基于 HiL 硬件在环系统的 ADAS 测试方案
ADAS开发及测试方案
ADAS开发及测试方案先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems）简称ADAS,是利用安装于汽车上的各种传感器，及时采集车内外的环境数据，进行静动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，并采取必要的动作，从而更好地保护乘客的安全，保障车辆及周围交通环境的安全。
随着ADAS系统的引入，汽车变得越来越智能,也极大地提升了车辆驾驶的安全性，因此ADAS也成为整车厂新的竞争利器。
ADAS的组成非常广泛，包括了夜视系统、主动巡航控制系统（ACC)、电子稳定程序（ESP）、随动转向前照灯（AFS）、车道偏移报警(LDW）、防碰撞技术(FCW）、盲点检测技术（BSD)以及泊车辅助技术（PLA）等。
ADAS系统的开发具有特殊性，除了遵从一般ECU的V模式开发流程外,由于ADAS系统的实时性非常重要，需要实时与不同类型的传感器进行数据交换（比如摄像头、激光雷达、雷达、车辆CAN总线、GPS等)，而且需要方便的集成新的功能和算法，因此，ADAS系统的软件开发需要解决很多挑战，比如多线程编程、数据样本时戳和再同步、数据延时测量和预估,系统优化和性能评估、代码重用和软件应用维护等。
Elektrobit公司（简称EB)是全球知名的汽车软件工具提供商,基于和Audi的合作开发经验推出了模块化的ADAS开发环境平台——EB Assist Automotive Data and Time—Triggered Framework （ADTF），可以帮助ADAS软件开发者快速地完成新功能的开发。
除相应的开发工具外，EB还提供标准化的ADAS系列算法模块，通过咨询服务帮助客户完成ADAS的开发。
北汇信息作为EB中国的合作伙伴，将一同助力中国汽车客户的ADAS开发效率的提升.EB Assist ADTF简介：ADAS 算法开发过程可以借助MATLAB/Simulink等建模软件或C语言等来完成，并导入到EB Assist ADTF中.EB Assist ADTF能够从不同的源获取并同步数据，包含不同类型的传感器数据并且同步和不同总线数据（LIN、MOST、CAN和FlexRay）的交互。
ADAS实验平台硬件在环仿真
ADAS实验平台硬件在环仿真许广吉;石晶【摘要】高级辅助驾驶(Advanced Driver Assistant System,ADAS)可以在很大程度上降低交通事故,减少人员伤亡和不必要的经济损失.因此,各个汽车厂以及高校对ADAS进行研发.文章进行ADAS实验台进行搭建,并且能过实现MATLAB/Simulink、NI-Veristand和CarSim软件的联合仿真.【期刊名称】《汽车实用技术》【年(卷),期】2019(000)009【总页数】2页(P42-43)【关键词】ADAS实验平台;仿真【作者】许广吉;石晶【作者单位】辽宁工业大学汽车与交通工程学院,辽宁锦州 121000;辽宁工业大学汽车与交通工程学院,辽宁锦州 121000【正文语种】中文【中图分类】U467高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System，ADAS），是基于安装在汽车上的各种传感器，在汽车行驶的过程中收集车内外的数据、辨识静态和动态物体，进行运算和分析并将相关信息反馈给驾驶者或进行相关的辅助决策，从而提高汽车行驶的安全性[1]。
ADAS技术被普遍认为是实现自动驾驶的过程性技术，其发展对于提高道路安全性以及实现未来智能驾驶是非常关键的一环[2]。
ADAS实验平台是由驾驶模拟器、主控PC（含实验管理系统）、RT系统和ADAS 快速原型控制器等组成，在主控PC与RT系统和ADAS快速原型控制器进行局域网进行通信。
本实验台采用的是美国国家仪器公司操作系统。
本实验台主要是以汽车动力学仿真软件CarSim为核心的仿真软件，在CarSimRT中进行整车模型、道路模型、场景设置、以及整车模型初始状态、仿真时间和相应的数据接口等仿真参数进行设置。
RT系统实时采集驾驶模拟器中的汽车动力学信号，例如制动、转向、加速和档位信号，并且在CarSim RT中设置的虚拟雷达和摄像头等设备信号通过CAN和LIN通信传递给ADAS快速原型控制器；在ADAS快速原型控制器中将所采集信号经过控制策略和算法将输出结果传递给驾驶模拟器的执行机构；在主控PC中能够实时显示汽车动力学信号、虚拟雷达和摄像头等信号，并且能够实时显示出CarSim的仿真场景界面（在驾驶模拟器的显示器中也能够显示CarSim的仿真场景界面）。
