飞思卡尔单片机
基于飞思卡尔单片机的木棒长度测量系统
Ｓｔｃ ｎｇ ｈ Ｍ ｅ ｓ ｒ ｍ ｅ ｔＳｙ ｔ ｍ ｓ ｄ ｏ ｅ ｓ ａ ｅ Ｍ ｉｒ ｃ ｎｔｏ ｌ ｒ ｉｋ Ｌｅ ｔ ａ ｕ ｅ ｎ ｓ ｅ Ｂａ ｅ ｎ Ｆｒ ｅ ｃ ｌ ｃ ｏ ｏ ｒ ｌｅ
Ｊｎ ２ １ ａ ．０ ２
文章 编号 ： ６ １ ５ ９ （ ０ ２ ０ —０ ５０ １ ７ — ８ ６ ２ １ ） １０ ９ — ５
基 于 飞思 卡 尔单 片机 的木 棒 长 度 测量 系统
闫冬梅 康 冰 王 有 维 ，
，
（ 吉林 大 学 ａ ．网络 与 教 育 技 术 中心 ， 春 １０ ６ ；．通 信 工 程 学 院 ， 春 １０ ２ ） 长 ３０２ｂ 长 ３ ０ ３
ｄ ｓ ａ ｃ ｓｅ ｕ ｌ ｎ ｂ ｔ ｉ ｅ ｆ ｈ ｒ ｃ ．Ｐ ａ ｅ ｔ ｅ ｓｉ ｋ ｏ ｈ ｒ ｃ ｎ ｈ ｎ ｅ ｎ ｌ ｉ ｒｂ ｇ ｎ ｔ ｉｔ ｎ ｅ ｗａ ｑ ａ ｏ ｈ ｓｄ ｓｏ ｅ ｔ ａ ｋ ｏ ｔ ｌ ｃ ｈ ｔ ｎ ｔ ｅｔ ａ ｋ ａ ｄ ｔ ｅ ｉ ｔ ｒ ａ ｍｅ ｅ ａ ｏ ｃ ｔ ｃ ｕ ｔｍｅ ｗｈ ｎ ｔ ｅ ｓ ｉｋ ｃ ｏ ｓ ｄ ｔ ｅ ｉ ｆａ ｅ ｅ ｉ ｅ Ｔｈ ｎ ｗｅ ｃ ｎ ｇ ｔｔ ｅ ｍ ｏ ｉ ｇ ｔ ｅ ｏ ｈ ｔｃ ｎ ｏ ｎ ｉ ｅ ｈ ｔｃ ｒ ｓ ｅ ｈ ｎ ｒ ｒ ｄ ｄ ｖ ｃ ． ｅ ａ ｅ ｈ ｖ ｎ ｉ ｆｔ ｅ ｓ ｉ ｋ ａ ｄ ｍ ｏ ｔ ｉ ｉ ｇ ｔ ｅ ｌ ｎ ｔ ｆ ｔ ｅ ｓ ｉ ｋ Ｆ ｎ ｌ ， ｗｅ ｕ ｅ ２ ｍｏ ｉｏ ｏ ｄ ｓ ｌ ｙ ｔ ｅ ｌ ｎ ｔ ｆ ｔ ｅ ｓ ｉ ｋ ｂ ａ ｎ ｎ ｈ ｅ ｇ ｈ ｏ ｈ ｔ ． ｉ ａ ｌ ｃ ｙ ｓｄ ａ１ ０ ６ ｎ ｔ ｒ ｔ ｉｐ ａ ｈ ｅ ｇ ｈ ｏ ｈ ｔ ． ｃ
Freescale单片机实验指导
Freescale单片机实验指导实验一编程入门、仿真调试实验目的：熟悉飞思卡尔MCU仿真与调试环境的使用方法，掌握汇编语言程序的编辑书写规范，学习单片机汇编程序调试手段，进一步编制应用程序，体会MCU应用程序特点。
实验环境：CodeWarrior IDE仿真调试软件；编程语言选择：汇编语言(Assembly)；调试连接选择：Full Chip Simulation + P&E Multilink；工程目标选择：全软件仿真(Full Chip Simulation)；实验内容：1、熟悉CodeWarrior IDE 的工程建立、菜单、工具、窗口、状态等。
2、编辑、编译简单样本程序：两个4字节无符号数相加。
已知:($2000)=被加数开始,($2004)=加数开始;具体值预先在Memory区通过手工设定。
仿真调试：分别利用单步、全速、停止、断点、复位等运行调试手段，观察寄存器A、B、X、Y、PC、CCR等的状态与变化，以及观察FALSH中指令地址和RAM中数据变化情况，验证运行结果。
（该仿真调试方法将运用于以后的各次实验中）附：样本程序代码3、使用查表法将A中的某2位BCD码（如58）转换为ASCII码，存入RAM$2080、$2081中。
仿真调试：分别利用单步、全速、停止、断点、复位等运行调试手段，观察寄存器A、B、X、Y、PC、CCR等的状态与变化，以及观察FALSH中指令地址和RAM中数据变化情况，验证运行结果。
（该仿真调试方法将运用于以后的各次实验中）4、RAM中有10个无符号数，找出其最大值和最小值，结果存放到MAX、MIN单元中实验参考：S12仿真与调试.pdf文档；实验二编程提高、并行I/O口实验目的：熟悉MCU指令及其应用规则，巩固汇编语言程序编程方法，熟悉数据传输、算术逻辑处理、分支、循环、软件延时、并行I/O等应用程序编制技巧，初步熟悉硬件连接调试方法。
实验环境：CodeWarrior IDE仿真调试软件+ XDT512开发板套件；编程语言选择：汇编语言(Assembly)；调试连接选择：Full Chip Simulation + P&E Multilink；工程目标选择：硬件连接调试(P&E Multilink)；实验内容：1、任意设定RAM$2040~$2049单元中10个无符号数，按由小到大重新排放（X、Y指针，双重循环，冒泡法）。
