【CN109993849A】一种自动驾驶测试场景再现模拟方法、装置及系统【专利】
一种自动驾驶测试系统及方法[发明专利]
![一种自动驾驶测试系统及方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/f0c6aee516fc700aba68fce1.png)
专利名称：一种自动驾驶测试系统及方法专利类型：发明专利
发明人：张雁鹏,高明,金长新
申请号：CN201910971408.6
申请日：20191014
公开号：CN110658806A
公开日：
20200107
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种自动驾驶测试系统及方法，属于自动驾驶汽车测试技术领域。
本发明的自动驾驶测试系统，包括数据输入模块、数据接收模块、数据分析模块和数据反馈模块：数据输入模块负责对自动驾驶控制系统各层输入数据及错误注入操作；数据接收模块负责接收各层输出数据；数据分析模块负责根据输入数据和输出数据分析判断自动驾驶控制系统各层功能、性能是否正常；数据反馈模块负责为各层提供必要的数据反馈，模拟车辆数据反馈。
该发明的自动驾驶测试系统能够完成模块化测试，分析测试车辆控制指令完成整套自动驾驶控制系统的测试验证，并能完成不同型号和性能车辆的模拟测试验证，具有很好的推广应用价值。
申请人：山东浪潮人工智能研究院有限公司
地址：250100 山东省济南市高新区浪潮路1036号浪潮科技园S05楼北六层
国籍：CN
代理机构：济南信达专利事务所有限公司
代理人：姜明
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一种自动驾驶测试系统[发明专利]
![一种自动驾驶测试系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/1a38be997fd5360cbb1adb84.png)
专利名称：一种自动驾驶测试系统专利类型：发明专利
发明人：杨舒涵,潘舟金,戴一凡
申请号：CN202011454467.5申请日：20201210
公开号：CN112557058A
公开日：
20210326
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶测试系统，包括车载测试装置，车载测试装置包括本体，及设置在本体内部的车载主机、位姿信息采集模块、行驶数据采集模块和数据发送模块，其中，位姿信息采集模块用于采集待测试车辆的现实位姿信息；数据发送模块用于向待测试车辆发送虚拟感知信息；行驶数据采集模块用于采集待测试车辆在执行自动驾驶操作过程中产生的行驶数据；车载主机用于根据现实位姿信息生成虚拟感知信息，及根据行驶数据对自动驾驶进行评价。
本发明实施例中的车载测试装置采用模块化设计，各模块硬件维护和更换方便，可以快速地迁移部署，且相应减少了车载主机中需要搭载的模型及模块数量，减少了车载主机的构建成本。
申请人：清华大学苏州汽车研究院(吴江),清华大学
地址：215200 江苏省苏州市吴江开发区联杨路139号清华汽车产业园2号楼
国籍：CN
代理机构：北京品源专利代理有限公司
代理人：孟金喆
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一种自动驾驶控制装置及车辆
专利名称：一种自动驾驶控制装置及车辆
专利类型：发明专利
发明人：赵鹏涛,刘欢,张明凯,徐锦龙,陆赛赛,方展,方金荣申请号：CN202111599939.0
申请日：20211224
公开号：CN114056352A
公开日：
20220218
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请提供一种自动驾驶控制装置及车辆，其中所述装置包括主控单元、定位单元、时钟控制单元、多个状态感知单元、多个操控单元和每个所述操控单元对应的操控感知单元和执行单元；所述主控单元可通过上述定位单元、多个状态感知单元和操控感知单元实时感知车辆行驶过程中的位置、环境、车身、执行、操控等多种类型的感知数据，利用这些感知数据输入自学习算法计算驾驶操控策略，从而实现对驾驶员的驾驶技能的学习，提高自动驾驶系统对新路况环境的适应性。
申请人：上海海积信息科技股份有限公司
地址：201702 上海市青浦区高泾路599号1幢3层301室
国籍：CN
代理机构：北京同达信恒知识产权代理有限公司
代理人：高金金
