固高运动控制器选型指南
运动控制卡-固高卡硬件
第三章GT-400-SG运动控制器硬件结构及接线3.1 系统硬件GT-400-SG运动控制器提供了2个外部接口与外部设备进行信息交换。
同时，运动控制器上有4组跳线（或开关）选择控制器与主机通讯的接口地址、中断矢量号和控制器的工作模式。
表3.1为上述接口与跳线的定义。
为了防止静电损害运动控制器，请在接触控制器电路或插/拔控制器之前触摸有效接地金属物体（如：计算机金属外壳）以泄放身体所携带的静电荷。
表3.1 GT-400-SG 接口定义3.1.1 GT-400-SG主机通讯接口基地址JP1 为GT-400-SG的基地址开关，开关定义如表3.2所示，控制器出厂默认基地址为0x300（16进制）。
运动控制器从该地址起连续占用14个主机I/O地址，实现与主机的通讯。
用户在安装GT-400-SG运动控制器之前，请检查主机地址占用情况以免地址发生冲突，影响系统工作。
表3.3为GT-400-SG运动控制器的基地址跳线选择表。
表3.4提供了PC机已占用的I/O地址，供设置GT-400-SG的基地址时参考。
图3.1 GT-400-SG 运动控制器接口与跳线器位置示意图表3.2 JP1基地址开关默认定义表3.4 PC 机已占用地址表3.1.2主机中断矢量运动控制器提供时间中断和事件中断信号，供主机使用。
JP2 为GT-400-SG 运动控制器中断矢量跳线器。
跳线器的跳针定义如表3.5所示。
GT-400-SG 设置的默认中断矢量号为IRQ10。
表3.5 主机中断矢量跳线定义3.1.3 其它跳线定义运动控制器提供看门狗实时监视其工作状态。
JP3 为看门狗跳线选择器。
用户通过跳线设置使看门狗有效后，当控制器死机时，看门狗在延时一段时间后自动使控制器复位。
默认设置时，看门狗无效。
JP4为控制器调试跳线选择器，出厂时已设定，用户不得更改跳线。
1 2 3关闭看门狗(默认) 1 2 3JP4(默认):91。
六自由度机器人
VME运动控制器六自由度机器人概 述六自由度机器人是一种典型的工业机器人，在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用。
固高科技GRB 系列六自由度机器人是固高成熟完备的运动控制技术与先进的设计和教学理念有机结合的产物,既满足工业现场要求，也是教学、科研机构进行运动规划和编程系统设计的理想对象。
该机器人采用六关节串联结构，各个关节以“绝对编码器电机+精密谐波减速器”为传动。
在小臂处留有安装摄像头、气动工具等外部设备的接口，并提供备用电气接口，方便用户进行功能扩展。
机器人的控制方面，采用集成了PC 技术、图像技术、逻辑控制及专业运动控制技术的VME 运动控制器，性能可靠稳定，高速高精度。
主要特点开放式控制实验平台z 基于VME 总线高性能工业运动控制器的开放式平台，支持用户自主开发； z 通用智能运动控制开发平台，采用VC++或OtoStudio 计算机可编程自动化控制系统开发工具z 配备图形示教功能，便于机器人的编程操作和应用培训； z 配套内容详尽的操作手册和学生实验指导书，通过实例演示，引导用户操作并学习如何基于运动控制器开发各种应用软件系统。
工业化设计与制造z 按照工业标准设计和制造；z 机构设计成6轴串联旋转式关节，各关节采用绝对型编码盘交流伺服电机驱动，谐波减速器传动；z 模块化结构，简单、紧凑，预留电气与气动标准接口；z 较高的负载、更快的轴动作速度、大的许用扭矩和转动惯量使机器人应用广泛，可用于搬运，点焊，装配，点胶，切割，喷涂等行业；z 具备最大的工作半径和最小的干涉半径，工作范围大，在系统设计上提供较大的灵活性，夹具、剪丝机等设备可以采用更高效的安装方式；控制软件采用VC++开发的控制系统采用OtoStudio开发的控制系统基于OtoStudio软件环境开发的六自由度机器人接口界面OtoStudio是固高科技开发的计算机可编程自动化系统开发平台。
它支持完整版本的IEC61131标准的编程环境，支持标准的六种编程语言，是一个标准的软件平台，被很多硬件厂家支持，除了支持PLC编程，还支持总线接口、驱动设备（特别是伺服、数控）、显示设备、IO设备等的编程。
固高控制卡——激光能量控制模式应用说明
激光雕刻切割应用
示例1加工一个如下图所示的图形，其中细线部分为雕刻部分，能量较低，粗线部分为切割部分，能量较大。
所有的轨迹加工采用缓冲区运动实现。
其中，激光的控制信号为占空比输出方式。
本示例使用了激光能量的两种控制模式，即激光能量的速度跟随模式和激光能量的直接输出模式。
激光能量的速度跟随模式主要应用在雕刻功能上，如上图中的细线所示部分。
在该模式下，轨迹段上激光能量的密度是均匀的，激光能量的输出能够实时地跟随系统的合成速度变化。
激光能量的直接输出模式主要用在激光切割上。
不同的轨迹段可以直接输出不同的激光能量，上图粗线部分应用的是激光能量直接输出方式。
具体过程见示例程序1。
针对某些非线性特性比较强的激光器，线性跟随难以满足能量和速度之间的跟随关系，因此，该激光运动控制器提供了查表能量跟随的功能，用户可以根据自身激光器的性能，做出能量和速度之间的对应表，使加工轨迹的能量均匀，改善加工效果。
查表能量跟随功能的使用可参考示例2。
如何选择合适的伺服电机控制器
如何选择合适的伺服电机控制器在工业自动化领域，伺服电机控制器的选择是一个至关重要的决策，它直接影响着设备的性能、精度和可靠性。
然而，面对市场上琳琅满目的产品和复杂的技术参数，如何才能挑选出适合自己需求的伺服电机控制器呢？接下来，让我们一起探讨一下。
首先，我们需要明确自己的应用需求。
不同的行业和设备对伺服电机控制器的要求差异很大。
例如，在数控机床领域，对精度和响应速度的要求极高；而在一些普通的物料输送设备中，可能更注重稳定性和成本。
因此，在选择之前，要清楚地知道您的设备将用于何种工作场景，需要达到怎样的运动控制效果，以及对速度、精度、扭矩等性能指标的具体要求。
其次，考虑控制器的控制模式。
常见的控制模式包括位置控制、速度控制和扭矩控制。
位置控制适用于需要精确到达指定位置的应用，如机器人手臂的定位；速度控制常用于需要保持恒定速度运行的设备，如输送带；扭矩控制则在需要控制输出扭矩的场合发挥作用，比如张力控制系统。
根据您的设备运行特点，选择相应的控制模式。
