机器人控制理论与技术 ppt课件

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“Robot”的来源
The word `Robot' comes from the 1920 play `R.U.R.' (Rossum's Universal Robots) by the Czech writer Karel Capek. `Robot' comes from the Czech word `robota', meaning `forced labor.'
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什么是Robot？
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什么是Robot？
a machine that can do some tasks that a human can do and that works automatically or is controlled by a computer。
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Karel Capek and his “Rossum's Universal Robots”
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机器人的发展历史
第一代机器人是一种进行重复操作的机械，即通 常所说的机械手，它虽配有电子存储装置，能记 忆重复动作，然而因未采用外部传感器，所以没 有适应外界环境变化的能力。
第二代机器人由于采用了传感器，已初步具有感 觉-反馈控制的能力，能进行识别、选取判断。使 机器人具有了初步的智能。因而传感器的采用与 否已成为衡量第二代机器人的重要特征。
第三代机器人为高一级的智能机器人，“智能化” 是这代机器人的重要标志。
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自主移动机器人
Spirit & Opportunity
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机器人的发展历史—《列子·汤问篇》
时间：（约公元前1054年—公元前949年）西周 人物：周穆王，偃师，伶人
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“Robot”一词最早出现在哪位作者的著 作中？
Geoge Devol
Norbert Wiener
Isaac Asimov
Karel Capek
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“Robot”一词最早出现在哪位作家的小说中？ A. Norbert. Wiener B. Isaac Asimov C. Karel Capek D. Geoge Devol
课程主要教学内容
理论教学（24学时）
移动机器人发展历程与体系结构（1学时） 移动机器人的感知技术（6学时） 移动机器人的定位技术（5学时） 移动机器人的路径规划（6学时） 移动机器人的运动控制技术（6学时）
实验教学（8学时）
机器人结构认识（1学时） 机器人传感器的使用（2学时） 机器人运动控制（3学时） 机器人避障实验（2学时）
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课程考核方法
本课程采用课程论文作为主要考核方式； 结合学生平时成绩和实验成绩；
平时成绩占20% 实验成绩占30% 课程论文成绩占50%
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机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明 之一，自上世纪四十、五十年代问世以来， 经历了60年的发展已经取得了长足的进步！ 在人们的生产生活的很多领域发挥着越来越 重要的作用。
第三代机器人为高一级的智能机器人，“智能化” 是这代机器人的重要标志。
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HELPMATE
Helpmate具备多种传感器，可以利用天花板上的 路标做引导，实现避障等功能。
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机器人的发展历史
第一代机器人是一种进行重复操作的机械、主要 是通常所说的机械手，它虽配有电子存储装置， 能记忆重复动作，然而因未采用外部传感器，所 以没有适应外界环境变化的能力。
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精品资料
• 你怎么称呼老师？ • 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你
是否会认为老师的教学方法需要改进？ • 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ • 教师的教鞭 • “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我
笨，没有学问无颜见爹娘 ……” • “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
The word `robotic' also comes from science fiction - it first appeared in the short story `Runaround' (1942) by Isaac Asimov. This story was later included in Asimov's famous book `I, Robot.'
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轮式移动机器人—Nomad
大小：2.4*2.4*2.4(m) 重量：725Kg 速度：0.5m/s GPS定位
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履带式移动机器人—PackBot 510
自重：19公斤 负重：20公斤 行进速度：2.5m/s 连续运行时间：10h 其它特性：防水
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机器人的发展历史
第一代机器人是一种进行重复操作的机械、主要 是通常所说的机械手，它虽配有电子存储装置， 能记忆重复动作，然而因未采用外部传感器，所 以没有适应外界环境变化的能力。
第二代机器人由于采用了传感器，已初步具有感 觉-反馈控制的能力，能进行识别、选取判断。使 机器人具有了初步的智能。因而传感器的采用与 否已成为衡量第二代机器人的重要特征。
机器人控制理论与技术 （1）
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课程简介
教学内容：机器人的基本结构组成、工作原理、控制及分 析方法。 教学目标：使学生通过本课程的学习，了解当前国内外机 器人控制的研究、应用状况以及发展趋势，初步具备机器 人控制系统的设计能力，提高学生分析问题和解决问题的 能力。 教材：《自主移动机器人导论》，Siegwart著，李人厚译， 西安交通大学出版社，2006年9月
第二代机器人由于采用了传感器，已初步具有感 觉-反馈控制的能力，能进行识别、选取判断。使 机器人具有了初步的智能。因而传感器的采用与 否已成为衡量第二代机器人的重要特征。
第三代机器人为高一级的智能机器人，“智能化” 是这代机器人的重要标志。
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第一代工业机器人的代表
1961年，通用汽车公司生产线 Unimate and Joseph Engelberger