ｂ ｒｎｆｒ ｄ ｎｏｓ ａｇ ｔ ｉｅｂ ｅｂ ｌ —ｓｒｗ．Ｔ ｅｍｏｉｎｏ ｈ ｉ ｙｉｄ ｒｒｄ ｄ － ｏ ｎ ， ｅｔ ｎ ｉ ｔ．ｈ ｅｖ ｔｒｗ ｌ ｔ ｓ ｍｅ ｉｔ ｔ ｉｈ ｎ ｙｔ ａｌ ｃｅ ｇ ｉ ｅ ａ ｏ ｒ ｌ ｈ ｈ ｔ ｆｔｅａｒｃ ｌ ｅ ｏ ｅ ｏ ｎ ｃｄ ｓｔｅｔ ｈｎ ｓ ｆ ｅｄｎ ｎｐ ａｏ．Ｓｎ ｅｔｅｈ ｒｃｓ ｎａ ｄｔｅｆｓ ｒｓｏ ｓ ｆ ｅｖ ｔｒ ａ ｏ ｇａ ｈ ｎ ｔ ｆｔｅｂ ｌ ｉｅ ｉ ｔｅｓｏ ｅ ｉｇｍａ ｉｕ ｔｒ ｉｃ ｉｈｐｅ ｉｉ ｈ ｔ ｅｐ ｎｅｏ ｒｏｍｏｏ ． ｓｌｎ ｓｔｅｌ ｇｈｏ ａ ｈ ｇ ｆ ｌ ｈ ｓ ｏ ｎ ａ ｓ ｅ ｈ ｌ ｓｒｗ ａ ｅ ｅｄ ｍａ ｄ ，ｔｅｍ ｎ ｐ ｌｔｒｗ ｌ ｂ ｂｅｔ ａｈ ａ ｙ ｐ ｓ ｉｎ ｃｅ Ｃ ｍｅｔｔ ｅ ｎ ｎ ｈ ｈ ａ ｉｕａｏ ｉ ａ ｌ ｏｒ ｃ ｏｉｏ ． ｅ ｅ ｎ ｔ
了精度。 机械手指的夹持与松开 。机械手指 的手掌的内部有
以防止在夹持的过程 中机械手指松动， 具有一定 的可靠
性。 参考文献
［］ 国平 ， 向博 ， １李 昃 王娜 ， 选， 孙 艾长胜． 塑型材 锯铣加 工 中心 铝 送料＿ 手气动 系统设 计［】 液压与气压 ，０５（）１— 初械 Ｊ． ２Ｏ，１ ： １ ２４ ［］ 坚 气动机 器手及其 ＰＥ控 制系统 的设计与 实现 ［］ ２彭 Ｉ Ｊ．通用机
个伺服电机控制 。在竖 直方 向上 ， 服 电机 与 伺 图 机械手俯视图 ２
传动滚珠丝杠螺母副 、 联轴器 、 导轨 、 传感器、 Ｌ形状板和
Ｕ形 状板 等 。
滚珠丝杠副通过联轴器连接在一起 ， 滚珠丝杠副安装在 Ｌ
型板上作为整个支撑 ， 滚珠丝杠螺母副丝杠的下端与一个
带有螺纹孔的 ｕ型板连在一起 ， ｕ型板 固定在机床 的身
（ 上接第 ３页）
表３
车体部件结构中几种典型材料板厚及 ＂ Ｇ焊工艺参数 Ｆ Ｉ
作者简介： 彭章祝 ， ０ ２ ７年毕业于西南交通大学材料成型及控制工 Ｏ 参考文献
［］ １ 史耀 武 主编． 国材 料 工 程 大典 （ ２ 中 第 ２卷） ．材 料 焊接 工程 （ ， ： 学工业 出版社 上）北京 化 程（ 焊接方向） 专业 ， 国际焊接 工程师， 现主要从事城轨车 辆铝合金车体焊接 工艺、 钢 车体 焊接工 艺和搅 拌摩 不锈
过程完成。
械 制造及其 自动化 专业硕 士研 究生 ， 究方 向先进 制造 研 装备 。
３ 结 论
敬： 日期 ： １ ３ １ 稿 ２ ２— — １ ０
本设计中控制机械手的位置是用 的伺服 电机 ， 因为
夺 ・ ・＝ ・ ・ － ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ 夺 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ＝ 夺 ・ ・ ・ ・ ・ ・ 夺 －－ Ｉ 夺 孛 夺 夺 夺 夺 夺 夺 牵 寺 夺 夺 夺 夺 夺 寺 孛 夺 夺 争 夺 々 ・ ・ 夺 夺 夺 寺 夺 夺 孛 ÷ 孛 夺 孛 寺 －－ ｂ ｛ ４・ 夺 ÷ 夺 夺 ÷
