电气控制- 小车运动控制系统
《运动控制系统》实验指导书[新][152023]
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一、运动控制系统实验项目一览表实验室名称：电机拖动实验室课程名称：运动控制系统适用专业：电气工程及自动化、自动化实验总学时：16设课方式：课程实验（“课程实验”或“独立设课”二选一）是否为网络实验：否（“是”或“否”二选一）实验一晶闸管直流调速系统主要单元调试一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
二．实验内容2．电平检测器的调试3．反号器的调试4．逻辑控制器的调试三．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏。
2．NMCL—31A组件3．NMCL—18组件4．双踪示波器5．万用表四．实验方法1．速度调节器（ASR）的调试按图1-5接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。
注意：正常使用时应“封锁”，以防停机时突然启动。
（1）调整输出正、负限幅值“5”、“6”端接可调电容，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由NMCL—31的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于 5V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
（3）观察PI特性拆除“5”、“6”端短接线接入5~7uf电容，（必须按下选择开关，绝不能开路），突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出电压的变化。
反馈电容由外接电容箱改变数值。
2．电流调节器（ACR）的调试按图1-5接线。
（1）调整输出正,负限幅值“9”、“10”端接可调电容，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于 6V。
（2）测定输入输出特性将反馈网络中的电容短接（“9”、“10”端短接），使调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
运动控制系统
——电气工程学院运动控制期末作业姓名学号 P 学院电气工程学院专业班级 07级电气工程及其自动化2班指导教师刁晨西北民族大学运动控制系统总结及其在生活中的运用姓名：班级：07电气(2)班学号：任课教师：刁晨一、运动控制系统产生的历史背景运动控制起源于早期的伺服控制 (Servomechanism) “伺服” (Servo) 一词最早出现在 1873 年法国工程师 Jean Joseph Leon Farcot 的一本书 Le Servo-Motor on Moteur Asservi。
该书中Farcot 描述了在轮船引擎上由蒸汽驱动的伺服马达的工作原理H. Hazen完成了伺服控制理论的基础研究。
其结果发表在1934年9月的 Franklin Institute 杂志上。
他设计的直流伺服电机在1932年的芝加哥世界博览会上出现。
1940年G.S. Brown 在 MIT 创立了世界第一个伺服机构实验室 (Servomechanisms Laboratory)。
MIT Servomechanisms Laboratory 的研究人员在 G.S. Brown的领导下研制出了世界上第一台数控铣床 (1952)，随后他们又研究开展APT以及计算机辅助设计的研究工作(1952-19 69)。
1958年Kearney & Trecker 开发了NC加工中心同年日本富士通和牧野FR AICE公司开发成功NC铣床1961年G. Devol研制成功世界第一台机器人。
随后被称为机器人之父的 G.T. Engeleberger 将其商业化，成立了世界第一家机器人公司Unimation，1968年，日本Kawasaki公司从 Unimation 买进技术。
目前 Yaskawa 公司已成为世界最大机器人公司。
机器人技术体现了运动控制和驱动传感器以及运动机构一体化的新思想，日本安川，(Yaskawa)，公司的工程师把这叫做Mechatronics (机电一体化技术) (1972)。
PLC课程设计运料小车智能控制