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用于自动驾驶的目标检测方法、装置及设备[发明专利]
![用于自动驾驶的目标检测方法、装置及设备[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/c45934ccf9c75fbfc77da26925c52cc58bd69039.png)
专利名称：用于自动驾驶的目标检测方法、装置及设备专利类型：发明专利
发明人：罗壮,张雪,张海强,李成军
申请号：CN202111089962.5
申请日：20210917
公开号：CN113538546B
公开日：
20220125
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请是关于一种用于自动驾驶的目标检测方法、装置及设备。
该方法包括：获取单目拍摄设备采集的图像；将所述图像输入预设单目3D目标检测模型中，得到所述图像中的目标物的预测高度；根据所述预测高度、所述目标物的中心点在所述图像中的位置、所述单目拍摄设备在世界坐标中的安装高度及所述单目拍摄设备的内参，计算所述目标物的中心点的深度先验值；根据所述深度先验值，得到所述目标物的中心点的深度值。
本申请提供的方案，能够在预测深度值z的过程中解除模型与单目相机的耦合，从而提升模型的泛化性，提升目标检测结果的可靠性。
申请人：智道网联科技(北京)有限公司
地址：100013 北京市东城区北三环东路36号1号楼B601
国籍：CN
代理机构：北京中知君达知识产权代理有限公司
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一种自动驾驶功能车辆在环虚拟仿真测试方法及系统[发明专利]
![一种自动驾驶功能车辆在环虚拟仿真测试方法及系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/c6155bda846a561252d380eb6294dd88d0d23d37.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202011553732.5(22)申请日 2020.12.24(71)申请人 北京亮道智能汽车技术有限公司地址 100102 北京市朝阳区广顺北大街33号福码大厦A座18层(72)发明人 雷绳光 剧学铭 周鹏 郝哲 (74)专利代理机构 北京维澳专利代理有限公司11252代理人 常小溪 王立民(51)Int.Cl.G06T 19/00(2011.01)H04W 4/024(2018.01)H04W 4/029(2018.01)H04W 4/40(2018.01)H04W 4/44(2018.01)H04W 4/46(2018.01)G06F 30/20(2020.01)(54)发明名称一种自动驾驶功能车辆在环虚拟仿真测试方法及系统(57)摘要本发明提供一种自动驾驶功能车辆在环虚拟仿真测试方法及系统，该方法包括：通过路测试验收集自动驾驶车辆真实的道路交通场景信息，采用数字孪生的方法获得虚拟的仿真场景，并存储在车载工控机内或车联网数据平台的云端上。
自动驾驶车辆内设置有VR显示设备，在自动驾驶车辆根据所述仿真场景进行自动驾驶时，所述车载工控机通过运行的虚拟仿真软件将所述仿真场景传送给VR显示设备，车辆乘员通过所述VR显示设备进入数字虚拟场景。
自动驾驶车辆内设置有高精定位导航设备，所述车载工控机通过所述高精定位导航设备准确测量得到车辆行驶数据及驾驶轨迹，并上传至车联网数据平台，以进行数据分析。
本发明能提高车辆测试的精确性和效率，减少测试成本。
权利要求书2页 说明书6页 附图2页CN 112581633 A 2021.03.30C N 112581633A1.一种自动驾驶功能车辆在环虚拟仿真测试方法，其特征在于，包括：通过路测试验收集自动驾驶车辆真实的道路交通场景信息，采用数字孪生的方法获得虚拟的仿真场景，并存储在车载工控机内或车联网数据平台的云端上；自动驾驶车辆内设置有VR显示设备，在自动驾驶车辆根据所述仿真场景进行自动驾驶时，所述车载工控机通过运行的虚拟仿真软件将所述仿真场景传送给VR显示设备，车辆乘员通过所述VR显示设备进入数字虚拟场景；自动驾驶车辆内设置有高精定位导航设备，所述车载工控机通过所述高精定位导航设备准确测量得到车辆行驶数据及驾驶轨迹，并上传至车联网数据平台，以进行数据分析。
一种全局式自动驾驶方法、系统以及车载终端[发明专利]
