自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求(征求意见稿)
自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求
自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求1.概述2.功能要求2.1地理环境模拟模拟仿真测试平台应能准确模拟各类城市、乡村、高速公路以及特殊路况的地理环境，包括道路宽度、曲线半径、坡度、交通标志、信号灯等元素，以便对不同路况下的自动驾驶系统进行充分测试。
2.2环境感知模块模拟仿真测试平台应具备环境感知模块，能够模拟传感器（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等）获取的数据，并生成点云、图像数据等，以供自动驾驶系统处理和决策。
2.3自动驾驶控制模块模拟仿真测试平台应提供自动驾驶控制模块，能够模拟车辆的加速、刹车、转向等操作，并根据自动驾驶系统的运行状态和输入指令，进行车辆控制。
2.4车辆动力学模型模拟仿真测试平台应具备精确的车辆动力学模型，能够准确模拟车辆的运动、加速度、制动过程等，以提供真实的车辆行驶感。
2.5性能评估与优化模拟仿真测试平台应提供丰富的性能评估指标，包括车辆的舒适性、安全性、燃油经济性等，同时，还应提供能够对控制算法进行优化的工具，以提高自动驾驶系统的性能。
2.6精确的仿真时间模拟仿真测试平台应具备精确的仿真时间，能够准确模拟实际行驶过程中的时间变化，以保证仿真的真实性和可靠性。
3.技术要求3.1高性能计算模拟仿真测试平台应具备高性能的计算能力，能够处理大规模复杂场景的仿真计算，保证仿真结果的准确性和稳定性。
3.2实时数据处理模拟仿真测试平台应具备快速的数据处理能力，能够实时处理传感器数据和控制指令，并通过高效的算法，将处理结果反馈给自动驾驶系统。
3.3多模态数据模拟模拟仿真测试平台应支持多模态数据（如图像、点云、声音等）的模拟和处理，以更全面地评估自动驾驶系统的感知和决策能力。
3.4分布式计算架构模拟仿真测试平台应采用分布式计算架构，能够实现不同模块之间的并行计算和通信，以提高仿真效率和可扩展性。
3.5开放式接口与标准模拟仿真测试平台应具备开放式接口，能够与各类自动驾驶系统、传感器和控制器进行无缝对接，同时，还应符合行业标准，以提高平台的互通性和兼容性。
自动驾驶系统功能测试 第1部分：通则与术语(征求意见稿)
ICS43.040.10中国汽车工业协会团体标准XXXT/XXX-XXX-2020自动驾驶系统功能测试第1部分：通则与术语Test methods for functions of automateddriving systemPart 1:General principles and terminology（征求意见稿）2020-xx-xx发布2020-xx-xx实施中国汽车工业协会发布前言本标准参考有关国家标准、行业标准，结合我国生产企业实际情况及用户要求制定。
本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。
本标准由上海机动车检测认证技术研究中心有限公司提出。
本标准由中国汽车工业协会归口。
本标准起草单位：本标准主要起草人：自动驾驶系统功能测试第1部分：通则与术语1 范围本规范的制定是用于对智能网联汽车自动驾驶功能的研发测试与验证。
本规范规定了智能网联汽车自动驾驶功能检测项目的测试场景、测试方法及要求，旨在建立自动驾驶产品在安全性验证方法上的共识，引领并统一行业的测试方法与要求。
本规范适用于M类车辆和N类车辆。
本规范不适用于低速汽车、摩托车。
2.规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T ****** **************************3 术语下列术语和定义适用于本标准。
3.1智能网联汽车Intelligent & Connected Vehicle(ICV)搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
3.2测试车辆Vehicle Under Test(VUT)提出智能网联汽车道路测试申请、需在国家或省市认可的从事汽车相关业务的第三方检测机构检测验证自动驾驶功能的车辆。
六自由度自动驾驶仿真测试平台搭建及其应用研究