项目设计运料小车智能控制目录摘要............................................. - 2 - 第一部分引言.................................... - 3 - 第二部分小车运送物料的总体设计 ................. - 4 -2.1控制要求：................................. - 4 -2.2系统硬件设备配置........................... - 5 -2.2.1运料小车控制的主回路设计 .............. - 6 -2.2.2、分析控制要求，确定输入、输出设备..... - 7 -2.2.3 分配I/O接口.......................... - 7 -2.2.4I/O外围接线图......................... - 8 -2.2.5 PLC的选型............................ - 8 - 第三部分控制系统设计 .......................... - 9 -3.1控制功能图以及逻辑表达式................... - 9 -3.1.1功能图表达式.......................... - 9 -3.1.2逻辑表达式........................... - 11 -3.1.3根据逻辑表达式画出梯形图 ............. - 11 - 第四部分系统调试及结果分析 ..................... - 12 -4.1 PLC实验操作规程.......................... - 12 -4.2 连接线路 ................................. - 12 -4.3 结果分析 ................................. - 13 -4.4系统调试与解决的问题...................... - 14 -4.4.1调试................................. - 14 -4.4.2检查电路............................. - 14 - 心得体会........................................ - 16 - 参考文献........................................ - 17 -运料小车智能控制摘要运料小车是在现代工厂中普遍存在的，而自动化的智能小车却并不多见，大多数的工厂仍然靠人力手动控制小车装卸物料的，这不仅效率低而且耗费人力物力，降低生产效率，对企业的生产发展起到限制的作用。
小车往复运动实验报告
创新性实验研究报告实验项目名称：改造小车自动往复运动的继电器控制电路图为可编程控制器设计姓名＿＿＿＿学号＿＿手机Email ＿＿专业自动化＿＿＿＿班级＿＿＿指导教师及职称＿＿＿开课学期至学年＿＿学期提交时间年月日均无故障工作时间则更长。
从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。
此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。
在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。
（2）配套齐全，功能完善，适用性强PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。
可以用于各种规模的工业控制场合。
除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。
近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。
加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。
（3）易学易用，深受工程技术人员欢迎PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。
它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。
梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。
为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。
（4）系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。
更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。
这很适合多品种、小批量的生产场合。
（5）体积小，重量轻，能耗低以超小型PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗仅数瓦。
运动控制系统的发展历程
运动控制系统的发展历程1. 概述运动控制系统是一个广泛应用于机械设备中的系统，用于控制和监测物体的运动。
随着科技的发展和工业自动化的推动，运动控制系统也得到了长足的发展。
本文将详细探讨运动控制系统从诞生到现在的发展历程。
2. 早期运动控制系统2.1 机械式运动控制系统最早的运动控制系统可以追溯到19世纪，在当时主要是以机械式的方式实现。
机械式运动控制系统通过连杆、凸轮和曲柄等机械元件的配合来实现对物体的运动控制。
这种系统结构简单，但受限于机械元件的耐久性和精度，应用范围有限。
2.2 电气式运动控制系统随着电气技术的发展，人们开始探索使用电气元件来实现运动控制系统。
1920年代，电机和电子管的应用为电气式运动控制系统的发展奠定了基础。
在这个阶段，人们主要使用继电器和电磁接触器来控制电机的运动，实现简单的运动控制功能。