![一种全局式自动驾驶方法、系统以及车载终端[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/cf395e85caaedd3382c4d3a2.png)
专利名称：一种全局式自动驾驶方法、系统以及车载终端专利类型：发明专利
发明人：赖振楠
申请号：CN202010570900.5
申请日：20200619
公开号：CN111857131A
公开日：
20201030
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种全局式自动驾驶方法、系统以及车载终端，方法包括：车载终端将自身采集的视频信息上传给中央控制系统作为中央控制系统所维护的包含静态物件和动态物件的城市3D动态模型的一部分，以及接收中央控制系统推送过来城市3D动态模型；车载终端根据所述城市3D动态模型、自身的位置信息以及自身的车载摄像头所采集的视频信息，对预设距离内的静态物件和动态物件的情况进行预测，根据预测结果进行自动驾驶，本发明不仅可以降低车载终端的计算负担，而且可以实现全局式的自动驾驶控，安全性可以得到充分的保障。
申请人：深圳宏芯宇电子股份有限公司
地址：518000 广东省深圳市龙岗区南湾街道上李朗平吉大道金科路金积嘉科技园1栋9楼
国籍：CN
代理机构：深圳市顺天达专利商标代理有限公司
代理人：陆军
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一种自动驾驶仿真测试场景的生成方法及生成系统[发明专利]
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910797521.7(22)申请日 2019.08.27(71)申请人 上海汽车集团股份有限公司地址 201203 上海市浦东新区张江高科技园区松涛路563号1号楼509室(72)发明人 罗悦齐 周干 王震 张嵩 张钊 (74)专利代理机构 北京信远达知识产权代理有限公司 11304代理人 赵兴华(51)Int.Cl.G06F 17/50(2006.01)G06K 9/62(2006.01)G06N 3/08(2006.01)(54)发明名称一种自动驾驶仿真测试场景的生成方法及生成系统(57)摘要本申请公开了一种自动驾驶仿真测试场景的生成方法及生成系统，其中，所述自动驾驶仿真测试场景的生成方法利用有限的待分割纵向驾驶行为数据作为数据集，利用目标神经网络模型对数据集进行分割和分类，并从分类后的目标数据中随机采样和重组生成大量的前车数据，从而能够根据这些前车数据生成大量、且可以较为全面地覆盖实际驾驶场景的仿真测试场景，进而实现了提高利用生成的自动驾驶仿真测试场景对自动驾驶功能测试的全面性的目的。
权利要求书3页 说明书9页 附图4页CN 110502852 A 2019.11.26C N 110502852A1.一种自动驾驶仿真测试场景的生成方法，其特征在于，包括：获取多个纵向驾驶行为数据，对所述纵向驾驶行为数据进行分割和标记，以获得多个具有跟车阶段标签的训练样本；利用所述训练样本对待训练神经网络模型进行训练，以获得具有对所述纵向驾驶行为数据进行分割和对分割后的纵向驾驶行为数据进行分类功能的目标神经网络模型；获取多个待分割纵向驾驶行为数据，并利用所述目标神经网络模型对所述待分割纵向驾驶行为数据进行分割和分类，以获得多个具有跟车阶段标签的目标数据；将具有不同跟车阶段标签的目标数据放入不同的数据库中，以生成多个资源数据库；从多个所述资源数据库中随机采样，并对采样的目标数据按照预设顺序组合，获得前车模型，并根据所述前车模型建立仿真测试场景。
一种基于VTD的智能驾驶仿真场景复现方法
VTD摘要：在智能驾驶技术方面，仿真模拟已经成为了相对安全的测试环境和研究手段。
本文提出了一种基于VTD (Virtual Test Drive)的智能驾驶仿真场景复现方法。
该方法首先通过车辆控制策略生成整个仿真场景的数据，然后使用VTD 平台对该数据进行分析和仿真，最终实现仿真场景的复现。
该方法不仅可以提高仿真场景复现的效率和准确性，同时也可以为智能驾驶各个领域的研究提供基础。
一、引言近年来，智能驾驶技术飞速发展，成为汽车工业和科技领域的热点之一。
其中，仿真模拟已经成为了相对安全的测试环境和研究手段。
基于仿真模拟技术，研究人员可以在虚拟环境中进行各种实验和测试，提高智能驾驶技术的可靠性、安全性和效率。
本文提出了一种基于VTD (Virtual Test Drive)的智能驾驶仿真场景复现方法。
该方法通过车辆控制策略生成整个仿真场景的数据，然后使用VTD 平台对该数据进行分析和仿真，最终实现仿真场景的复现。