freescale飞思卡尔8位单片机选型指南
Learn More:For more information about these Freescale products, please visit /8bit.Freescale ® and the Freescale logo are trademarks of Freescale Semiconductor, Inc. All other product or service names are the property of their respective owners. © Freescale Semiconductor, Inc. 2007Document Number: 8BITCIPRODMPFS REV 10The BDM Multilink is a cost-effective development tool for RS08, HCS08 and HCS12 MCUs, and provides real-time, in-circuit flash programming, emulation and debugging through the BDM interface. CodeWarrior Development Studio for RS08, HC(S)08 and HC(S)12, Special Edition is included along with the BDM Multilink.CodeWarrior Development Studio is a comprehensive special edition tool set for fast and easy MCU development. This tool suite provides the capabilities required by every engineer in the development cycle to exploit the capabilities of the RS08 and HC(S)08 architectures. Some of the features include project manager for up to 32 files, full-chip simulation, flash programming and ProcessorExpert ™ technology, which provides automatic C-code generation for most HC(S)08 on-chip peripherals.Evaluation Boards (EVB):Evaluation boards allow users to program and debug advanced application code with expanded I/O functionsa nd peripherals. HC(S)08 EVBs may include advancedf eatures including zero insertion force (ZIF) sockets, LCDs and large prototype areas. CodeWarrior DevelopmentS tudio for RS08, HC(S)08 and HC(S)12, Special Edition is included along with the board.USB Mini Board for Freescale’s Low-End 8-bit Microcontrollers (USBSPYDER08):T o aid fast and easy development for embedded systems engineers working on our low-end microcontrollers, Freescale has developed the cost-effective, high-performance USB debug tool—the USBSPYDER08. With