避障小车报告(简单程序)

武汉理工大学

开放性实验报告

项目名称：避障小车

实验室名称：612-36 创新实验室

学生姓名：欧阳飞，张思成，秦淮，潘浩，赵唯时,

崔永新

创新实验项目报告书

反转/ / 低高/ 高

停止低低/ / / 高使用D触发器进行边沿检测的传感器电路

也是让发光管亮暗交替,但亮的时间很短,电流很大,亮度很高,把接收端门限调的很高,然后用D触发器进行边沿检测。这样可以屏避外界一般强度光（可以是高频的）的干扰，而耗电不会增加。但如果使用简单的比较型电路，加大电流就会增大功耗，甚至烧毁发光管。

下图是一个成品光电开关,就是光电管=>两级交流放大=>CD4013检测这种方式的,CD4013的另一个单元D触发器作方波振荡源,通过驱动电路带动LED。可以看出，LED的限流电阻是20欧，短时间通过LED的电流很大。

红外遥控有发送和接收两个组成部分。发送端采用单片机将待发送的二进制信号编码调制为一系列的脉冲串信号，通过红外发射管发射红外信号。红外接收完成对红外信号的接收、放大、检波、整形，并解调出遥控编码脉冲。为了减少干扰，采用的是价格便宜性能可靠的一体化红外接收头(HS0038，它接收红外信号频率为38kHz，周期约26μs) 接收红外信号，它同时对信号进行放大、检波、整形得到TTL 电平的编码信号，再送给单片机，经单片机解码并执行去控制相关对象。

红外接收头输出的原始遥控数据信号,正好和发射端倒向.也就是以前发射端原始信号是高电平,那接收头输出的就是低电平,反之.

三、实验步骤（记录实验流程，提炼关键步骤）

1、车体设计

2、电源电路

3、红外避障模块

4、小车程序设计

5、避障测试与调试

四、实验结果（详细列出实验数据、protel实际电路图和结论分析）

1、车体选用

本设计采用的小车为履带式车轮，经实验证明，该方式使小车运动平稳，转向灵活，可以绕自身中轴线回转，可以原地转向从而顺利躲避障碍物。我们设计的履带由驱动轮、承重轮、紧张轮和履带组成。移动时是由驱动轮驱动履带向前或转向运动的。

在行进过程中，当小车需要直行时，两个电机以相同速度同时转动，小车沿直线行驶；当需要小车向右转向时，使右边电机停止转动，左边电机继续转动，则小车右转，若电机一直保持这种状态，小车原地打转。左转方式原理与右转相同。如图3为小车履带示意图：

接电机

接电机

2、用STC8052做主芯片，用L298N做主控电路

采用一般的单片机系统控制电路，主要由：电源电路、晶振电路、复位电路，及外部中断输入电路组成，电路结构简单，性能稳定，是单片机系统控制普遍采用的硬件电路。

为使小车运行更加灵活可靠，我们采用了后轮用两个直流电机分别驱动，前轮采用自制的万向轮的驱动方式，采用L298双通道直流电机驱动芯片作为主控电路，将红外传感器采集的信号，经单片机处理后，控制驱动电机的PWM的占空比和方向。

图3 红外线接收工作方块图5、小车避障程序

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sbit P1_0=P1^0;

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