2.3 数字式运动控制系统20世纪60年代，随着计算机技术的迅速发展，数字式运动控制系统开始兴起。
这种系统使用数字信号处理器（DSP）和微处理器来实现对运动的精确控制。
数字式运动控制系统具有更高的精度和灵活性，广泛应用于机械加工、自动化生产线等领域。
3. 现代运动控制系统3.1 高级运动控制算法现代运动控制系统注重增强系统性能和精确度。
高级运动控制算法的应用使得系统能够更加灵活地控制物体的运动。
例如，PID控制算法能够实现对物体位置、速度和加速度的精确控制。
同时，模糊控制、遗传算法等也逐渐应用于运动控制系统中，提高了系统的稳定性和响应速度。
3.2 传感技术的发展运动控制系统的发展不仅依赖于控制算法的改进，还离不开传感技术的发展。
随着传感器技术的进步，运动控制系统能够更准确地感知物体的位置和状态。
光电编码器、加速度传感器、激光测距仪等传感器的应用，为运动控制系统提供了更大的灵活性和精确度。
3.3 网络化和智能化随着信息技术的快速发展，运动控制系统向网络化和智能化方向发展。
通过将运动控制系统与网络相连接，可以实现远程监控和远程控制。
普通车床的电气控制
普通车床的电气控制简介普通车床是机械加工中常见的一种工具，用于对工件进行旋转和切削。
在日常的车床加工过程中，电气控制是不可或缺的一部分。
本文将介绍普通车床的电气控制系统，包括其结构、功能和操作等方面。
一、电气控制系统的结构普通车床的电气控制系统主要包括以下几个部分：1.主电路：主电路是整个电气控制系统的核心部分，通过控制主电路的通断，可以实现对车床的启停控制。
主电路通常由电源、主开关、磁力起动器等组成。
2.运动控制部分：运动控制部分用于控制车床的各个运动部件，包括主轴、进给轴、工作台等。
通过控制运动控制部分，可以实现车床的转速调节、进给速度调节等功能。
3.辅助控制部分：辅助控制部分主要包括润滑系统、冷却系统、安全保护装置等。
这些辅助设备通过电气控制来实现对车床的润滑、冷却和安全保护等功能。
二、电气控制系统的功能普通车床的电气控制系统具有以下主要功能：1.启停控制：通过控制主电路的通断，实现对车床的启停控制，保证车床在正常工作状态下运行。
2.转速调节：通过控制主轴的转速，实现对工件的加工速度调节。
不同的工件对应不同的转速，通过电气控制系统可以调节主轴的转速，以满足工件加工的需求。
3.进给速度调节：通过控制进给轴的进给速度，实现对工件的进给速度调节。
不同的工件对应不同的进给速度，通过电气控制系统可以调节进给轴的进给速度，以满足工件加工的需求。
4.润滑和冷却控制：通过控制润滑系统和冷却系统的工作，实现对车床的润滑和冷却控制，以保证车床的正常运行和工件的加工质量。
5.安全保护控制：通过控制安全保护装置的工作，实现对车床的安全保护控制。
例如，当车床发生故障或超负荷时，可以通过电气控制系统实现车床的紧急停机保护。
三、电气控制系统的操作普通车床的电气控制系统通过控制面板来进行操作。
操作者可以通过面板上的按键和转动调节钮来实现对车床的各项功能的控制。
1.启停控制：通过按下面板上的启动按钮，可以使车床启动；通过按下停止按钮，可以使车床停止。
小车自动往返
摘要我们本次实验室针对现实生活中现代自动配货、自动运料运输等工业生产和商业运营的社会需要。
在当今社会单片机已经完全满足不了需要所以我们应用了更加高端的PLC。
从技术上看，计算机技术的新成果会更多地应用于可编程控制器的设计和制造上，会有运算速度更快、存储容量更大、智能更强的品种出现；从产品规模上看，会进一步向超小型及超大型方向发展；从产品的配套性上看，产品的品种会更丰富、规格更齐全，完美的人机界面、完备的通信设备会更好地适应各种工业控制场合的需求。
所以本次实验应用PLC的S7-200来设计的两个关于小车的自动控制系统。
第一个是小车直线自动往返控制。
它实现的事小车在始末站之间的自动往返运动，并且在控制过程中能及时的停止装置。
第二个的小车定位系统。
它实现的是小车在规定的站点之间和规定的次数进行往返运动，并且在完成规定动作后能回到指定的站点。
文中给出了具体的系统结构图，指出了系统的具体构成及所选的元件，列出参数的定义及I\O 口地址分配表，还有详细的梯形图及每个网络所实现的作用。
完成了对小车的自动控制。
关键字：自动控制PLC 自动往返控制小车定位系统目录1 选题背景及意义 (1)2 系统简介 (2)2.1 小车直线运动模型图及其介绍 (2)2.2 系统中主要元件型号 (2)2.3 电机主接线图 (2)3 PLC简介 (4)3.1 PLC工作原理 (4)3.2 PLC的应用 (4)3.3 西门子S7-200CPU226CNDC\DC\DC的主要技术指标 (5)4 直线自动往返控制 (8)4.1 IO地址分配表 (8)4.2 PLC接线图 (8)4.3 带注释的程序 (9)5 定位控制 (11)5.1 IO地址分配表 (11)5.2 PLC接线图 (11)5.3 带注释的程序 (12)结论 (16)参考文献 (17)1 选题背景及意义传统的运料小车大都是继电器控制，而继电器控制有着接线繁多，故障率高的特点，且维护不易等缺点，作为目前国内控制市场上的哦主流控制器，PLC 在市场，技术，行业影响等方面有着重要的作用，利用PLC控制来代替继电器控制已是大势所趋。