the USBSPYDER08 you can spy into your application software, debug 8 leg 8-bit microcontrollers before you have your application board and kill bugs in your application software. This complete package delivers a cost-effective, yet powerful way to develop your products and speed time to market./Freescale/Freescale’s 8-bit Product Summary。
飞思卡尔RS08内核和MC9RS08KA系列单片机
Ｏ ｌ ｎ Ｉ ｉｅ ｎＩ Ｓ ｅ
在 线 座 谈 （ ｌｅＳ ｍｉ ｒ 是 中 电 网 于 ２ ０ Ｏｎｎ ｅ ｎ ） ｉ ａ ０ ０年 推 出的 创 新 服 务 ， 通
ＣＥｔ ｈＣ。 中网 ｉＮ ｎｅ ａ 电
过 “ 频 演 示 ＋专 家 解 说 ＋在 线 问答”三位 一体 相 结 合 的 形式 ， 分 发 视 充 挥 网络 平 台的 便 捷 性 ， 现 了先 进 半 导 体 技 术 提 供 商 与 系统 设 计 工 程 实
的功 能相 同 ， 同的 是它 是 １ 位 的 。 可 以直 接 采 用 内部 参 考 时钟 作 为其 外 部 时 钟 作 为 时 钟源 。时 钟 源 最 大 不 ４
Ｒ ０ 的条 件 码 寄 存 器 则 简 化 到 了 时钟 源 。锁 频 环 的精 度 可调 。 Ｓ８ 只 有 ２位 （ 位 ／ 标 志 位 ） 而 存 进 零 。
Ｏｎ ｉ ｅ Ｓ ｌ ｅｍ ｉ ａｒＨ ｇｈｉ —
ＷＭ输 出等 复 杂 的 功 能 ， 没 有 专 它 在 Ｃ Ｕ的 寄 存 器 中 ， 加 器 （ ） 有 ３个 输 出信 号 ， 中 ＩＳ Ｔ是 主 Ｐ Ｐ 累 Ａ 其 Ｃ ＯＵ １ 但 它 就 是 最 重 要 的 寄 存 器 ， 是 ８位 的 ， 它 与 输 出 信 号 ， 经 过 二分 频 之 后 ， 是 用 的 输 出 弓 脚 ， 它 的 时 钟 源 可 以 ｆ Ｕ ＣＳ Ｔ可 以采 从 外 部 输 入 。ＭＴＭ 可 以 选 择 内 部 Ｈ Ｓ０ Ｃ（） ８的累 加器 没 有 区 别 。Ｒ ０ ＭＣ 的 总 线 时钟 。Ｉ ＯＵ Ｓ８ 的程 序计 数 器 （Ｃ） 与 Ｈ Ｓ０ Ｐ 也 Ｃ（）８中 用 锁 频 环 的 输 出作 为 其 时 钟 源 ，也 总 线 时 钟 、内 部 固 定 频 率 的 时 钟 或
基于飞思卡尔单片机的SCR控制器开发
基于飞思卡尔单片机的SCR控制器开发卞启杰;安伟【摘要】In order to realize the requirement of urea injection control in SCR system, a design scheme of the test system based on MC9S12XE microcontroller is presented, and the hardware and software design of the system is completed. The hardware part of the system is mainly for the control algorithm, and the design of the control system of the urea nozzle driver. The software part uses the CodeWarrior integrated development tool to design the module. The practical application shows that the system can accurately measure all kinds of signals and control the urea spray nozzle, which can meet the design requirements.%为了实现SCR系统对尿素喷射控制的需求，提出了一种基于MC9S12XE系列单片机的控制器的测试系统设计方案，并完成系统的软硬件设计。