汽车电子测试解决方案(3篇)
第1篇随着汽车行业的快速发展，汽车电子技术在汽车中的地位越来越重要。
汽车电子系统在提高汽车性能、安全性和舒适性方面发挥着关键作用。
然而，汽车电子系统的复杂性和可靠性要求也越来越高，因此，对汽车电子系统的测试显得尤为重要。
本文将针对汽车电子测试解决方案进行探讨。
一、汽车电子测试概述1. 汽车电子测试的重要性汽车电子系统由多个模块组成，这些模块之间相互关联，共同实现汽车的功能。
汽车电子系统的可靠性直接关系到汽车的安全性和性能。
因此，对汽车电子系统进行严格的测试是保证汽车质量的关键。
2. 汽车电子测试的类型汽车电子测试主要分为以下几个方面：（1）功能测试：验证汽车电子系统是否满足设计要求，包括功能、性能、接口等方面的测试。
（2）性能测试：测试汽车电子系统的性能指标，如响应时间、处理速度、功耗等。
（3）兼容性测试：测试汽车电子系统与其他系统、模块的兼容性。
（4）可靠性测试：评估汽车电子系统在长期使用过程中的稳定性和寿命。
（5）环境适应性测试：测试汽车电子系统在不同环境条件下的性能和可靠性。
二、汽车电子测试解决方案1. 测试平台搭建（1）硬件平台：搭建满足汽车电子测试需求的硬件平台，包括测试设备、测试台架、连接线等。
（2）软件平台：开发适用于汽车电子测试的软件平台，包括测试脚本、测试工具、数据分析等。
2. 测试方法（1）黑盒测试：通过输入测试数据，观察输出结果，验证汽车电子系统的功能是否满足设计要求。
（2）白盒测试：对汽车电子系统的代码进行审查，分析代码逻辑，找出潜在的错误和缺陷。
（3）灰盒测试：结合黑盒测试和白盒测试的优点，对汽车电子系统进行综合测试。
（4）模拟测试：通过模拟实际使用环境，对汽车电子系统进行测试。
（5）实际道路测试：在真实道路上对汽车电子系统进行测试，验证其在实际使用中的性能和可靠性。
3. 测试用例设计（1）功能测试用例：根据汽车电子系统的功能要求，设计测试用例，验证系统功能是否满足设计要求。
基于HIL的车载网关控制器的自动化测试研究
10.16638/ki.1671-7988.2021.05.040基于HIL的车载网关控制器的自动化测试研究巫辉燕，林汉雄（广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院，广东广州510640）摘要：车载网关控制器（简称GW）是汽车网络架构中重要的ECU控制单元，负责不同网络之间报文与信号的转换与路由处理。
因此，网关控制器的可靠性要求是非常高的。
文章对网关控制器测试验证进行了自动化测试研究，提出了两种实现网关自动化测试的方法，对网关控制器研发过程中的测试验证提供了极其重要的参考价值。
关键词：车载网关；HIL；自动化测试中图分类号：U467 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2021)05-140-03Research on Automation Test of Automotive Gateway Based on HILWu Huiyan, Lin Hanxiong( Guangzhou Automobile Group Co., Ltd., Automobile Engineering Institute, Guangdong Guangzhou 510640 )Abstract:Gateway(short for GW) is an important ECU in the automotive network architecture, it’s responsible for the conversion and routing of messages and signals between different networks. Therefore, the high reliability is required. In this paper, it makes research work on the automation test of GW and presents two methods to realize GW Automaton test which provides important reference value for the test verification in the development process of GW.Keywords: Automotive gateway; HIL; Automation TestCLC NO.: U467 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2021)05-140-03前言网关控制器是汽车整车电子电气架构中的核心ECU，车载网关作为车载网络中信息交换的核心[1]，整车信号传输的枢纽，其主要的功能有路由、网络管理、波特率转换以及诊断刷新等。
