火炮发射动力学概论第8讲-2010

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火炮方向机缓冲自锁过程的动力学响应分析

ｗｔｉａｅｔｎｒｇ，ａｕｈｏｎｆｉｔｎｄｖｃｏｋｎｒｌｌａｄａｅｕｅｙｉｎｒｅｃｎｃｓｉａｄｃｉｅｉｗｒｏｍａｙｎｄｑａｌ．ｈｃａａｉｎｎｒｏｅｔ
Ｋｅｏｄ：ａｅｓｎｅｈｎｓ；ｓｉｎＤｅｉｅＦｉｔＯｖｃ；ｒｕｌｏｏｙｅＤｙａ－ｙＷｒｓＴｒｖｒｉｇＭｃａｉｍＣｕｈｏＶｃ：ｒｃｉｎＤｅｉｅＶｉｔａＰｒｔｔｐ；ｎｍ
有按变刚度（其载荷与变形关系特性为非线性规律）和不变刚度
为例，套筒在缓冲装置中移动压缩碟形弹簧，因碟形弹簧存在一
定的预压力，此时套简的运动可以等效为单自由度阻尼系统在随
机干扰力下的振动。
振动方程列为：
＋ｘｋ：Ｆｃ＋一（５）
ｉｓＡｎａｙｓｓｃｌｉ
中图分类号：Ｈ１，Ｊ０文献标识码：Ｔ６Ｔ『３３Ａ
１引言
方向机缓冲摩擦装置是用来缓冲火炮射击或方向瞄准突然停止时所产生的冲击，防止方向机零件被损坏和方向机转轮自转的重要部件，对其结构性能、作用规律、振动隋况进行分析和研究十分必要。建立其主要力学模型分析缓冲摩擦装置的动力学特
第７期２１０２年７月
文章编号：０１３９（０２０ — ２３０１０ — ９７２１）７０３ — ３
机械设计与制造
ＭａｈｎｒＤｅｉｎｃｉｅｙｓｇ＆Ｍａｕａｔｒｎｆｃｕｅ２３３

考虑高低机碟簧缓冲作用的火炮动力学分析

２Ｕｎｔ６１１Ｂｉｎ１０４．Ｃｈｎ）．ｉ６１，ｅｊｇｉ００２ｉａ
Ａｂｓｒｃ：Ａｃｏｒｉｏｔｈｙｉａｏｅｏｉｋｓｉｕｆｅｉｘｓｉｎｅｅａｉｎｍｅｈｔａｔｃｄｎｇｔｈｅｐｓｃｌｐｒｂｌｍｆｄｓｐｒｎｇｂｆｒｕｎｔｅｉｔｎｇｉｌｖｔｏｃ —
，
式中：ＲＲ，分别为两齿轮接触点的当量半径，般一
图１火炮射击结构简图
分别取其节圆处的曲率半径；，分别为两齿轮
材料的泊松比；ＥＥ，分别为两齿轮材料的杨氏模
量。
方向的转动，簧刚度的计算简图如图２所示。扭
— — — — — — — — — —
从射击过程中高低机各零部件的动作过程可以
看出，轮齿弧的接触／撞力，齿碰使得碟簧产生压缩，
．
ｋｄ
碟簧为了恢复到其平衡状态，抵制这种压缩的趋有
作者简介：邓辉咏（９３）１８一，男，博士研究生
射击时，在瞬态高冲击载荷作用下，坐部分开始产后
生后坐运动，由于后坐力对摇架旋转中心（轴）耳有
偏心，使得摇架带着齿弧有绕耳轴旋转的趋势。在
献［～５用有限元方法建立了齿轮齿弧的接触／４］碰撞模型。这两种建模方法都忽略了高低机中缓冲装置的作用。实际上，了减小射击时对高低机的冲为

火炮设计理论(火炮系统分析与总体设计)