六自由度自动驾驶仿真测试平台搭建及其应用研究目录一、内容描述 (2)1.1 研究背景 (3)1.2 研究目的与意义 (4)1.3 国内外研究现状综述 (5)1.4 论文结构安排 (6)二、六自由度自动驾驶仿真测试平台需求分析 (7)2.1 自动驾驶系统组成与功能需求 (9)2.2 仿真测试平台性能需求 (10)2.3 仿真测试平台硬件需求 (12)2.4 仿真测试平台软件需求 (13)三、六自由度自动驾驶仿真测试平台搭建 (14)3.1 平台总体架构设计 (16)3.2 传感器仿真模块设计与实现 (17)3.3 控制系统仿真模块设计与实现 (18)3.4 通信系统仿真模块设计与实现 (20)3.5 路径规划与决策系统仿真模块设计与实现 (21)3.6 数据处理与存储系统设计与实现 (22)四、六自由度自动驾驶仿真测试平台应用研究 (23)4.1 仿真测试流程设计 (24)4.2 仿真测试方法研究 (26)4.3 仿真测试结果分析 (27)4.4 仿真测试优化建议 (28)五、结论与展望 (29)5.1 研究成果总结 (30)5.2 存在问题与不足 (32)5.3 未来研究方向展望 (33)一、内容描述本文档主要围绕“六自由度自动驾驶仿真测试平台搭建及其应用研究”展开详细的内容描述。
接下来是关于搭建六自由度自动驾驶仿真测试平台的具体内容。
需要确定仿真测试平台的核心硬件和软件组件，包括高性能计算机、图形处理器、仿真软件、自动驾驶算法等。
需要考虑如何搭建这些组件，包括硬件设备的选型与配置、软件的安装与调试等。
环境的构建也是关键的一环，需要模拟各种真实的驾驶场景，包括城市道路、高速公路、山区道路等，以及各种复杂的交通环境，如雨天、雾天、夜间等。
关于应用研究部分，重点将探讨六自由度自动驾驶仿真测试平台在自动驾驶系统研发中的应用。
如何利用该平台对自动驾驶系统进行算法验证和性能评估将是重要内容。
如何通过该平台改进和优化自动驾驶系统也是一个重要的研究方向。
自动驾驶功能仿真试验方法及要求
自动驾驶功能仿真试验方法及要求以自动驾驶功能仿真试验方法及要求为标题，本文将介绍自动驾驶功能仿真试验的方法和要求。
自动驾驶技术是近年来快速发展的领域，而仿真试验是评估和验证自动驾驶功能的重要手段之一。
通过仿真试验，可以在安全、可控的环境中对自动驾驶系统进行全面的测试，以提高系统的稳定性和安全性。
一、自动驾驶功能仿真试验方法1. 确定仿真平台：选择适合的仿真平台是进行自动驾驶功能仿真试验的第一步。
目前市面上有许多成熟的仿真平台，如CARLA、Apollo、LGSVL等。
根据实际需求和预算选择合适的仿真平台，并确保平台的可靠性和稳定性。
2. 建立仿真环境：在选择好仿真平台后，需要建立真实的仿真环境。
仿真环境应包括道路、交通标志、车辆、行人等元素，并能够模拟不同的天气、道路状况和交通情况。
建立仿真环境的过程需要借助地图数据、传感器数据和虚拟现实技术等。
3. 设计测试场景：根据自动驾驶功能的需求和预期目标，设计合适的测试场景。
测试场景可以包括日常驾驶、紧急避让、人行横穿等各种情况，以覆盖自动驾驶功能的各个方面。
测试场景的设计应该考虑到现实道路中可能出现的各种情况，并进行合理的抽样和分布。
4. 选择测试指标：为了评估自动驾驶功能的性能，需要选择合适的测试指标。
常见的测试指标包括行驶里程、安全性、稳定性、燃油效率等。
测试指标的选择应与自动驾驶功能的特点和目标相匹配，并能够客观准确地反映系统的性能。
5. 进行试验仿真：根据设计好的测试场景和选定的测试指标，进行试验仿真。
在仿真过程中，需要使用真实的传感器数据和控制算法，并将其输入到仿真平台中。
通过对仿真结果的分析和评估，可以得到自动驾驶系统在不同场景下的性能表现。
二、自动驾驶功能仿真试验要求1. 真实性要求：仿真试验的结果应尽可能接近真实道路环境中的情况。
仿真环境应准确模拟道路标志、车辆、行人等元素，并能够模拟不同的天气、道路状况和交通情况。
同时，传感器数据和控制算法应与实际情况相匹配，以确保仿真试验的真实性。
自动驾驶虚拟仿真技术(四)：仿真测试流程及要求
⾃动驾驶虚拟仿真技术（四）：仿真测试流程及要求⼀、⾃动驾驶仿真测试对象⾃动驾驶系统分为了环境感知、决策规划和控制执⾏三个⼦系统，三个⼦系统⼜由传感器模型、决策模型、控制对象模型及对应的软件和硬件部分组成。
图 1 ⾃动驾驶系统通⽤架构从V模型的⾓度，要完成⾃动驾驶系统的测试，就必须对其所包含的所有算法、软件、硬件、⼦系统、整车进⾏逐层的测试，以形成测试的全链条。
在测试⽅法选择上，仿真测试、场地测试与道路测试共同组成了⾃动驾驶测试的“三⽀柱”。
其中，场地测试与道路测试仅针对整车层⾯，且覆盖的场景⼯况有限，尤其是对于长尾场景，难以通过实车的⽅式进⾏测试。