V2X-HIL测试方案
V2X-HIL测试方案目录1.系统架构 (3)1.1.系统架构 (3)1.2.功能架构 (3)2.子系统设计与说明 (4)2.1.C-V2X 仿真测试软件 (4)2.2.C-V2X 自动化测试管理系统 (12)2.3.C-V2X 应用场景测试过程演示系统 (23)2.4.C-V2X 场景基础库 (25)2.5.C-V2X 测试辅测机及测试软件 (33)2.6.GNSS模拟器 (35)2.7.HIL机柜及交换机 (38)1.系统架构1.1.系统架构整个系统测试由2大块组成，测试系统以及外围设备。
系统架构图如下图所示：V2X 综合测试仪：主要包括HIL场景测试系统以及协议一致性测试系统。
其中HIL场景测试系统可生成3D仿真场景，支持生成车辆模型、道路模型、导入路网等功能；自动化测试工具支持场景的管理的创建、测试用例的管理、测试用例执行和测试报告的生成等功能；协议一致性测试系统可对被测件执行网络层、消息层、安全层的协议一致性测试系统；外围设备管理，可管理机柜、C-V2X测试辅测机、GNSS 信号源等外围设备。
1.2.功能架构系统功能架构，如下图所示：2.子系统设计与说明2.1.C-V2X 仿真测试软件本项目采用VTD构建C-V2X仿真测试软件。
Virtual Test Drive (VTD)复杂交通环境视景建模、仿真软件由德国的 VIRES 公司开发，该公司成立于 1996 年，VIRES 的产品主要是针对交通领域实时视景系统的应用而开发，包括汽车、轨道交通及航空领域，其中汽车主动安全的复杂交通视景系统开发是 VIRES VTD 最重要的应用方向，并已在奥迪、宝马及奔驰应用在各自的驾驶模拟器的交通场景开发中。
VTD 提供了一套从道路设计到仿真框架的完整工具链，支持标准设计，使用开放标准(OpenDRIVE，OpenCRG etc.)，支持实时仿真，如在 SIL/DIL/VIL/HIL 环境下评估高级驾驶员辅助系统(ADAS)、主动安全系统(active safety systems)，内置多种传感器模型，能够为智能驾驶提供逼真的场景和传感器，主要针对复杂的实时交通环境实现视景仿真应用，在 Linux 系统中运行，高度模块化，是一款非常灵活的软件，支持视景实时渲染能力强，渲染稳定。
adas解决方案
竭诚为您提供优质文档/双击可除adas解决方案篇一：adas开发及测试系统解决方案adas开发及测试系统解决方案高级驾驶员辅助系统(adas)作为实现车辆主动安全的关键系统，已经越来越多的配置到各种级别的乘用车和商用车上。
同时面对日益加强的法律法规，基于Fas-cam(前视主动安全摄像头)的adas解决方案将逐渐成为euro-ncap五星安全等级车辆的必须配置。
随着adas控制器功能的增加，控制系统硬件、图像处理、算法策略、与整车其他子系统的交互越来越复杂，这将给开发过程和测试过程带来前所未有的挑战。
在汽车hil系统领域，针对新兴的adas系统开发、测试的解决方案可以解决实车开发测试一致性差、效率低、周期长、成本昂贵、危险性高的弊端。
采用仿真技术的硬件在回路（hil）测试系统在adas系统开发、测试阶段可以很好的解决以下问题：摄像头功能调试；摄像头性能分析；摄像头标定；euroncap摸底测试；场地试验；控制策略验证；网络通讯测试；失效保护测试；hmi功能测试；无人车控制算法的开发与测试。
adas开发及测试系统组成：外围系统测试内容算法功能车道线偏离报警（ldw,lanedeparturewarning）前方碰撞预警(Fcw,Forwardcollisionwarning)前方碰撞预警(Fcw,Forwardcollisionwarning)智能大灯控制(ihc,intelligenceheadlampcontrol) 限速标志识别(tsR/sas,tra-csignRecognition,speedassistsystem) 