该系统的硬件部分主要对控制算法所需要检测的各类信号进行采集，以及尿素喷嘴驱动控制器设计；软件部分采用CodeWarrior集成开发工具进行模块化设计编程，能够完成对其输出信号进行检测，经控制算法数据处理后得到尿素喷嘴的控制输出。
集合几篇智能车文献综述有51单片机的飞思卡尔的
CQWU/JL/JWB/ZY012-13重庆文理学院本科生文献综述情况表成绩：西安建筑科技大学毕业设计 (论文)文献综述院（系）：专业班级：自动化0701毕业设计：论文方向综述题目：智能小车设计学生姓名：学号：指导教师：2011 年 3 月日信息与控制工程学院毕业设计（论文）文献综述智能小车设计摘要：智能车技术以汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科，这对进一步提高学生的综合素质，培养创新意识，培养学生从事科学、技术研究能力有着重要意义。
智能小车系统以飞思卡尔16位单片机作为系统处理器，采用基于光电传感器的信号采样模块获取赛道黑线信息，通过算法控制策略和PWM控制技术对智能小车的转向和速度进行控制。
使小车能够自主识别黑色引导线并根据黑色引导线实现快速稳定的寻线行驶。
系统介绍了硬件和软件两个方面。
在硬件方面，设计了具有电源管理、路径识别、车速检测、舵机控制和直流驱动电机控制的相关电路；在软件方面，根据PID控制或模糊控制并使用CodeWarrior软件编程和BDM调试实现小车行驶控制。
关键词：智能车；单片机；光电传感器；路径识别；1. 前言飞思卡尔智能车具体包括一种基于光电传感器的智能寻迹小车的设计和实现。
智能小车硬件系统由XS12微控制器、电源管理模块、路径识别电路、车速检测模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元组成。
本系统以飞思卡尔16位微处理器MC9S12XS128为控制核心，并采用CodeWarrior软件编程和BDM作为调试工具。
运用红外发射接收原理进行道路信息采集，经单片机AD转换后通过相关算法及控制策略和PWM控制技术对智能小车的转向和速度进行控制，使小车能够自主识别黑色引导线并根据黑色引导线实现快速稳定的寻线行驶。
2.小车机械结构调整与优化车身机构调整包括：底盘调整、前轮的调整、后轮距及后轮差速的调整、齿轮传动机构调整。
信息与控制工程学院毕业设计（论文）文献综述3.硬件设计方案3.1电源模块设计由于电路中的不同电路模块所需要的工作电压和电流容量不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。
基于飞思卡尔单片机的智能循线赛车设计和实现
系统 总 体 方 案 设计
本 文设计 的智 能循线 赛车 主要 由路径 检测 、 机转 向控制 、 舵 电机 驱 动 、 车速 控制 等功 能模 块 以及 软件 控 制 算 法构成 。小 车 以 １ ６位 ＭＣ Ｍ ９ １Ｄ １８ 为核 心控 制器 ， Ｕ（ Ｃ Ｓ２ Ｇ ２ ） 根据 黑色 和 白色反 射率 的不 同 ， 用 “ ” 阵 采 一 字 列 的红外 光 电传感器 对 黑线 白底 路 径 进 行识 别 ， 检 测 到 的 信 号送 入 ＭＣ 通 过 查表 方 式 改 变 控 制舵 机 的 将 Ｕ，
图 ３ ＩＲ ０ Ｔ ０９９电 路 原 理 图
图 ４ 驱动直流电机的“ 桥 电路 Ｈ”
２ ４ 舵 机转 角控 制模块 ．
系 统角度 控 制模块 采用 Ｆ ｔ ａ 司 的 ￥ ００型舵 机 ， ｕａ 公 ｂ ３１ 它为 通 用 舵 机 ， 具有 低 成本 、 反应 快 、 扭 矩 的 特 高
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图 １ 系统 结 构 框 图
２ 智能 小 车硬 件设 计
２ １ 电源模块 ．
电源是 一个 系统 正常工 作 的基础 ， 电源的设 计至关 重 要 。系统 模 块 中需 供 电的部 分 包 括 ： 电传 感器 模 光