⽽⾃动驾驶仿真测试可以很好地弥补实车测试的不⾜，除了场景覆盖度外，更是可以针对⾃动驾驶算法、软件、硬件、⼦系统、整车等不同层级的测试对象，形成全链条测试。
⼆、⾃动驾驶仿真测试流程根据不同层级测试对象的特点，可选择不同的⾃动驾驶仿真测试环境，通常来说：对⾃动驾驶系统的模型算法、计算平台、域控制器等依次开展模型在环（MIL）、软件在环（SIL）、硬件在环测试（HIL），之后对整车开展驾驶员在环（DIL）和车辆在环（VIL）测试。
具体仿真测试流程见下图2。
图 2 ⾃动驾驶仿真测试流程三、⾃动驾驶仿真测试执⾏环节⾃动驾驶仿真测试典型的执⾏环节包括：测试需求分析、测试配置、接⼝定义、设计测试⽤例、测试执⾏、测试结果分析及测试结束条件等。
图 3 ⾃动驾驶仿真测试执⾏环节1、测试需求分析仿真测试需求通常包括被测⾃动驾驶系统的功能及性能需求、对仿真结果的输出需求及仿真测试平台的⾃⾝需求等。
被测⾃动驾驶系统的功能及性能需求：功能规范、性能指标、架构框图、设计运⾏范围、测试范围等；对仿真结果的输出需求：输出的数据格式及内容、输出数据频率、结果分析；仿真测试平台的⾃⾝需求：同步性、实时性、稳定性等。
2、测试配置测试配置指根据测试项⽬和需求，对仿真测试平台进⾏参数配置，具体包括：车辆模型配置：主要设置空⽓动⼒学、动⼒传动系统、制动系统、转向系统、悬架系统、轮胎等；静态场景配置：主要设置道路参数，包括道路、标线、标志、护栏、植被、路灯、天⽓等；动态场景配置：主要是⽬标模型的输⼊，包括车辆、⾏⼈、动物及他们之间的动态关系；传感器模拟配置：根据摄像头、毫⽶波雷达、激光雷达、超声波雷达的物理特性进⾏建模；控制器配置：主要是设置供电配置电压、接⼝配置和协议配置。
自动驾驶汽车虚拟仿真测试技术
自动驾驶汽车虚拟仿真测试技术自动驾驶汽车的发展正日益引起人们的关注，以及对于其安全及可靠性的担忧。
虚拟仿真测试技术作为一种新的测试方法，为自动驾驶汽车的研发和验证提供了更加安全、高效和经济的选择。
本文将介绍自动驾驶汽车虚拟仿真测试技术的原理、优势以及应用领域。
一、技术原理自动驾驶汽车虚拟仿真测试技术主要基于计算机模拟和仿真技术，通过建立车辆、环境和交通系统等模型，模拟真实道路条件下的行车情况。
其主要原理包括：1. 车辆动力学仿真：通过模拟车辆的运动学和力学特性，包括加速、转向和制动等，以及车辆与环境的相互作用，测试自动驾驶汽车在不同场景下的动态行为。
2. 环境建模与仿真：通过建立道路、建筑物、交通标识、交通信号灯等模型，模拟不同路况和环境条件下的行驶情况，包括城市、高速公路、乡村等不同场景。
3. 交通系统仿真：通过模拟其他车辆、行人和障碍物等交通参与者的行为，实现自动驾驶汽车与周围交通系统的交互作用，测试其感知和决策能力。
4. 传感器模拟：通过模拟自动驾驶汽车所使用的传感器，如雷达、摄像头和激光雷达等，生成虚拟的感知数据，以评估传感器的性能和算法的准确度。
二、优势与应用自动驾驶汽车虚拟仿真测试技术相比于传统的实地测试方法，具有以下优势：1. 安全性：虚拟仿真测试可以在计算机中进行，不需要真实路况和实际车辆，避免了潜在的危险和风险。
同时，通过模拟各种危险情况和异常场景，可以有效测试自动驾驶汽车的应对能力，提高其安全性。
2. 高效性：虚拟仿真测试可以随时随地进行，不受时间和地点的限制。
通过灵活的参数设置，可以加速测试过程，提高开发和验证的效率。
3. 经济性：虚拟仿真测试不需要大量的实地测试，节省了成本和资源。
同时，通过模拟各种情况和场景，可以提前识别和解决问题，降低了开发和运营的风险。
自动驾驶汽车虚拟仿真测试技术已经在自动驾驶汽车研发和验证中得到广泛应用。
其主要应用领域包括：1. 算法开发与优化：通过虚拟仿真测试，可以对自动驾驶汽车的感知、决策和控制算法进行优化和验证，提高其性能和稳定性。
自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求(征求意见稿)
表 3 车道类型技术要求
道路等级
车道类型和数量的具体要求
行车道具备双向 2 车道、4 车道、6 车道等多种类型的车道
高速公路主路 类型，并且具备超车道，应急车道、公交车道、自动驾驶专
用道等特殊车道类型
行车道具备双向 2 车道、4 车道、6 车道等多种类型的车道
快速路主路
类型，并且具备超车道、公交车道、自动驾驶专用道等特殊
城市其他道路 行车道具备双向 2 车道的车道类型
以上依据但不受限于 JTG D80、JTG D81、CJJ37 等标准规范，利用数值模型的方式在在模拟
仿真测试平台中实现。