该方法不仅可以提高仿真场景复现的效率和准确性，同时也可以为智能驾驶各个领域的研究提供基础。
二、相关工作随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶仿真模拟技术也取得了长足的进展。
目前，常见的智能驾驶仿真模拟平台包括CARLA、SUMO、VTD 等。
VTD ( Virtual Test Drive) 是由IPG ( International Planning Group) 公司开发的一款通用的汽车动力学仿真软件，可以模拟汽车在真实道路环境中的行驶过程。
VTD 不仅可以进行基于路线的仿真模拟，还可以基于场景进行仿真模拟，因此被广泛应用于汽车行业、交通工程、智能驾驶等领域。
三、方法描述本文提出的基于VTD 的智能驾驶仿真场景复现方法包括以下步骤：3.1 车辆控制策略生成车辆控制策略生成是整个仿真模拟过程的关键步骤。
通过对车辆动力学特性和道路场景的分析，可以生成车辆在不同场景下的控制策略。
车辆控制策略可以包括加速度、制动力、转向等参数。
一种基于VTD的智能驾驶仿真场景复现方法
一种基于VTD的智能驾驶仿真场景复现方法
王士焜;张峻荧;周正;苏芮琦;黄波
【期刊名称】《汽车科技》
【年(卷),期】2022()3
【摘要】趋于真实的仿真测试对于提高智能网联汽车开发效率具有重要作用[1]。
随着实车路采设备精度的不断提高,利用实车采集数据在仿真场景中进行实车轨迹复现的仿真测试已成为一种有效技术手段。
如何通过实车采集并处理后的数据在仿真场景软件中复现场景是难点。
考虑实车采集成本和方案通用性,通过简易路采设备如摄像头和毫米波雷达,采集真实场景中关键参数进行场景复现。
本文主要研究通过处理后的实车采集数据,在仿真软件(VTD)中复现场景,因此本文的研究具有重要的现实使用价值。
本文通过采集数据对实车行驶的周围静态与动态环境进行较真实复现,然后通过RDB数据下发的方式控制虚拟车辆行驶。
最后通过对仿真数据与实车数据对比分析,验证该方案的可行性。
【总页数】5页(P56-60)
【作者】王士焜;张峻荧;周正;苏芮琦;黄波
【作者单位】襄阳达安汽车检测中心有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】U467.5
【相关文献】
1.一种改进的基于逆Omega-K算法的海面场景SAR原始数据仿真方法
2.基于驾驶员意图及行驶场景判断的智能驾驶模式识别策略
3.一种场景可复现的穿戴型定位终端检测方法
4.基于STPA与多智能体的列控运营场景危险分析及仿真验证方法
5.一种自动驾驶仿真场景要素的提取方法
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一种行车事件模拟再现方法、系统、设备及存储介质[发明专利]
专利名称：一种行车事件模拟再现方法、系统、设备及存储介质
专利类型：发明专利
发明人：毛琰,张巍汉,郭达,王萌
申请号：CN202010189894.9
申请日：20200318
公开号：CN111563313A
公开日：
20200821
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种行车事件模拟再现方法、系统、设备及存储介质，行车事件模拟再现方法，包括以下步骤：获取行车事件数据集以及车辆参数；对获取的行车事件数据集进行预处理，根据车辆参数构建车辆动力学模型；获取行车环境信息，对行车环境信息分类，提取若干行车事件特征场景；构建驾驶模拟虚拟环境，并基于提取的行车事件特征场景建立驾驶模拟场景；发送所述驾驶模拟场景和车辆动力学模型至驾驶模拟系统，以供驾驶模拟系统模拟再现车辆行驶过程中的行车环境，驾驶模拟系统获取目标车辆的模拟驾驶行为数据后基于所述行车环境获取目标车辆的运动反馈并可视化显示，对交通事故发生的现场道路交通环境的完整再现，实现高度定制的驾驶模拟场景开发。
申请人：交通运输部公路科学研究所
地址：100088 北京市海淀区西土城路8号
国籍：CN
代理机构：北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：李亚东
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910223012.3
(22)申请日 2019.03.22
(71)申请人 山东省科学院自动化研究所
地址 250014 山东省济南市科院路19号
(72)发明人 范新建 李研强 王磊 王勇
(51)Int.Cl.
