循迹避障小车说明

D2-3型循迹避障小车说明

1.功能简介

该循迹避障小车使用红外线收发二极管作为传感器，装在前方的两组红外线收发二极管探测前方是否有障碍物，装在下面的两组红外线收发二极管作为循迹使用。LM339将四个红外线接收二极管的输出信号放大后传送给单片机STC15W201S进行处理，单片机根据这四组信号做出判断，然后控制两个直流电机的运行和停止。4个蓝白可调电阻可以调节4组红外线收发二极管的灵敏度。STC15W201S 是一种C51单片机，它下载程序方便，工作电压范围宽，只需要两节1.5V电池就能工作。非常适合初学者使用。

2.电路图

3.元件清单

机械零部件

4.装配与调试

按电路图和电路板上的标识依次将色环电阻，瓷片电容，发光二极管，集成电路插座，排针，电位器，开关，三极管，电解电容焊接在电路板上，注意IC方向，发光二极管的方向。所有元件焊接完成后检查电路板，以免有虚焊，漏焊，短路的情况。循迹用的两组二极管安装在二极管的下方，距离万向轮顶端5MM左右。直流电机的接线有正反，如果在通电后发现电机转反了，只需要将电机的两根线调换后重新焊接即可。

所有安装工作完成后，将电源开关S1拨到OFF位置，S2拨到循迹位置，放入两节电池，再将S1拨到ON位置。这时需要先调节循迹红外接收二极管的灵敏度。调节方法以D3 D7这一组二极管为例，先将D3 D7对准黑色的轨道线，调节可调电阻R10，使右边的电机处于刚好停止的状态，然后将D3 D7 对准纸张的白色区域，只要一对准白色区域，右边的电机马上就开始运转，这时这一组二极管的灵敏度就调节好了，另外一组红外线收发二极管D4 D9的调节方法相同。把小车放到轨道上，就可以循迹了。把开关S2拨到避障位置，调节前方两组避障二极管的灵敏度，将D6 D10 对准一个物体，调节可调电阻R19，直到刚好有一边的电机停转，然后将D6 D10 对准空旷地方，这时停止的这一边电机恢复运转，这组二极管就调节完毕了。由于采用的是红外线避障，如果障碍物是黑色或者表面为镜面，都会影响红外线的反射，导致检测不到障碍，无法做出避障动作。单片机程序是一个示例，源代码可以在网站下载，十分简单。相信你看过了解之后，可以编写出更好的循迹避障算法。

电路板上的J2排针用来下载程序。单片机的所有引脚都通过排针引出，方便学习和使用。