Hale Waihona Puke §6.1 火炮战术技术指标射击密集度主要取决于火炮自身的弹道与结构性能、力学特性等。射击准确度是指平均弹着点对预期命中点的偏离程度。射击精度越高，对目标毁伤的概率就越大。射击准确度主要取决于射手操作火炮的熟练程度，以及火炮系统有关仪表设备的状况。精确制导弹药就是通过在弹药系统中引入制导技术，排除了人工操作和射弹散布的偏差，极大地提高火炮与自动火炮的射击精度。
系统效能:预期一个系统满足一组特定任务要求的度量。系统效能＝＞有效性 + 可信赖性 + 功能有效性：系统在规定条件下随时使用时能正常工作的能力。可信赖性：系统在规定条件下在规定时间能正常工作的能力。功能：系统能达到任务目标的能力。火炮的作战效能＝＞威力 + 机动性 + 快速反应能力 + 战场生存能力 + 可靠性
§6.1 火炮战术技术指标
1.4 战场生存能力
战场生存能力主要包括伪装和隐身能力、装甲防护能力、核生化“三防” 能力、紧急逃生能力、迅速脱离战斗的能力、电子战信息战的能力等。伪装和隐身能力，主要是采用的伪装措施和隐身技术。当部队进行调动、集结和隐蔽待命时，尽量不让敌方侦察发现，因此，应有适应环境的伪装措施，如穿戴伪装网，插戴就地采集的树枝、野草，人员涂抹伪装油彩等；火炮装备采用隐身技术，如暴露的金属表面和光学玻璃，要经过适当的表面处理不会在阳光照射下闪亮，火炮装备的表面增加隐形涂料，采用隐身材料等。把发射时伴生的声、光、焰降低到尽可能小的程度。装甲防护能力，主要是采用装甲和衬里防护。对非装甲的自行火炮采用防盾，在有限的范围内防枪弹和破片的毁伤，减少膛口冲击波的伤害。对装甲自行火炮，能防破片的毁伤。为了降低穿、破甲后的二次毁伤效应，在装甲车内增加一种特殊的衬里，可以降低车内人员、仪器、设备的毁伤。核生化“三防”能力，主要是装备具有“三防”能力的设施。未来战争在敌方实施核、生、化攻击时，自行火炮应具有“三防”设施，以确保能安全地通过核、生、化火炮污染过的地域。

理论力学第8章动力学基础

8.4 例题分析
v
dv
t
dt
0 g bv 0
v g 1ebt b
x
g
dx
t
1ebtdt
0
b0
xbgtb11ebt
这就是该物体下沉的运动规律。
t ebt0
v g 1ebt b
g mg
v极限 b m
此速度极值称为物体在液体中自由下沉的极限速度
应用：选矿、选种等。
不同质量不同的极限速度。
8.1 主要内容
8.1.6 质点动力学的两类基本问题应用质点运动微分方程，可解决质点动力学的两类基本问题。
（１）质点动力学的第一类基本问题。已知质点的运动，求解此质点所受的力。
（２）质点动力学的第二类基本问题。已知作用在质点上的力，求解此质点的运动。
求解第一类问题，一般只需进行微分运算；而求解第二类问题，一般要进行积分运算，属于微分方程的积分问题，应由运动的初始条件确定积分常数。
Theoretical Mechanics
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第8章动力学基础
8.1 主要内容
若将刚体对于O点的转动惯量(亦称为极转动惯量)表示为
I O m iR i 2 m ix i 2 y i 2 z i 2
或
I O m R R 2 d m m Rx 2 y 2 z 2 d m
8.1.3 单位制
国际单位制(SI)。长度、质量、时间为基本量，对应的基本单位是米
(m)、千克(kg)、秒(s)，力是导出量，力的导出单位是牛顿(N)。
1N=1kg·1m/s2 =1kg·m/s2
工程单位制(EU)。长度、力、时间为基本量，对应的基本单位是米