控制器的精度和分辨率也是关键因素。
精度决定了电机能够准确到达的位置，分辨率则影响着控制的细腻程度。
一般来说，精度和分辨率越高，控制器的性能越好，但成本也会相应增加。
在实际选择中，要在满足应用需求的前提下，权衡精度和成本之间的关系。
响应速度也是一个不容忽视的指标。
快速的响应能够使电机迅速跟随控制信号的变化，对于一些对动态性能要求高的应用，如高速印刷机、激光切割机等，响应速度快的控制器能够显著提高设备的工作效率和质量。
稳定性是衡量伺服电机控制器的重要标准之一。
一个稳定的控制器能够在各种工作条件下保持可靠的运行，减少故障和停机时间。
在选择时，可以了解产品的生产工艺、质量控制流程以及用户的使用评价，以评估其稳定性。
兼容性同样重要。
要确保所选的伺服电机控制器能够与您现有的电机、驱动器以及其他自动化设备良好兼容。
否则，可能会出现通信不畅、控制异常等问题，给设备的调试和运行带来麻烦。
直线倒立摆安装与使用手册R1.1
直线倒立摆系统 GLIP 系列包含《直线倒立摆系统 GLIP 系列安装与使用手 册》和《直线倒立摆系统 GLIP 系列实验指导书》。
声明
固高科技保留在不预先通知的情况下修改设备和文档的权力。 固高科技不承担由于本说明书或本产品的使用不当，所造成的直接的、间 接的、特殊的、附带的或相应的损失和赔偿。
商标声明
倒立摆各部分表示
表 1-2 直线倒立摆各部分表示
倒立摆各部分 直线倒立摆基座 控制箱 信号连接线 GT-400-SV-PCI 运动控制卡 供电电缆 一级倒立摆摆体组件 二级倒立摆摆体组件 三级倒立摆摆体组件 四级倒立摆摆体组件 旋转的光电角度编码器 本体 电控箱 信号线或电缆
本手册的表示
运动控制卡或板卡 电源线 一级摆组件 二级摆组件 三级摆组件 四级摆组件 角度编码器
在进行倒立摆实验时，请遵守以下事项。
1. 保持从倒立摆正面观看或操作。 2. 遵守操作顺序。 3. 考虑倒立摆失控等突变状况的应急方案。 4. 确保设置躲避场所，以防万一。 由于误操作可能造成倒立摆运动，引发人身伤害事故。
在实验过程中，遇以下的情况，请确认倒立摆危险范围内无人，并且实验人 员处于安全操作位置。
图 1-3 松下交流伺服电机驱动器
●运动控制器的端子板（I/O 接口板）
图 1-4 运动控制器的端子板
●直流电源 ●开关、指示灯等电气元件
运动控制卡：
©Googol 2005-2010
VI
直线倒立摆安装与使用手册
目 录
版权声明 ...............................................................................................................................................I 声明 .......................................................................................................................................................I 商标声明 ...............................................................................................................................................I 联系我们 ...............................................................................................................................................I 安全注意事项 ..................................................................................................................................... II 使用注意事项 ..................................................................................................................................... II 本书常用词汇定义 ............................................................................................................................. V 倒立摆各部分表示 ............................................................................................................................. V 目 录 ................................................................................................................................................ VII 第1章 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 第2章 2.1 2.2 安全 ......................................................................................................................................... 1 保障安全 ................................................................................................................................. 