要求 ， 机械加工行业逐渐向半源自自动化、 自动化发展。 自动 送料是机械加工以及数控加工 中心 中非常重要 的结构。 它直接影响了机械加工的效率、 零件的精度以及可加工零
件范围等。
本文设计 了一种 自动送料机械手， 通过 Ｐ Ｃ的控制， Ｌ 机械手在一定的范围内能精确预先设定位置 ， 由于机械手
金 ， Ｏ８，１６ ： －２ ２０ ３ （ ）５ ５ ０
［］ ４ 牟文杰．机械 手在 注塑 生产 中的应 用 ［］ Ｊ ．中国塑料 ， Ｏ０ １ ２０ ， ４
（Ｏ ： － １ ）８ ８ ６９
心发出信号让气缸活塞杆向后运动 ， 左右方向的伺服电机 驱动手指向右运动进行送料 ， 当达到预定的位置时 ， 控制 中心控制手指气缸活塞杆向左运动 ， 机械手指靠 弹簧的作
擦焊接 工艺工作。
［］ ２ 邹增大主编． 焊接材料、 工艺及设备手册 ．北京： 化学工业出版社
收稿 日期 ： １ ２ ２ ２ ２— — ４ ０
［］ ５ 周美兰， 周封 ， 王岳．ＰＣ电气控制 与组 态设 计 ［ （ ２ ） Ｌ Ｍ］ 第 版 ． 北京： 科学 出版社 ， ｏ． ２ ９１ ０ ０
用力使机￣－指张开 ， Ｔ － － 放下物料 。然后左右方 向的伺服电
－￣ｇ（ ８ 一） 男， ｇ １ 贵州大学机械 工程学院机 机反转 ， 使伺服电机退 回原来预定 的位置 ， 这样整个 送料 作者简 介 ：－． ， ９６ ， 山东人，
内， 机械手可以到达需要的任何位置。因此本机构可以精
确定位 ， 实现了准确的夹持与送料。选择长度不 同的滚珠
杠的带动下上下移动 ， 这样机械手指就可以上下移动。因
为伺服电机的精度 比较高 ， 只要是在滚珠丝杠长度允许 的 范围内， 机械手指 可以在上 下方向上达到任何预定 的位
置。
丝杠螺母副 ， 机械手的运动的范围就不同 ， 只要是滚珠丝
及上下的运动。机械 手指的位置上装有气缸 ， 气缸的运动控制手指的 夹紧与松 开。 由于伺服 电机 的精度 高、 响应快 ， 因此 能实现机械手精确定位。只要 是在滚珠丝杠长度范 围内， 机械手就能到达空间任何位置 。
关键词 ：自动送料 机械手 伺服 电机 滚珠 丝杠螺母 副 文章编号 ： ０ ６ｓ （ｏ２ ｏ ０ １ ０ １ ２— ｓ６ ２ １ ）３— ０Ｏ一 ２ ０ 中图分 类号 ：Ｈ１２ Ｔ ２ 文献标 识码 ： Ａ
图１ 机 械 手 主视 图
２ 工作原 理
此机械手在空间运
１ 机 械 结构
本设计 中没有 画出左右方 向的伺服 电机 ， 用伺服电 机驱动整个机械手在左右方向上运动。机械手主视 图和
俯视图如图 １ 图２ 、 所示 ， 其中主要部件有伺服电机 、 气缸 、
动的三个方 向即前后 、
上下 以及左右分别有三
有一定的运动的范围， 因此可以对不同规格的零件进行送 料。比如可 以对不同规格的货架进行下料 、 在铝塑门窗加 工中进行下料等。