火炮发射与控制学报

轻量化能源
采用高效、轻质的能源系统，如燃料电池、太阳能等，降低火炮及其控制系统的能源消耗和重量。
火炮发射与控制的自主化技术
自主导航技术
采用先进的自主导航技术，如惯性导航、卫星导航等，实现火炮的自主定位和导航，提高火炮的作战灵活性和准确性。
自主决策技术
通过人工智能和机器学习技术，实现火炮的自主决策和控制，提高火炮的作战效率和生存能力。
火炮发射的动力学过程
弹丸运动
01
弹丸在炮膛内受到高温高压气体的推动，运动速度逐
渐增加，直至离开炮膛。
膛压变化
02 随着弹丸运动，炮膛内的压力逐渐升高，并在弹丸脱
离炮口时达到最高。
空气阻力
03
弹丸在空气中运动时受到空气阻力的作用，空气阻力
随速度增加而增加。
火炮发射的能耗分析
能量来源
火炮发射的能量主要来自弹药装填时储存的化学能。
应该加强火炮发射与控制技术的研发力度，提高技术水平和应用范围，为军队现代化建设做出更大的贡献。
THANKS
感谢观看
火炮发射与控制的未来发展趋势
随着科技的不断进步，火炮发射与控制技术也在不断发展，未来将呈现出更加智能化、自动化和精确化的趋势。
未来火炮发射与控制技术将更加注重对战场环境的感知和适应能力，提高火炮的快速反应能力和作战效果。
加强火炮发射与控制技术的研究与应用
为了更好地发挥火炮在军事上的作用，需要不断加强火炮发射与控制技术的研究和应用。
自主攻击技术
结合自主导航和决策技术，实现火炮的自主攻击和防御，提高火炮的作战能力和生存能力。
05
结论
火炮发射与控制在军事上的重要地位
01
火炮作为一种重要的压制武器，具有广泛的应用范围和战术价值，在军事上具有重要地位。

火炮设计理论

结构特点：腔室直径较大（一般不小于2倍口径），两侧具有大面积侧孔，前方带有一定角度的反射挡板。工作原理：火药气体进入炮口制退器的腔室后，沿轴向膨胀加速，然后大部分火药气体冲击反射挡板后流动方向偏转，经侧孔排出。性能：在相同重量的条件下，冲击式炮口制退器的效率一般高于其它结构形式的效率。
2）后效期各瞬时，膛内压力沿轴线呈抛物线分布：
t x
L
pxpt pt p*
x2 L2
（3）重要的关系式
1）由炮口临界压力表示的炮膛压力分布公式：
2）炮口截面秒流量公式 3）气流总反力公式
G* A k 13kk
g
p1g/k
px13 4kk1L x2 2p*
k1
p2k
6
F* k1 Ap
13kk
6
§3.7 炮口气流现象与炮口制退器设计
对于双腔室炮口cp120130d37炮口气流现象与炮口制退器设计炮膛阴线直径弹丸长度中央弹孔轴线的安装偏差角5弹丸炮口章动角1040cpiki从有效利用炮口制退器结构出发侧孔的有效面积应与腔室的前反射面积相近或稍大于前反射面积即也就是说前反射面的反射能力应与侧孔的排出能力相当以使冲击在前反射面的气体可以全部经侧孔排出
为了保证所要求的结构特征量和效率T，炮口制退器的结构型式和几何尺寸可以有很多种组合。例如，同样的结构特征量可以用较大直径的
腔室和较小的侧孔角度实现，也可以用较小直径的腔室和较大的侧孔角度实现；既可以用多腔室冲击式结构实现，也可以用单腔室多排侧孔的冲击——反作用式结构实现。
似乎炮口制退器设计的自由度比较大。然而实际上，炮口制退器的设计还要受到其它诸多因素的限制和制约。特别是随着火炮威力的提高，炮口气流对环境的危害加剧，这一因素是炮口制退器设计时必须予充分重视的限制性因素。

某火炮身管发热的动力学分析

某火炮身管发热的动力学分析作者：马广松，郭保全来源：《科技创新与生产力》 2016年第2期马广松，郭保全（中北大学机电工程学院，山西太原 030051）摘要：为了研究身管受热对射击精度的影响，采用ADAMS与Workbench仿真软件建立了身管弹炮耦合模型。

运用热力学和动力学原理，分析身管在温度场和无温度场条件下的受热问题，得到身管受热振动曲线。

通过对比，发现身管温度在增高状态下的弹炮振动波动变大，而且更加频繁。

关键词：射击精度；联合仿真；弹炮耦合；受热振动中图分类号：TJ303+.1 文献标志码：A DOI：10.3969/j.issn.1674-9146.2016.02.066收稿日期：２０15－08－28；修回日期：２０15－12－29作者简介：马广松（1986-），男，河南开封人，在读硕士，主要从事武器系统总体技术研究，E-mail：327769863@。

火炮发射是一个高温高压的过程，身管作为炮身的最主要零件，发射时承受高温高压火药气体的作用[1]。

另外由于机动性要求，对身管质量也有更严格的要求，身管柔性的振动响应成为射击精度的重要影响因素。

射击精度是考核火炮性能的一个重要指标[2-3]，火炮在户外不发射时由于日照、雨淋等原因造成的温度差也会对火炮射击精度产生影响，热和身管的振动研究日益引起人们的广泛关注和重视。