运料小车自动往返控制系统的应用毕业设计
运料小车自动往返控制系统的应用毕业设计目录摘要 ..................................................... 错误!未定义书签。
ABSTRACT................................................... 错误!未定义书签。
1 绪论 (1)1.1选题意义 (1)1.2运料小车的发展概况 (1)1.3本文研究的目的 (1)2 运料小车自动往返控制系统的设计与要求 (3)2.1控制系统概况 (3)2.2系统要求 (4)2.3控制要求 (4)3 方案论证 (5)3.1方案论证 (5)3.2设计思想 (5)3.2.1 功率驱动电路 (6)3.2.2 电子控制显示电路 (6)3.2.3 工位输入 (7)3.2.4 数据的移位 (7)3.2.5 小车的运行 (7)3.2.6 控制面板的显示与复位 (7)3.2.7 组态王的监控 (7)4 PLC程序设计 (8)4.1PLC硬件设计 (8)4.1.1 PLC选型 (8)4.2PLC软件设计 (8)4.2.1 编程软件的选择及介绍 (8)4.2.2 I/O地址分配................................................................................ .. (9)4.2.3 程序控制流程图................................................................................ (9)4.2.4 主要指令介绍................................................................................ .. (10)4.3具体运行举例 (11)4.5系统梯形图 (14)5 系统运行与仿真 (26)5.1PLC外部接线 (26)5.2PLC程序功能验证 (26)5.2.1 PLC与计算机通信设置 (27)5.2.2 计算机与PLC在线连接的建立 (27)5.2.3 下载程序 (27)5.2.4 运行和调试程序 (28)5.3组态王仿真 (28)5.4仿真小结 (28)6 结论 (30)参考文献 (31)致............................................................. 错误!未定义书签。
运动控制系统PPT参考课件
第1篇 直流拖动பைடு நூலகம்制系统
1.1 直流调速系统用的可控直流电源 ❖ 直流调速方法 ❖ 直流调速电源 ❖ 直流调速控制
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1.1.1 直流调速方法
根据直流电机转速方程
n U IR Ke
（1-1）
n — 转速（r/min）；
U — 电枢电压（V）；
I — 电枢电流（A）；
R — 电枢回路总电阻（ ）；
晶闸管-电动机调速系统（简称VM系统，又称静止的Ward-Leonard系 统），图中VT是晶闸管可控整流器，通 过调节触发装置 GT 的控制电压 Uc 来移 动触发脉冲的相位，即可改变整流电压 Ud ，从而实现平滑调速。
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• V-M系统的特点
与G-M系统相比较： 晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大提
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1). 直流斩波器的基本结构
控制电路
+
VT
Us
VD
_
a）原理图
u
+ Us ton
M _O
T
b）电压波形图
图1-5 直流斩波器-电动机系统的原理图和电压波形
Ud t
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2). 斩波器的基本控制原理
在原理图中，VT 表示电力电子开关器件， VD 表示续流二极管。当VT 导通时，直流电源 电压 Us 加到电动机上；当VT 关断时，直流电 源与电机脱开，电动机电枢经 VD 续流，两端 电压接近于零。如此反复，电枢端电压波形如 图1-5b ，好像是电源电压Us在ton 时间内被接上， 又在 T – ton 时间内被斩断，故称“斩波”。
改变电压 UN U
U n ， n0
❖ 调速特性：
O
转速下降，机械特性
运动控制系统专题讲座
运动控制系统专题讲座
• 第二代电力电子器件是全控型器件，通过门极既可以使器件 开通，也可以使它关断，例如MOSFET、IGBT、GTO等。 此类器件用于无源逆变（DC→AC）和直流调压（DC→DC） 时，无须强迫换流回路，主电路结构简单。第二代电力电子 器件的另一个特点是可以大大提高开关频率，用PWM技术 控制功率器件的开通与关断，可大大提高可控电源的质量。 • 第三代电力电子器件的特点是由单一的器件发展为具有驱动、 保护等功能的复合功率模块，提高了使用的安全性和可靠性。
运动控制系统专题讲座