5.1.3 交叉口
系统应具备不同类型和几何形状的道路交叉口，包括十字形、T 形、Y 形、X 形、错位及环形
交叉口。各类交叉口的功能和基本要求应符合相关规定。城市快速路系统上的交叉口应采用立体交
叉型式，除快速路之外的城区道路上不宜采用立体交叉型式，具体要求见表 4 规定。
表 4 交叉口技术要求
交叉口类型
型式要求
主干路-主干路 信号控制，进、出口道展宽交叉口
表 1 测试场景技术要求
序号
检测项目
1
交通标志和标线的识别及响应
2
交通信号灯的识别及响应
3
前方车辆（含对向车辆）行驶状态的识别及响应
4
障碍物的识别及响应
5
行人和非机动车的识别及响应
6
跟车行驶（包括停车和起步）
7
靠路边停车
8
超车
9
并道行驶
10
交叉路口通行
11
环形路口通行
12
自动紧急制动
13
人工操作接管
II
T/CMAX xxx-xx—xxxx
汽车驾驶者行为虚拟仿真试验测试系统技术参数
汽车驾驶者行为虚拟仿真实验测试系统技术参数本次招标采购的“汽车驾驶者行为实验测试系统”主要由三大部分及相关硬件设备（硬件设备可在国内采购）构成，主要包括：交通场景仿真软件、仿真数据整合与分析平台、实验过程视频信号采集与数据处理系统组成，每个部分的具体技术要求如下：1.交通场景仿真系统软件与硬件：软件应当可以实现编辑道路和动态场景等所有的要素，并实时反馈控制仿真硬件，通过与模拟驾驶的有关设备的连接，能采集所有行车数据和其他逻辑数据，并将其实时传输到数据整合与分析平台中，实现数据在同一时间轴上的同步采集和分析。
在仿真场景的编辑上应具备以下能力：可编辑的道路环境要素包括：高速公路，乡村公路，城市道路；自由定义车道数量和宽度、自由定义道路线形和转弯半径、自由定义交叉口、丁字路口、环岛、入口、出口、进出口匝道、十字路口、交通设施、建筑物、树木、施工的工地等等；动态场景编辑要素：自由定义交通元素的行为，并可重复，例如车辆（轿车，卡车，摩托车，自行车，行人等等）。
环境中交通量与驾驶员的行为互动，符合现实逻辑关系；气候环境要素：光线、白天，黄昏，夜晚、雨天、雾天等均可编辑设置。
相关硬件：能顺利运行上述系统的图形工作站2.仿真数据整合与分析平台：以TCP/IP协议，CAN BUS和FIELD BUS传输方式采集上述交通场景仿真系统与模拟驾驶设备的数据，能进行同步记录和分析。
能够在一个软件中完成所有人机交互数据的采集和分析工作。
可记录的数据应包括速度，转速，方向盘，踏板，车道，其它仿真系统可以输出的数据与试验过程的视频数据。
相关硬件：能顺利运行上述系统的工作站，关键技术指标最低要求如下：CPU: 英特尔至强处理器E3-1240 v5内存：16G硬盘：1 T光驱：DVD显卡：NVIDIA Quadro K1200 4GB系统：Windows 10 (64位)3.实验过程视频信号采集与数据处理系统通过摄像头记录被试的行为动作，支持事件行为编码分析。
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下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本 文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB 14887 道路交通信号灯 GB 50647 城市道路交叉口规划规范 GB 5768.2 道路交通标志和标线 第 2 部分：道路交通标志 GB 5768.3 道路交通标志和标线 第 3 部分：道路交通标线 CJJ 152 城市道路交叉口设计规程 CJJ 37 城市道路设计规范 GA 47 道路交通信号控制机 GA 802 机动车类型 术语和定义 JTG D80 高速公路交通工程及沿线设施设计通用规范 JTG D81 公路交通安全设施设计规范
ICS 01.110 T04
T/CMAX
中关村智通智能交通产业联盟团体标准
T/CMAX xxx-xx—xxxx
自动驾驶车辆模拟仿真测试平台 技术要求
Technical requirement for automatic driving vehicle simulation test platform
II
T/CMAX xxx-xx—xxxx
自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求
1 范围
本标准规定了自动驾驶车辆模拟仿真测试平台的通用要求和技术要求。本标准适用于进行自 动驾驶车辆模拟仿真测试的平台或系统，目的是指导模拟仿真测试平台进行规范化建设，平台的 试对象主要面向高等级自动驾驶车辆，低等级自动驾驶车辆可参考使用。