收稿 日期 ： ０ ０— ３—１ ２１ ０ ９ 作者简介 ： 杨丹 明（ ９５一） 男 ， 士研究生 ， １８ ， 硕 主要研 究方向为控制理论 与控制工程。
第 ６期
杨丹明 ， 王富东 ， 张
成， ： 等 基于飞思卡尔单片机的智能循 线赛 车设计和实现
飞思卡尔单片机脉宽调制模块用法研究
2018年23期众创空间科技创新与应用Technology Innovation and Application飞思卡尔单片机脉宽调制模块用法研究*左明伟1，冯江荣2，王邦靖2，曼茂立1*（1.承德石油高等专科学校，河北承德067000；2.河北科技大学，河北承德067000）引言飞思卡尔是全球知名的半导体公司[1]，该公司为许多行业设计和制作嵌入式半导体产品，现如今几乎所有市售的单片机都集成了PWM 功能模块[2]。
脉宽调制技术是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，可以通过调整方波的占空比来实现输出电压的变压变频效果，脉宽调制技术以其控制简单、灵活和动态响应好的优点成为电子技术最广泛应用的控制方式，在电机调速等领域的应用日益广泛，所以对脉宽调制模块的学习与应用是十分必要的。
1PWM 主要寄存器介绍飞思卡尔单片机脉冲宽度调制是通过设置其内部寄存器来输出相应的波形。
1.1时钟寄存器时钟寄存器主要包括：PWMCLK 、PWMPCLK 、PWM -SCLA/PWMSCLB ，这三个寄存器分别是PWM 时钟选择寄存器、模块时钟源A 、B 预分频寄存器、模块时钟源SA 、SB 预分频寄存器[3]。
PWM 时钟选择寄存器用来选择PWM 通道使用A 、B 时钟或者SA 、SB 时钟的哪一个。
它和周期寄存器共同决定了PWM 输出脉冲的频率。
1.2周期寄存器PWMPER 寄存器共有8个，每一个通道都有一个这样的周期寄存器。
这个寄存器的值就决定了相关PWM 通道的周期。
周期寄存器的值越大，PWM 调制精度越高[4]。
1.3占空比寄存器PWMDTY 寄存器共有8个，每一个通道都有一个这样的占空比寄存器。
这个寄存器的值就决定了相关PWM 通道的输出脉冲的占空比。
2PWM 设置步骤及程序实例在了解相关寄存器，并掌握脉冲宽度输出频率以及占空比的计算方法后，便可以进行设置并输出PWM 波形了。
2.1PWM 设置步骤如下[5]a.选择极性PWMPOL ；b.选择及设置时钟PWMCLK 、PWMPRCLK 、PWM -SCLA 、PWMSCLB ；c.对齐方式PWMCAE ；d.是否联级输出PWMCTL ；e.周期设定PWMPER ；f.占空比设定PWMDTY ；g.打开PWM 通道PWME ；2.2程序实例在直流电机控制电子节气门开度的控制系统中PWM 脉冲波形的输出频率常为1KHz ，因而我们设计了相关程序。
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Void TPM1_Init(void) { TPM1SC=0x4B;//TPM1SC=01001110 TPM1MODL=0x12; TPM1MODH=0x7A;
}
例1：用定时器控制led 以2秒流动；同时让8个 led同时以1秒闪烁
例二：用TPM1 通道0 实现输出比较让led 按二进制减法熄灭
中央对齐PWM 模式
这类PWM 输出使用定时器计数器（CPWMS=1 ）的向上/ 向 下计数模式。 TPMxCnVH:TPMxCnVL 中的输出比较值决定 PWM 信号的脉冲宽度（占空比）而TPMxMODH:TPMxMODL 中的值决定周期。 脉冲宽度 = 2 x （TPMxCnVH:TPMxCnVL ） 周期 = 2 x （TPMxMODH:TPMxMODL）； TPMxMODH:TPMxMODL=0x0001-0x7FFF
一、MC9S08DZ60 I/O模块
1、 输入/输出端口简介
MC9S08DZ60系列内部有非常丰富的输 入/输出端口资源，同时也集成了多种功能 模块，其输入/输出引脚大多为复用引脚。 I/O口包括PTA、PTB、PTC、PTD、PTE 、PTF、PTG。这7 个端口总共包含53个输 入/ 输出管脚和1 个仅输入管脚。
边缘对齐PWM 模式