• 何时刻只能执行一条指令，属于串行运行方式，其滞后时间 比模拟控制器大得多，在设计系统时应予以考虑。
• 1.1.4 信号检测与处理
• 运动控制系统中常需要电压、电流、转速和位置的反馈信号， 为了真实可靠地得到这些信号，并实现功率电路（强电）和 控制器（弱电）之间的电气隔离，需要相应的传感器。电压、 电流传感器的输出信号多为连续的模拟量，而转速和位置传 感器的输出信号因传感器的类型而异，可以是连续的模拟量， 也可以是离散的数字量。由于控制系统对反馈通道上的扰动 无抑制能力，所以，信号传感器必须有足够高的精度，才能 保证控制系统的准确性。
GD2 4gJ ;
n——转子的机械转速（r/min），
60 m n . 2
运动控制系统专题讲座
• 运动控制系统的任务就是控制电动机的转速和转角，对于直 线电动机来说就是控制速度和位移。由式（1-1）和式（1-2） 可知，要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电 磁转矩Te，使转速变化率按人们期望的规律变化。因此，转矩 控制是运动控制的根本问题。 • 为了有效地控制电磁转矩，充分利用电机铁心，在一定的电 流作用下进可能产生最大的电磁转矩，以加快系统的过渡过 程，必须在控制转矩的同时也控制磁通（或磁链）。因为当 磁通（或磁链）很小时，即使电枢电流（或交流电机定子电 流的转矩分量）很大，实际转矩仍然很小。何况由于物理条 件限制，电枢电流（或定子电流）总是有限的。因此，磁链 控制与转矩控制同样重要，不可偏废。通常在基速（额定转 速）以下采用恒磁通（或磁链）控制，而在基速以上采用弱 磁控制。
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设计任务书一、设计内容及要求通过对电气控制系统的设计，掌握电气控制系统设计的一般方法，能够设计出满足控制要求的电气原理图，以及安装布置图、接线图和控制箱的设计，具有电气控制系统工程设计的初步能力。
根据系统的控制要求，采用PLC为中心控制单元，设计出满足控制要求的控制系统。
二、设计原始资料1、设计一小车控制程序，如图所示。
要求起动后，小车从A由左向右行驶。
到每个位置后均停车2秒，然后自动起动。
到达E位置后，小车直接返回A处，再重复上述动作。
当每个停车位置均停车3次后，小车自动停于原位A。
小车电动机功率为3KW。
A B C D E1、具有手动、自动工作方式。
2、各种指示及报警。
三、设计完成后提交的文件和图表1．计算说明书部分1）系统工作原理说明2）操作使用说明。
2．图纸部分：1）电气原理图：主电路、控制电路、梯形图、指令系统。
2）电气箱面板布置图，电气箱内部布置图。
3）接线图。
（相对编号法）4）元件名细表。
5）控制箱尺寸。
四、进程安排1．周1-周2 完成原理图的设计2. 周3 完成元件的选型3. 周4-周5 完成布置图、接线图的设计五、主要参考资料1．建筑电气控制技术王俭建筑工业出版社2．建筑电气控制技术马小军机械工业出版社3．各种电器元件产品样本第一部分计算说明及元件选型计算部分：系统电压为380V，电机额定功率为3KW，COSα=0.866所以其额定电流I N=P/( 31/2U* COSα)=3000/(31/2*380*0.88)=5.26A接触器的选择:接触器选择应考虑极数，额定工作电压，额定工作电流，接通和分段能力，都应符合电机要求，所有辅助触头应满足继电逻辑控制要求,故本设计所选继电器的型号为:LC1-D123,数量为1个。
380V电压下可带4KW的电机，额定电流为9A，大于系统的额定电流5.26A。
故可满足系统设计要求。
热继电器的选择：热继电器的动作整定值取系统额定电流的1.2倍，即其动作值为6.312A所选热继电器的型号为LR1-D09312 其电流整定范围：5.5～8.0A；380V电压下可带3KW的电机。
故可满足系统设计要求。
控制柜的选择：控制柜内及面板上所安装的元器件均比较少，控制柜可选用非标准柜，根据所选元件的尺寸设计控制柜，其外部尺寸为400×550×200（单位：mm）。
其他元器件的选择：指示灯、旋钮、按钮、声光报警、端子排等元器件的选择型号见表2。
第二部分工作原理说明小车运动控制设计：输入13点，输出10点，共23点。
故选用PLC的型号为OMRON C28P。
I/O分配表如下表1：I/O分配表输入（13）输出（10）起动按钮SB1 0002 电机正转接触器KM1 0501停机按钮SB2 0003 电机反转接触器KM2 0502手动正转按钮SB3 0004 A位置指示灯 0503手动反转按钮SB4 0005 B位置指示灯 0504旋钮开关 SA 自动 0006闭合C位置指示灯 0505 手动 0007闭合D位置指示灯 0506复位按钮SB5 0008 E位置指示灯 0507FR热继电器保护触点0009 自动模式指示灯 0508行程开关SQ1 0011 手动模式指示灯 0509行程开关SQ2 0012 声光报警器 0510行程开关SQ3 0013行程开关SQ4 0014行程开关SQ5 00151、小车控制过程根据要求要有手动、自动工作方式，可使用旋钮来完成此要求，旋钮开关SA旋到0006闭合时，系统为自动模式，旋到0007时，系统切换为手动模式。