G07C 5/08(2006.01)
G07C 5/00(2006.01)
G06F 17/50(2006.01)
H04W 4/44(2018.01)
(54)发明名称一种自动驾驶测试场景再现模拟方法、装置及系统(57)摘要本发明公开了一种自动驾驶测试场景再现模拟方法、装置及系统，该模拟方法包括：构建待再现场景的场景再现模型；根据场景再现模型，控制自动驾驶车以及无人测试车在测试场内实现场景再现；实时获取自动驾驶车与无人测试车在场景再现过程中的数据信息。
自动驾驶测试场景再现模拟系统包括控制中心、测试场以及位于测试场内的受控车辆，受控车辆包括自动驾驶车和无人测试车，控制中心的服务器上运行有自动驾驶测试场景再现模拟装置，该装置包括场景模型构建模块、场景再现实现模块和结果取得模块。
本发明可以对应真实的驾驶场景，实现真实的驾驶场景在测试场中的再现，包括正常行驶过程的再现以及事故发生前N秒内的驾驶过程再
现。
权利要求书2页 说明书8页 附图4页CN 109993849 A 2019.07.09
C N 109993849
A
权 利 要 求 书1/2页CN 109993849 A
1.一种自动驾驶测试场景再现模拟方法，其特征在于，所述方法包括：
构建待再现场景的场景再现模型；
根据所述场景再现模型，控制自动驾驶车以及无人测试车在测试场内实现场景再现；
实时获取所述自动驾驶车和无人测试车在场景再现过程中的数据信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建待再现场景的场景再现模型，包括：
提取所述待再现场景的现场数据；
根据所述现场数据，仿真所述待再现场景全过程，获得所述待再现场景的初步仿真模型；
调整模型参数，优化所述初步仿真模型直至与所述待再现场景基本吻合，获得仿真模型；
根据所述仿真模型，生成用于控制所述自动驾驶车和无人测试车运行的指令序列；
将所述指令序列分别发送给所述自动驾驶车和无人测试车，以使所述自动驾驶车和无人测试车在所述测试场内进行场景再现；
根据所述场景再现的结果，调整模型参数，直到场景再现结果与所述待再现场景吻合。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对比所述场景再现的数据信息与所述场景再现模型，分析所述自动驾驶车在待再现场景中的车辆参数变化过程，确定事故发生的原因。
4.一种自动驾驶测试场景再现模拟装置，其特征在于，包括：
场景模型构建模块，用于构建待再现场景的场景再现模型；
场景再现实现模块，用于根据所述场景再现模型，控制自动驾驶车以及无人测试车在测试场内实现场景再现；
结果取得模块，用于实时获取所述自动驾驶车和无人测试车在场景再现过程中的数据信息。
5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述场景模型构建模块包括：
现场数据收集子模块，用于提取所述待再现场景的现场数据；
场景仿真再现子模块，用于根据所述现场数据，仿真所述待再现场景全过程，获得所述待再现场景的初步仿真模型；
仿真模型优化子模块，用于调整模型参数，优化所述初步仿真模型直至与所述待再现场景基本吻合，获得仿真模型；
场景模型解释器，用于根据所述仿真模型，生成用于控制所述自动驾驶车和无人测试车运行的指令序列；
指令发布子模块，用于将所述指令序列分别发送给所述自动驾驶车和无人测试车，以使所述自动驾驶车和无人测试车在所述测试场内进行场景再现；
参数调整子模块，用于根据所述场景再现的结果，调整模型参数，直到场景再现结果与所述待再现场景吻合。
6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：
数据分析模块，用于对比所述场景再现的数据信息与所述场景再现模型，分析所述自动驾驶车在待再现场景中的车辆参数变化过程，确定事故发生的原因。
7.一种自动驾驶测试场景再现模拟系统，其特征在于，包括：控制中心、测试场以及位
2。