浅析CAN总线错误分析与解决

浅析CAN总线错误分析与解决

CAN节点数据收发过程

了解CAN节点在总线上数据上的收发过程很重要，之前的一篇文章讲解了一些CAN总线的错误处理机制，但是那些都是理论上的东西，如果不深入了解CAN总线上的数据收发过程，理解那些理论的东西难免有些晦涩。

我们知道CAN总线上的每个节点往总线上发送数据的同时会同时读取总线上的数据，并与自己发送的数据作对比。

CAN信息发送成功后，在这个间隙内，接收节点可以准备要回复的信息，也就是把应答场填充为显性0，在发送时其为隐性1应答过程可能如下：当信息传输到ACK前的Del 时，可以认为信息已经传输完毕，接收节点也接收到了足够的信息来检测接收的信息是否正确，所以这时接收节点就会检测信号是否正确，如果正确，就将ACK置位为显性0，注意这时，发送节点因为还在发送而接收节点又将ACK信息置位为1，所以它就会在回读时检测到ACK为0，判断接收成功。注意：这其中有个接收节点用显性覆盖隐性---覆盖ACK位的过程，覆盖+回读。

ACK前后各加一个Del，就是为了考虑到时间误差，让接收节点有足够的时间对ACK确认。这个过程说明，CAN发送是个双向互动的过程，发送节点一边发送，一边对节点进行回收确认数据正确，而接收节点也时刻接收，并在正确的时间将ACK设置为1。CAN总线错误

CAN总线错误分别有发送和接收错误计数，计数达到一定的累计以后就会产生CAN BUS OFF，这说明CAN总线上出现了严重的错误。如下图CAN总线产生错误后的状态转换机制：

如果出现了BUS OFF，总线上的节点需要做一些动作，例如重启CAN控制器或是重新上电，但是这些都只是一些补救措施，最根本的还是需要找到引起BUS OFF的根源。CAN总线分析的一些工具和文档：

CAN分析仪或者逻辑分析仪数字示波器相关的软件debug工具CAN控制器芯片数据手