《计算机控制技术》课程设计
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《计算机控制技术》课程设计
姓名：路亚斌
学号：201009532
指导老师：徐俊红
王亭岭
时间：2013年12月23日
——2014年1 月3日
目录
第一章《计算机课程设计》任务书 ........................................................................ 错误！未定义书签。
1.1 题目二：数字PID控制器设计....................................................................... 错误！未定义书签。
1.1.1设计位置式PID控制器和增量式PID控制器................................ 错误！未定义书签。
1.1.2模拟PID控制器设计 .............................................................................. 错误！未定义书签。
1.2 题目三：控制系统的状态空间设计 (1)
1.2.1 确定状态反馈阵K (1)
1.2.2 确定一个全维状态观测器L ................................................................. 错误！未定义书签。第二章位置式PID控制器设计................................................................................. 错误！未定义书签。
2.1 位置式PID控制器算法 .................................................................................... 错误！未定义书签。
2.1.1 位置式PID控制算法表达式 ............................................................... 错误！未定义书签。
2.1.2 位置式PID算法传递函数.................................................................... 错误！未定义书签。
2.2 位置式PID控制器simulink仿真.................................................................. 错误！未定义书签。
2.2.1 位置式PID控制器simulink仿真...................................................... 错误！未定义书签。
2.2.2 simulink仿真重要模块参数设置......................................................... 错误！未定义书签。
2.2.3 simulink仿真Scope响应曲线 (4)
2.3 位置式PID控制器的应用范围及特点 (5)
第三章增量式PID控制器设计 (6)
3.1 增量式PID控制器算法 (6)
3.1.1 增量式PID控制算法表达式 (6)
3.1.2 增量式PID算法传递函数 (6)
3.2 增量式PID控制器simulink仿真 (6)
3.2.1 增量式PID控制器simulink仿真 (6)
3.2.2 simulink仿真重要模块参数设置 (7)
3.2.3 simulink仿真Scope响应曲线 (8)
3.3 增量式PID控制器的应用范围及特点 (8)
第四章模拟PID控制器设计 (9)
4.1 simulink开环单位阶跃响应 (9)
4.1.1 重要模块参数设置及仿真设置 (9)
4.2 simulink闭环单位阶跃响应.............................................................................. 错误！未定义书签。
4.2.1 闭环模块及其参数设置 ........................................................................... 错误！未定义书签。
4.2.2 PID参数整定............................................................................................... 错误！未定义书签。第五章求状态反馈阵K ............................................................................................... 错误！未定义书签。
5.1 求闭环系统的期望极点 ..................................................................................... 错误！未定义书签。
5.2 求出开环系统的状态空间表达式................................................................... 错误！未定义书签。
5.3 判断开环系统的能控能观性............................................................................ 错误！未定义书签。
5.4 求用于极点配置的状态反馈矩阵K (17)
5.5 simulink中仿真 (18)
第六章配置状态观测器 ............................................................................................... 错误！未定义书签。
6.1 检验开环系统是否能观 ..................................................................................... 错误！未定义书签。
6.2 观测器极点配置................................................................................................... 错误！未定义书签。
6.3 求出观测器增益矩阵L...................................................................................... 错误！未定义书签。
6.4 求全维状态观测器方程 ..................................................................................... 错误！未定义书签。