１ ． 电机 ；２联轴器；３ 伺服 ． 滚珠丝杠副 ； ． ４滚珠丝杠副 ；５导轨 ． ６ ． 传感器 ；７气缸；８ ． ． 机械手指 ；９ 型板 ；１． ． Ｕ ０滚珠丝杠；Ｉ ． Ｉ 型板 。 Ｌ
杠长度满足要求 ， 此机构就可以对任何规格的型材进行送 料， 因此它适应性 比较广。机械手指选择气缸作为动力可
前后方 向与竖直方 向有 同样 的结构 ， 通过前后方 向 的伺服电机与滚珠丝杠螺母 副以及联轴器将电机的转动 转换成 ｕ型板前后运动 ， ｕ型板与机械手指相连 ， 这样就 带动机械手指前后移动。机械手指通过导轨安装在 Ｌ板 的下部 ， 导轨起到了导 向的作用 ， 这样就减小 了摩擦 ， 提高
Ｔｈ ｓｇ ｏ ｔ ｍａ ｉ ｅ ｉｇ Ｍ ａ ｉ ｕ ａ ｒ ｅ Ｄｅ ｉｎ ｆ ｒ Ａｕ ｏ ｔ Ｆｅ ｄｎ ｎｐ ｌ ｔ ｃ ｏ
Ｙ ＵＥ ｏ ｇｅ ｇ， ＨＮＥ ｉｄ ￣， Ｕ ｕｉｎ Ｚ ｎ ｆｎ Ｃ Ｊａ ｕ Ｘ Ｙ ｌ ｇ ａ
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｓ ｒ ｃ ：Ａｎ ａ —ｒ ｕ ｄｆ ｅ ｉ ｇ ｍａ ｉ ｕ ａｏ ｌ ｂ ｎｒ ｄ ｃ ｄ ｔ ｏ ｅ ａｔ ｌ ．Ｉ ｍａ ｎｙ ｉ ｃｕ ｅ ｅ ｖ ｔｒ ｃ ｌ ｄ ｒ ｂ ｌ ｌ ｏ ｎ ｄ ｎ ｎ ｐ ｌｔ ｒ ｌ ｅ ｉ ｔ ｕ ｅ ｙ ｕ ｉ ｔ ｒｉ ｅ ｔ ｉｌ ｌ ｄ ｓｓ ｒ ｏ ｍｏｏ ，ｙ ｉ ｅ ， ａｌ ｅ ｗｉ ｏ ｏ ｎｈ ｃ ｎ ｎ ｓ ｒ ｗ ａ ｓ ｍｂ ｙ ａ ｄ Ｓ ｎ ｈ ｔ ａｉ ｎ ｈ ｓ ｔｒ ｅ ８ ｌ ｔｒ ，ｔ ｅｆｅ ｉ ｇｍａ ｉ ｕ ａｏ ｒｖ ｎ ｔ ｖ ｄｂ ｃ ｄ ｆｒｈ， ｐ ａ ｄ ｃ ｅ ｓ ｅ ｌ ｎ Ｏ ｏ ．Ｔ ｅ ｍｏ ｉ ｔ ａ ｅ ｅ ｖ ｏ ｈ ＷＯｍｏｏ ｓ ｈ ｅ ｄｎ ｎ ｐ ｔｒｉ ｄ ｉ ｅ ｂ ｍｏ ｅ ａ ｋ ａ ｔ ｕ ｌ ｓ ｏｅ ｎ ｏ ｎ
上， 机械手指通过导轨固定在 Ｌ板下面。当伺服电机正向 转动时， 滚珠丝杠螺母副把伺服电机的转动转换成上下运 动， 因为 Ｕ型板是 固定不动的 ， 所以 Ｌ型板就会在滚珠丝
伺服 电机的精度 比较高 ， 通过控制系统可以控制伺服 电机
转动任意的角度 ， 通过滚珠丝杠将电机的转动转换成 了直 线运动到达预定 的位置， 只要是在丝杠长度允许的范 围
・
１ ・ ０
自动 送 料机 械 手 的设 计
岳宗风。 陈家兑， 徐玉梁
（ 贵州大学 机械工程学院 ， 贵州 贵 阳 ５００） ５ｏ３
摘要 ： 本文设计 了一种 多方位 送料－ 手。主要是 由伺服 电机、 初械 气缸 、 滚珠丝杠 螺母副等组 成。机械 手在前后 、 左右 以及
上 下方 向分别 由三个伺服 电机控制 ， 滚珠丝杠螺母副将伺服 电机 的转动转化成 直线运动 ， 从而控制机械 手的前后 、 左右 以