（征求意见稿）
20xx-xx-xx 发布
20xx-xx-xx 实施
中关村智通智能交通产业联盟发 布
目次
T/CMAX xxx-xx—xxxx
前 言 .................................................................................................................................................II 1 范围.....................................................................................................................................................1 2 规范性引用文件 ..................................................................................................................................1 3 术语和定义..........................................................................................................................................1 4 模拟仿真测试平台通用要求 ................................................................................................................2 5 模拟仿真测试平台技术要求 ................................................................................................................3
I
T/CMAX xxx-xx—xxxx
前言
本标准按照GB/T 1.1—2009 给出的规则起草。 本标准由中关村智通智能交通产业联盟提出并归口。 本标准起草单位：北京智能车联产业创新中心有限公司、北京赛目科技有限(北京)智能网联汽车 研究院有限公司、腾讯科技(深圳)有限公司。 本标准主要起草人：胡大林、何丰、薛晓卿、魏利伟、吴琼、周文涵、高博麟、彭伟、周波、 张巍、徐志健。
1
T/CMAX xxx-xx—xxxx
利用变量、等式和不等式以及数学运算等数学符号和语言规则来描述事物的特征以及内在联 系的模型。 3.5
实时仿真测试 Real-time simulation test 计算机模型与实际物理世界的时钟同速率的仿真测试方法。 3.6 单个场景输入测试 Single scenario test 利用单一的测试场景作为测试用例为被测对象提供输入的测试方式。 3.7 路网连续里程测试 Road network consecutive test 利用整个路网作为测试用例，为被测对象提供连续输入，并进行长时间连续度量的测试方式。 3.8 人机切换 Human machine driving switch 自动驾驶系统和驾驶员共同操作，并且在自动驾驶系统移交驾驶权利时，驾驶员应该进行接管 和应答响应。 3.9 标定 Calibration 对仿真系统进行校核、验证和确认，使其满足可信性要求并准确地表达物理模型。
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。 3.1
模拟仿真测试 Simulation Test 通过传感器仿真、车辆动力学仿真、交通流仿真、道路建模等技术模拟真实测试环境，搭建相 对真实的驾驶场景，完成自动驾驶汽车测试工作的一种形式。 3.2 高等级自动驾驶车辆 High Level Autonomous Vehicle 限定道路和环境条件下，由自动驾驶系统完成所有的驾驶操作，并且驾驶员不一定提供所有的 应答响应。 3.3 低等级自动驾驶车辆 Low Level Autonomous Vehicle 自动驾驶系统对横向和纵向控制中的一项或者多项操作提供支持，其余由驾驶员操作；或者自 动驾驶完成所有的驾驶操作，驾驶员提供适当的应答响应。 3.4 数值模型 Numerical model