三菱伺服内部培训教材.

三菱伺服培训教材

第一章概要

1.1运动控制器的特点

1.2.1实模式概略

1.2.2实模式框图

1.3.1虚模式概略

1.3.2虚模式框图

1.4系统建立步骤

1.5小结

1.1运动控制器的特点

1、QPLC CPU和多 CPU系统

复杂的伺服控制由 Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由 QPLC CPU负责

2、符合多用途的产品

Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能

Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能

3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯

通过 SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。

4、可实现绝对位置系统

通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。

5、操作系统（OS）可变更

根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的 OS版本

•SV13用于搬运及组装。如搬运机、注塑机、涂装机等

•SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等

•SV43用于机床行业

•SV51用于机械手

6、凸轮软件（仅用于 SV22）

将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。

7、机械支持语言（仅用于 SV22）

将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。

1.5小结

第二章功能说明

2.1运动控制器规格

2.2运动控制器的系统配置

2.2.1 2.2.2 2.2.3Q173CPU Q172CPU Q172LX/EX

2.2.4Q173PX

2.3小结

2.3小结

本章主要说明的 Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明

第三章多 CPU系统

3.1多 CPU系统概述

3.2多 CPU的安装位置

3.2.1多 CPU输入输出编号

3.3共享存储器的自动刷新

3.4多 CPU运动控制器专用指令

3.4 .1 SFC程序启动命令 SFCS

3.4 .2 SFC程序启动命令 SVST

3.4 .3值变更命令 CHGA/CHGV/CHGT

3.4 .4软元件读取/写入 DDWR/DDRD

3.5小结

3.1多 CPU系统概述

多 CPU系统将多台（最多 4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，

由各 QPLC CPU/ Q Motion CPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。

复杂的伺服控制由 Q Motion CPU处理，其他的机械控制，信息控制由

QPLC CPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应

用。如下图所示：

3.3共享存储器的自动刷新

CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLC CPU是在对多 CPU系统各CPU模块间的数据传接进行 END处理时，Q Motion CPU数据传接的

主周期处理时自动进行的

使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。

3.4多 CPU运动控制器专用指令

本节将对多 CPU用的专用指令(SFCS，GINI，DDRD，DDWR)进行

说明

SP.SFCS SP.SVST SP.CHGA SP.CHGV SP.CHGT SP.DDWR 件数据

指定运动 SFC程序的启动请求

指定伺服程序的启动请求

指定轴的当前值变更请求

指定轴的速度变更请求

指定轴的转矩限制值变更请求

向运动 CPU软元件写入 PLC CPU软元

SP.DDRD

件数据

向PLC CPU软元件读入运动CPU软元

运动 SFC程序的事件任务执行请求SP.GINT

3.5小结

多 CPU系统设定时的关键是注意在 GX，MT软件中设定的多 CPU

共享内存的长度一致。以及运动 CPU与 PLC CPU控制的模块选择。

如果选择了 PLC CPU控制，就不需要在 MT中配置该模块了，如果

需要共享得到另一个 CPU控制的模块的话，需要选择共享输入或者

输出。

第四章 Q Motion CPU

4.1系统设定

4.2伺服数据

4.2.1系统设定

4.2.2轴数据设定

4.2.3伺服参数设定

4.3定位控制软元件

4.4小结

4.1系统设定

用来指定应用何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放大器，伺服马达种类的设定

1）Q172CPU（N）的系统设定示例如下所示，具体设定方法将在第 9章实际设定时进行说明

以上软元件都指在 GX程序中应用

4.4小结

本章注意点：

1、多 CPU参数设定时，对应共享内存的长度各个 CPU之间必须是一致的。在配置系统的时候，需要注意哪个 CPU控制哪些模块，对于实际输入输出点的地址设定，最好按照基板的顺序排列，这样有利于以后的编程。

2、运动 CPU有大量的专用软元件，在编程过程中如果要用到中间软元件的话，尽量避免使用这些专用软元件。

第五章 SFC程序

5.1 SFC程序的构成

5.2 SFC符号列表

5.3 SFC分支.结合