1 直线倒立摆系列使用说明书列表 .......................................................................................... 1 关于操作人员的安全事项 ..................................................................................................... 1 安装及配线时的安全 ............................................................................................................. 3 转交本设备时的注意事项 ..................................................................................................... 4 产品确认 ................................................................................................................................. 5 装箱内容确认 ......................................................................................................................... 5 确认订货号 ............................................................................................................................. 6
【设计】基于labview和固高运动控制卡的PID半闭环位置控制
丽水学院【关键字】设计毕业设计（论文）（2017届）基于运动控制卡的位置闭环PID控制题目系统设计院别工学院指导教师张文辉职称副教授班级机自132班姓名王宽学号2017年4月28日基于运动控制卡的位置闭环PID控制系统设计专业：机械设计制造及其自动化班级：机自132 姓名：王宽指导老师：张文辉摘要随着机电一体化技术的不断发展，制造业对自动化设备的位置精度要求越来越高。
由于机械传动误差、干扰等问题的存在，保守的开环控制在很多场合已经很难满足生产生活的精度要求，因此开发高精度的闭环运动控制器具有非常重要的实用价值和运用前景。
运动控制卡作为上位机的计算机技术日益成熟，功能强大，性能稳定，而且可靠性越来越高。
Labview作为上位机开发程序，编程方便、简洁，而且适用于调用运动控制卡的动态链接库文件去实现编程的可行性。
因此本文全面了解运动控制卡的程序调用方法及其用Labview作为开发语言的用法，使用步进电机驱动系统结合PID算法，实现步进半闭环位置控制的程序编写，并取得了一定效果。
关键词运动控制卡动态链接库Labview 位置PID控制Closed-loop PID control position system design based on motion control cardProfession: Mechanical engineering and automation Class: Machine from 132 Name: Wang Kuan Instructor:Zhang WenhuiAbstract With the development of electromechanical integration technology, the manufactu ring industry is demanding higher and higher precision of automation equipment. Due to m echanical transmission error, interference problems such as the existence of the traditional o pen loop control on many occasions is hard to meet the requirements of the precision of t he production and living, so development high precision closed loop motion controller has very important practical value and application prospect.The computer technology of the motor control card is becoming more and more matur e, the function is strong, the performance is stable, and the reliability is higher and higher. Labview is a programming convenience, simplicity, and application to the dynamic link li brary file that calls the movement control card to implement the feasibility of programmin g. So in this paper, a comprehensive understanding of the movement control card’s program calls the use of the method and its use Lanview as development language, the use of s tepping motor driven system combined with