应用弹炮耦合的模型，考虑弹炮间隙等因素的影响并结合发射动力学，利用Workbench仿真软件得到火炮射击时身管不同温度场下的振动曲线，并通过与不同温度场、无温度场等结果的对比来研究身管的发热振动问题。

1 相关模型的建立通过ADAMS软件和Workbench软件的联合，建立刚柔耦合模型，对火炮发射过程进行动力学仿真，以分析多因素综合作用对身管振动的影响。

瞬态动力学分析模块中载荷是随时间变化的函数，对于装配体可以定义零件行为为刚体或柔性体，一个分析模型中可以同时存在刚体和柔性体，通过ADAMS与Workbench的联合，比较简便地实现了刚柔的耦合。

武器系统动力学及仿真

§3.1
武器系统动力学分析步骤
武器系统动力学仿真分析常用的方法有两种：（ 1）自行编写程序。自行编写程序，应用多体系统动力学方法，进行特定武器的仿真分析计算。这种方法比较适合机构少、机构关系和运动简单，且结果要求不高的武器系统。如果简化合理，程序编写无误的话，可以达到事半功倍的效果。但是这种方法的缺点是通用性差，工作量大，不仅要求分析人员熟悉武器结构和多体动力学公式，还要进行反复地编程调试，对于稍微复杂一些的武器结构，这种方法显得繁复不堪。编写程序进行仿真分析的一般步骤见图 3-1 。在进行仿真时，图中各个阶段也不是严格划分的，例如由试验结果的分析可能会引起本性数学模型和数字仿真模型的修改，仿真模型的校核和验证（校验）也会引起框 2 和框 3 的重新进行，因此图中的各个阶段是反复进行的。
确定仿真的对象、目的、要求
系统图形化建模
动力学求解
ห้องสมุดไป่ตู้仿真结果分析
验证仿真分析结果
武器系统优化图 3 -2 应用通用软件进行仿真分析的一般步骤
57
·确定仿真的对象、目的、要求。这是任何仿真必不可少的环节。 ·武器系统图形化建模。在通用分析软件中不需要建立数学公式，所建立的模型是数学模型的图形界面化模型，它符合操作习惯，建立过程简单，而且模型形象直观，与实际的物理模型相似。建模工作通常包括几何模型的建立、约束的定义、载荷的定义等。 ·动力学求解。这一步可以看作一个黑匣子，分析人员只需提交正确定义的模型，系统会自动进行动力学求解。通常在进行求解之前，需要定义仿真的时间、步长（步数）和确定仿真输出。 ·仿真结果分析。通用仿真软件一般都有后处理功能，这一功能可以协助分析人员进行仿真结果的分析，比如绘制仿真结果曲线、对仿真数据进行二次计算（加减、求导等）等。 · 验证仿真分析结果。通常是将实验结果与仿真结果进行比较，需要分析人员进行判断。 ·武器系统优化。通过对系统模型的参数化，调用有关优化程序，进行优化计算，通用仿真软件中通常都提供系统优化功能。从上可以看出，应用通用软件进行武器仿真分析，是一种实用可行的方法，本章以下主要介绍这种方法。

基于虚拟样机技术的某自行火炮火力系统发射动力学特性分析

中图分类号：ＴＪ３０３文献标志码：Ａ
ＦｉｒｉｎｇＤｙｎａｍｉｃＲｅｓｐｏｎｓｅＡｎａｌｙｓｉｓｏｆａＳｅｌｆ－ｐｒｏｐｅｌｌｅｄＡｒｔｉｌｌｅｒｙＦｉｒｅＳｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＶｉｒｔｕａｌＰｒｏｔｏｔｙｐｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＨＵＡＢｉｎｂｉｎ。ＭＡＪｉｓｈｅｎｇ，ＤＥＮＧＨｕｉｙｏｎｇ。ＺＨＵ（）Ｈｏｎｇｂｏ。。ＷＵＤａｌｉｎ
３５× ６一ｌ２Ｘ５— １０× ５— １０× ６— １× ２ — ３８。
炮在射击过程中，伴随着高速冲击过程，在现有的测试手段下，还不能得到部分关键部位的载荷、运动数据。虚拟样机技术作为“ 经费效率的倍增器（美国防部语） ” ，不但能够节省经费，加速研究进程；而且能够得到任意部位的运动和载荷数据，为武器系统的设计、优化和改进提供有效手段。本文借助大型ＣＡＤ软件、Ｐｒｏ／Ｅ和动力学仿真软件ＡＤＡＭＳ，建
பைடு நூலகம்
ｗａｓｓｅｔｕｐｂｙｔｈｅｍｅａｎｓｏｆＰｒｏ／ＥａｎｄＡＤＡＭＳｓｏｆｔｗａｒｅ，ａｆｔｅｒｔｈａｔ，ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆｒｅｃｏｉｌｉｎｇａｎｄａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｏｐｅｎｉｎｇ

火炮发射药装药自动识别方法

ｔｈｅａｃｃｕｒａｔｅｍｅａｓｕｒｅｔｏｆｏｒｅｃａｓｔｔｈｅｃａｎｎｏｎｃｈａｒｇｅ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ａｒｔｉｌｌｅｙ，ｐｒｏｗｄｅｒｍｏｄｅｌ，ｖｉｔｕｒａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅ，ＢＰｎｅｔｗｏｒｋ，ｎｏｎｌｉｎｅａｉｔｒｙｒｅｌａｔｉｏｎ
Ｖｏ１．３８．Ｎｏ．４
Ａｐｒ，２０１３火力与指 Nhomakorabea挥控制
ＦｉｒｅＣｏｎｔｒｏｌ＆ＣｏｍｍａｎｄＣｏｎｔｒｏｌ
第３８卷第４期２０１３年４月
文章编号：１００２ — ０６４０（２０１３）０４ — ０１３３ — ０５
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｄｅｎｔｉｆｙｔｈｅｐｏｗｄｅｒｍｏｄｅｌｏｆａｒｔｉｌｌｅｒｙ．ｗｈｉｃｈｉｓｔｈｅｉｍｐｏｔａｒｎｔｆａｃｔｏｒｔｏａｆｆｅｃｔｔｈｅｌｉｆｅｏｆｃａｎｎｏｎｂａｒｒｅｌ，ａｖｏｉｄｉｎｇｔｈｅｍａｎｕａｌｌｙｒｅｃｏｒｄｍｉｓｔａｋｅａｎｄｓｕｐｐｌｅｍｅｎｔｉｎｇｔｈｅｉｆｉｒｎｇｒｅｃｏｒｄ，ｔｈｅｔｈｅｓｉｓｆｏｃｕｓｉｎｇｔｈｉｓｔｈｅｍｅｉｎｃｌｕｄｅｓｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎｇｗｏｒｋ：ａｎａｌｙｚｓｉｓｏｆｔｈｅｉｄｅｎｔｉｆｙｔｈｅｏｙｒｏｆｃｈａｒｇｅ，ｅｓｔａｂｌｉｓｈｍｅｎｔｏｆｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｏｆａｔｙｐｅｏｆｈｏｗｉｔｚｅｒｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＡＤＡＭＳｓｏｆｔｗａｒｅ．Ｔｈｅｓａｍｐｌｅｃｏｕｐｌｅｉｓｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｂａｃｋｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎａｌｇｏｉｒｔｈｍｉｓ