自动紧急刹车(aeb/aebp,autonomousemergencybraking)自适应巡航(acc,adaptivecruisecontrol)自适应巡航(acc,adaptivecruisecontrol)系统功能针对euro-ncap的虚拟场地测试针对euro-ncap的虚拟场地测试失效保护测试系统网络性能测试解决方案服务内容：根据客户控制系统功能提供：系统测试解决方案搭建定制的hil测试系统提供完整的视频处理测试系统提供adas控制器快速原型系统用户控制器信号匹配（用户提供控制器）车辆动力学模型参数化can网络报文集成（用户提供dbc文件）hmidemo开发测试用例开发（基于euro-ncap不同星级标准）提供工况素材测试数据分析该方案的优势采用世界领先的mobileye单目视觉解决方案采用针对adas应用的世界领先的ipg车辆空力学模型采用先进的自动代码生成技术的快速控制原型系统可针对euro-ncap及其他标准进行评分测试可进行针对sop阶段的摄像头标定测试支持外部视频注入，可实现全工况模拟可进行hmi快速开发、测试、验证支持人在环测试篇二：adi高级驾驶员辅助系统(adas)视觉解决方案adi高级驾驶员辅助系统（adas）视觉解决方案来源：网络整理作者：maggie[导读]高级驾驶员辅助系统（adas）在未来几年将出现大幅增长。
adas测试方案
ADAS测试方案1. 引言自动驾驶辅助系统（ADAS）是一种基于车载传感器和计算机视觉技术的车辆辅助系统，可为驾驶员提供诸如自动刹车、智能巡航控制、车道保持辅助等功能。
为了确保ADAS的稳定性和性能，开发者需要设计一种有效的测试方案。
本文将介绍一个基本的ADAS测试方案，包括测试目标、测试环境、测试方法和测试评估指标等内容。
2. 测试目标ADAS测试的主要目标是验证系统的功能和性能。
具体目标包括： - 验证自动刹车功能是否可靠且符合安全要求 - 验证智能巡航控制功能是否准确地跟随车辆前方交通 - 验证车道保持辅助功能是否可以准确地识别和跟踪车道线 - 验证系统的灵敏度和响应时间是否符合要求3. 测试环境ADAS测试需要在真实道路上进行，以模拟真实驾驶场景。
测试环境应包括以下方面： - 道路条件：包括直线道路、弯道、上坡、下坡等多种道路类型 - 交通环境：包括其他车辆、行人、交通信号灯等 - 天气条件：包括晴天、雨天、夜晚等多种天气条件 - 驾驶场景：包括高速公路、城市道路、乡村道路等不同场景4. 测试方法4.1 功能测试功能测试是验证ADAS系统各项功能是否正常工作的基本测试。
测试方法包括以下步骤： 1. 自动刹车功能测试：在不同速度和距离下，模拟前方障碍物来测试自动刹车功能的触发和准确性。
2. 智能巡航控制功能测试：设定目标速度并在车辆前方引入不同速度的前车来测试系统的跟随和加减速控制功能。
3. 车道保持辅助功能测试：在不同的车道宽度和路况下，测试系统对车道线的识别和跟踪能力。
4. 紧急和危险情况测试：模拟紧急情况，如突然刹车或变道，测试系统的响应时间和动作准确性。
4.2 性能测试性能测试是验证ADAS系统的性能指标的测试。
测试方法包括以下步骤： 1. 系统响应时间测试：测试系统从检测到交通障碍物到触发相应功能所需的时间。
2. 跟随准确性测试：测试系统在各种速度下对前车的跟随精度和稳定性。
整车硬件在环(HIL)测试系统软硬件介绍
代码自动生成，与Matlab的无缝连接 直接访问实时系统 图形化显示，实时在线设计和调整
• 内容概述
• 基于dSPACE的系统开发模式 • RTI/RTW的使用 • Control Desk的使用 • 实例
• RTI/RTW的使用
Simulink框图
RTI: 硬件接口程序
RTW: 代码自动生成
dSPACE控制板
选择对应的 编译方法
生成*.sdf文件
Block reduction 设置为“Off”
• 一些注意点
• Simulink中的“Fcn”模块不能使用 • 其它工具箱中的模块多不能使用（DSP工具
箱中的“Filtering”模块可用） • 仿真参数设置窗口中的“Block reduction”一
定设置为“Off” • 编译出现RTI错误，可尝试新建*.mdl文件 • AutoBox开启状态下，编译完成后会自动下载
菜单栏
工具栏设置菜单 （右键点击工具栏）
工具栏
浏览器
视窗
虚拟仪器
工具窗口 状态栏
• 常用工具
• 日志观察器(Log viewer)
– 观察ControlDesk的行为 – 错误信息
工具窗口
•常用工具
• 平台浏览器(Platform manager)
– 设置与硬件的连接，创建/清除平台注册文件 – 浏览平台，控制实验过程 – 下载*.sdf文件
代码；否则仅生成*.sdf文件
• RTI的高级应用 • 中断处理（软件和硬件中断） • 定时器的调用 • 多任务的处理 • 非周期系统的处理（触发和使能系统）
• 内容概述
• 基于dSPACE的系统开发模式 • RTI/RTW的使用 • Control Desk的使用 • 实例
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矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。