这类PWM 输出使用定时器计数器的正常向上计数模式 （CPWMS=0 ）；。 这个PWM 信号的周期由模数寄存器 （TPMxMODH:TPMxMODL）的值加1 确定。 占空比由定时 器通道寄存器（TPMxCnVH:TPMxCnVL ）中的设置确定。 这个PWM 信号的极性由ELSnA控制位中的设置确定。 如果ELSnA=0，计数器溢出强迫PWM 信号进入高态；而输 出比较强制PWM 信号进入低态。
A口高电平
PTAD_PTAD3=0 A3低电平
（3）上拉电阻允许寄存器 PTAPE A端口输入时才起作用 0—没有内部上拉电阻 1—有内部上拉电阻
（4）斜率使寄存器 PTASE
A端口输出时才起作用 0—没有斜率控制 1—有斜率控制
（5）驱动强度选择寄存器PTADS
A输出时起作用 0低输出强度 1高输出强度
正常情况下，MCU有序的执行相应程 序，按照明确的获取-解码-执行的方式顺序 处理各种指令。 程序运行时可能发生的异常可分为两类： 复位和中断，而中断又进一步分为可屏蔽 中断和不可屏蔽中断。。
1.1 复位
· 单片机共有8个复位源。
• • • • • • • •
加电复位 (POR) 外部管脚复位(PIN) 计算机正常操作 (COP) 定时器 非法操作码检测 (ILOP) 非法地址检测(ILAD) 低电压检测 (LVD) 时钟丢失 (LOC) 后台调试强制复位(BDFR)
TPM 状态和控制寄存器 （TPMxSC）
TOF—定时器溢出标志（将逻辑0写入 TOF 可清除TOF） TOIE—定时器溢出中断使能 CPWMS—中央对齐PWM选择 CLKSB:CLKSA—时钟源选择 PS2：PS0—预分频器因子选择
TPM 通道n 状态和控制寄存器 （TPMxCnSC）
1.1 复位
计算机工作正常（COP）复位 看门狗的作用就是防止程序发生死循环，或者说程序 跑飞。 工作原理：在系统运行以后也就启动了看门狗的计 数器，看门狗就开始自动计数（总线时钟脉冲），如果到 了一定的时间还不去清看门狗，那么看门狗计数器就会溢 出从而引起看门狗中断，造成系统复位。
1.2 中断
MC9S08DZ60系列中断系统
中断系统概述 中断优先级 中断程序应用实例
前言
尽管单片机或者微控制器中的中断系 统各不相同，但中断系统的基本功能是相 同的： 能实现中断响应、中断处理（服务）、中 断返回和中断屏蔽； 能实现中断优先级排队（管理）； 能实现中断嵌套。
1、中断系统概述
二、寄存器介绍
（1）端口寄存器（以A口为例） 1、数据方向寄存器 PTADD 0—输入；1—输出
A3口输入 PTADD_PTADD3=0
A4口输出 PTADD_PTADD4=1
2、数据寄存器 PTAD 输出时，0—输出低电平；1—输出高电平 输入时，0—外部输入低电平1—外部输入高电平
PTAD=0XFF
中断向量表
1.2 中断
中断管脚请求状态和控制寄存器 (IRQSC)
1.2 中断
定时器脉冲宽度调节器 （S08TPMV3）
• 输入捕捉模式 关联 MCU 管脚上发生所选边沿事件时， 16 位 定时器计数器当前值被捕捉到通道值寄存器中，同 时会设置一个中断标志位。上升边沿、下降边沿、 任何边沿或无边沿（关闭通道）可选择作为触发输 入捕捉的活动边沿。 • 输出比较模式 定时计数器寄存器中的值与通道值寄存器相匹配 时，会设置一个中断标志位，并且会在管理 管脚上强 制执行所选的输出操作。 输出比较操作可选择用于强 制将管脚设置为零或1、反转管脚电平或忽略管脚（用 于软件定时功能）。
（6）A端口中断状态和控制寄存器PTASE
（7）中断管脚选择寄存器 0 禁止中断 1允许中断
A B D 端口24个管脚可以实现 中断
复位后，共用外围设备功能被禁止，管 脚被配置为输入（PTxDDn = 0）。每个管 脚的管脚控制功能都配置如下：斜率控制 使能（PTxSEn = 1）、低驱动强度选定（ PTxDSn = 0）、内部上拉被禁止（ PTxPEn = 0）。
CHnF—通道n标志位（然后将逻辑0写入到CHnF 中来清除） CHnIE—通道n中断使能 MSnB:MSnA—通道n的模式选择 ELSnB:ELSnA—通道n的配置选择
TPM 通道值寄存器 （TPMxCnVH:TPMxCnVL）
这些读/ 写寄存器包含输入捕捉功能捕捉的 TPM 计 数器值，或输出比较或PWM 功能的输出比较值。