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全炮重量： 1942.74 kg 全炮重心： 476.09, -190.58, 8.49 (mm）座钣中心：（ 998, -796, 0 ）左驻锄中心：（-2230,-711,-1725 ）
O 2230 B 476 998 C P
2NB
mg
2 NB N P mg 2 NB (2230 476) NP (998 476)
弹丸出炮口瞬间（time=9.6ms）：3.2149deg/s(rigid),9.9181deg/s(flex)
炮口高低跳动位移
弹丸出炮口瞬间（time=9.6ms）：0.9051mm(rigid),0.2062mm(flex)
炮口高低跳动速度
弹丸出炮口瞬间（time=9.6ms）：161.14mm/s(rigid),199.59mm/s(flex)
Elements批量产生
批量产生了4个Elements
身管有限元模型
第五步：创建界面节点（Interface Nodes）
界面节点：柔性体与外界交换信息的节点，在这些节点上定义约束、力等。
选取相应的节点
定义约束集
第六步：定义求解集（Solution Sets）
选择此项生成ADAMS所需的MNF（模态中性文件）
4.4.3 载荷建模
（1）方向机载荷（扭簧）
Action Body：上架 Reaction Body：大架 Location：回转中心(463, -485, 0 ) 扭簧刚度：6.982E+008 newton-mm/deg 扭簧阻尼： 1.745E+004 newton-mm-sec/deg
（2）土壤对座钣作用力
4.4 全炮动力学建模与仿真
4.4.1 上架、大架等的建模
（1）上架部分建模
上架部分质量： 137.184kg 上架部分质心：（ 280.473, -323.591, 70.89 ）mm 回转中心：（ 463, -485, 0 ）mm
上架部分惯性张量：
定义1个Marker，其坐标为上架部分质心
身管外形尺寸
A B
C
D
E
F
G
H I
J
K
身管各段外半径、厚度、长度
序号 A B C D E F G H I J K r1(mm) 110 100 95 90 94 90 82.5 86 82.5 80 72.5 r2(mm) 110 100 95 90 94 90 82.5 86 72.5 80 72.5 w(mm) 49 39 34 29 33 29 21.5 25 11.5 l(mm) 45 184 195 320 25 370 175 25 1195 93 32 有限元段数 5 18 19 32 2 37 17 2 120 9 3
Ff FN (1 e
v v0
不连续连续
)
v v
不连续模型连续模型
0 -1000 -2000 -3000 -4000 -10 -8 -6 -4 -2 0 V/(m .s 2 ) 4 6 8 10
求解模态
（4）在ADAMS中导入柔性身管模型
右击此框选Browse
选择MNF文件
连接炮尾、炮箍、炮口制退器等
删除刚性身管，将柔性身管移到正确位置
（5）刚柔模型结果对比炮口高低跳角
弹丸出炮口瞬间（time=9.6ms）：0.0176 deg(rigid)，-0.0336 deg(flex)
炮口高低跳角角速度
0,0,15981.16-stiff_plate_soil*DY(1000072,1000073,1000073)1.57*VY(1000072,1000073,1000073,1000073))
传统的摩擦力模型改进的摩擦力模型
4000 3000 2000 1000
F/N
Ff FN sign(v)
NP
静平衡方程
NB 1541.43N NP 15981.16 N
Action Body：大架
Reaction Body：土壤 Location：座钣下平面中心(998, -796, 0 )
选择力矢量模拟
X方向摩擦力 Z方向摩擦力

土壤Marker ID
座钣中心Marker ID 土壤对座钣初始力 if(15981.16-stiff_plate_soil*DY(1000072,1000073,1000073):
19 11.5
① 第I段截面分成6子段：各段外半径依次取82.5、80.5、
78.5、76.5、74.5、72.5，每段20个单元； ② 第C段中点：后套箍连接处；
③ 第H段右端外75mm：前套箍连接处。身管有限元模型（梁单元）
i
j
r
w
第一步：启动I-DEAS
选Simulation 选Meshing
右击上架，对其属性进行修改
（2）大架部分建模
大架部分质量： 568.699kg
大架部分质心：（ 49.3436, -539.955, 11.4432）mm
座钣中心：（ 998, -796, 0 ）左驻锄中心：（ -2230, -711, -1725 ）右驻锄中心：（ -2230, -711, 1725 ）大架部分惯性张量：
第二步：创建节点
第1个node
Nodes批量产生
定义相邻节点之间的距离
批量产生的5个Nodes
第三步：创建截面（Sections）
创建的Section
保存Section
第四步：定义单元（Elements）
选1D Beam单元
按此钮定义梁的Section
选择2个Nodes定义的Beam单元
建立大架几何示意模型定义1个Marker，其坐标为大架部分质心
右击大架，对其属性进行修改
将质心位置设置为所定义的Marker
定义3个Marker，其坐标分别为座钣中心、左右驻锄中心
4.4.2 约束建模
在回转中心定义旋转副 First Body：上架
Second Body：大架 Location：回转中心(463, -485, 0 )
4.3.3 考虑身管变形的起落部分动力学模型
Pj
sj
（1）物体变形的描述
yi Oi
rPj
xi
Pj'
Bi
R j ROi rPj s j
弹性变形
s j k (rPj )k (t )
k 1 NM
zi
Rj
R Oi
y
x
O
第k阶模态矢量
模态分析获得
第k个模态坐标
z
（3）基于I-DEAS的身管模态分析