并分别有指示灯0508、0509触点显示当前模式。
（1）自动模式起动:按下SB1，0002闭合，内部辅助继电器1000得电，并且自锁，串在输出继电器0501和0502前的1000的常开触点闭合，这样才有可能使电机转动。
运行：自动运行状态下时，启动后行程开关触点0011闭合，由定时器TIM01控制小车在A点先延时2s然后再启动。
当小车运行到B点时，行程开关触点0012闭合，其常闭触点断开，使得小车自动停止，同时接通定时器TIM01延时2s，再一次接通0501，即小车又接着右行。
C、D点同理，当小车运行到E点时，0501断开，小车停止，同时接通定时器TIM02延时，2s后，接通0502并自锁，使电动机反转，小车一直向左行，在0501和TIM01中串入0502的常闭触点互锁，在0502中串入0011的常闭，所以当小车运行到A点时，0502自动断开，小车停止，同时接通TIM01继续延时，重复第一次循环。
在整个运行过程中，到每个位置时，有相应的指示灯亮。
停车：小车往返3次后，回到A点时，自动停于A点，是由计数器实现的，CP端接0011，当小车往返3次后，是第4次脉冲，串于启动按钮后的CNT00的常闭触点断开，则电路断开，小车自动停于A点。
（2）手动模式起动：在手动状态下也必须按下SB1启动，然后按SB3为正转，按SB4为反转，若同时按下由于0501前串入了0502的常闭触点因此只会反转，运行到A 或E点后不会再向两边运行，SB4与SB5都只能点动。
运行：手动正反转（0007闭合）：在手动状态下启动后，按SB3正转，按下SB4反转。
停车：在运行途中按下停机按钮SB2会立即停车。
2、复位复位按钮SB5，相应的触点为0008，,008闭合时，不管小车在任何位置，都使电动机反转，小车向左行，到A时停止。
3、声光报警0009为保护触点，电动机过载使热继电器动作时，FR触点0009常开闭合，报警装置0510声光报警，并自动断开电路。
4、指示灯显示0508和0509分别显示当前自动或手动工作模式；在自动与手动状态下均可显示小车位置，小车到达A位，A位显示灯0503亮；小车到达B位，B位0504显示灯亮；以此类推，小车到达E位，E位0507显示灯亮。
主电路、梯形图、控制柜内部布置图、面板布置图及控制箱接线图见图纸部分。
第三部分操作使用说明（1）选择工作方式：先旋SA选择工作方式。
（2）起动：自动状态下，按下SB1起动，小车即可工作。
手动状态下，按下SB1起动，然后按SB3，小车右行，SB4使小车左行。
（3）停机：如需停机，直接按SB2停机按钮即可。
（4）复位：如需复位，按下SB5，小车回到A点。
（5）报警：遇到报警时，按SB2停机按钮，就可断开整个电路。
第四部分附录1、梯形图语言********** 显示部分 **********LD 0002AND NOT 0003AND NOT 0009AND NOT CNT00IL(02)OUT 1000LD 0011OUT 0503LD 0012OUT 0504LD 0013OUT 0505LD 0014OUT 0506LD 0015OUT 0507ILC(03)********** 手动模式 **********LD 1000IL(02)LD 0007OUT TR0OUT 0509LD TR0AND NOT 0012AND NOT 0013AND NOT 0014OR 0004AND NOT 0015OUT 0501LD TR0AND NOT 0012AND NOT 0013AND NOT 0014OR 0005 AND NOT 0011OUT 0502********** 自动模式 **********LD 0006IL(02)OUT 0508LD 0011OR 0012OR 0013OR 0014AND NOT 0502TIM 01#0020LD NOT 0011AND NOT 0012AND NOT 0013AND NOT 0014OR TIM01AND NOT 0015AND NOT 0502OUT 0501LD 0015TIM 02#0020LD TIM02OR 0502AND NOT 0011OUT 0502LD 0011LD CNT00CNT 00#0004ILC(03)********** 复位 ********** LD 0008OR 1001AND NOT 0011 OUT 0502OUT 1001 ********** 报警 ********** LD 0009OUT 0510ILC(03)2、表2：元件明细表序号名称符号型号数量备注1 隔离开关QS2 动作整定值：6.835A2 热继电器FR LR1-D09312 1电流调整范围：5.5～8.0A动作整定值：6.312A3 接触器KM LC1-D123 1 额定电流9A4 可编程控制器PLC OMRON C28P 1 内置24V直流电源16点输入12点输出5 端子排XT 2 一个进线一个出线6 旋钮开关SA 3SB3001-2LA21 17 指示灯L LAY5 7 Φ29 普通指示灯8 报警器（声光）BJ JN-4333 1 过载报警9 按钮SB LAY5-11 5 Φ29 普通点动按钮10 配电箱 1 400X550X20011 熔断器FU RL1-15 2 熔断电流：10A。