PID algorithm, implementation step and a halfclosed loop position control programming, and obtained the certain effect. Keywords The motion control Dynamic Link Library Labview PID control目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1 课题背景及意义 (1)1.2 控制系统概述 (1)1.3研究内容 (2)第2章步进电机闭环系统设计 (3)2.1 引言 (3)2.2 电机与驱动器选型 (3)2.2.1 硬件设备的组成 (3)2.2.2 步进电机系统介绍 (4)2.3 运动控制卡选型 (5)2.4 其它元器件选型 (7)2.3.1 限位开关的使用说明 (7)2.3.2 编码器的使用说明 (8)2.5 小结 (8)第3章位置闭环PID控制系统设计 (10)3.1 引言 (10)3.2 Labview 的介绍 (10)3.2.1 动态链接库的调用 (10)3.2.2 调用库函数节点技术 (12)3.3 闭环PID控制系统设计 (14)3.3.1 板卡初始化设计 (14)3.3.2 开启轴并设置好闭环模式 (16)3.3.3 设置运动参数使其规划运动 (16)3.3.4 PID位置调节 (17)3.4 小结 (18)总结 (20)致谢 (21)参考文献 (22)第1章绪论1.1课题背景及意义在当今这个技术与科技飞速发展的时代，运动控制技术及系统的普及和应用在它本有的进步发展道路上，也带动了其他更多产业的发展，并且与微电子技术、传感器技术、计算机技术等技术的发展和科技的进步共同相互协助发展。
NX7,NX70系列PLC控制器选型指南
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此外，NX 系列产品还具有嵌入式实时时钟和用户定义的通信功能（如ASCII ），可以满足原始设备制造商的不同需要。
所有NX 系列产品都共用一个通用的架构和同一个业界领先的WinGPC 编程软件。
固高运动控制技术基础(ppt)
1
0
0
1
1
0.9
0
1
1.8
-1 1
2.7
-1 0
3.6
-1 -1
4.5
0 -1
5.4
1 -1
6.3
1
0
7.2
步进电机的工作原理(续5）
单极半步运行
双极半步运行
步进电机的工作原理(续6）
微步运行模式—细分运行模式
电机旋转的位置随A相和B相绕组中的电流的 比例而变化
IA = 1
IB = 1
PG Q
步进电机的工作原理(续பைடு நூலகம்）
当A相绕组反相通电 时，电机转到R点， 当B相绕组反相通电 时，电机转动至S点
Torque IA = 1 IB = 1
IA = -1
P
Q
R S Angle
通常每一步为1.8º，下图表示了整步运行的情况
Torque
IA IB Angle
1
0
0
IA = 1 IB = 1
0
1 1.8
传动机构
上位计算机
运动控制器
驱动器
电机
负载
开环控制系统（Open Loop
电机：步进电机 驱动器：脉冲分配，电流放大 运动控制器：运动规划，位置脉冲指令 上位计算机：运动代码生成，应用程序，人机界面
运动控制系统的典型构成（续1）
应用程序指令
运动指令
反馈元件 传动机构
上位计算机
运动控制器
驱动器
专用运动控制器 开放式结构运动控制器
驱动器：全数字式驱动器 电机
步进电机 伺服电机：直流伺服电机、交流伺服电机、直线电机
反馈元件
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创立者为自动化和微电子领域的国际知名专家、学者，具有多年在加利福尼亚大学(UC Berkeley)、麻省理工学院 (MIT)、贝尔实验室(Bell Lab)等国际一流科研机构进行研发和管理的经验。
同年，固高科技(深圳)有限公司成立。
固高科技汇集了一批在运动控制及机电一体化领域卓有建树的科技精英，致力于运动控制、图像与视觉传感、机械优化设计、伺服驱动等工业自动化技术的研发和应用。
固高科技自主研发的基于PC 的开放式运动控制器、嵌入式运动控制器、网络式运动控制器、计算机可编程自动化控制器产品与系统，综合性能到达国际一流水平，填补了国内同行业的多项空白。
固高科技的产品广泛应用于数控机床、机器人、电子加工和检测设备、半导体封装设备、激光加工设备、印刷机械 、包装机械、服装加工机械、生产自动化等工业自动化控制领域。
作为国内技术领先的自动化控制产品供应商，固高科技被认定为国家级高新技术企业和广东省产学研示范基地，是“深港创新圈”装备制造核心技术平台及深圳市运动控制技术工程中心承担企业。
固高科技专注于装备制造核心技术研发，十余年来与客户共成长，国内营销服务网络已遍及北京、上海、武汉、成都、长春、济南、西安、南京、南宁等城市，海外延伸至港澳台、东南亚以及欧美等三十多个国家和地区。
公司宗旨提供一流的运动控制产品与服务，协助本地区发展成为先进 装备制造中心！公司使命◇ 专注于运动控制技术及产品的研发、生产 及服务； ◇ 为装备制造业提供核心技术平台；◇ 为装备制造业培养运动控制技术应用人才；◇协助固高的客户成为成功的企业。
公 司 简介固高科技(香港)有限公司位于香港科技大学固高科技(深圳)有限公司位于高新技术产业园深港产学研基地固高科技－运动控制技术研究院位于香港科技大学深圳产学研基地⋯ 驱动器＋电机端子板PCI步螺旋线带缓冲区的速度前瞻及小线段预处理高精度运动控制要求的场、主要应用领域⋯驱动器＋电机端子板PCI该系列产品模式点位运动规划及电，特别适用于既有点位运动控制电子齿轮运动规划功能该系列产品被广泛的应用主要应用领域⋯驱动器＋电机端子板PCI主要应用领域⋯驱动器＋电机端子板PCI⋯IO扩展模块⋯ 驱动器＋电机端子板PCI主要应用领域⋯驱动器＋电机端子板PCI⋯IO扩展模块激光器在步进电激光控制方。
振镜控制及激光控制焊主要应用领域⋯驱动器＋电机端子板PCI1.5m⋯IO扩展模块⋯振镜电机激光器⋯ 驱动器＋电机端子板PCI⋯IO 扩展模块带缓冲区的速度前瞻及小线段预处理功能的直线插补及圆弧插补功能更是满。
包。
Mechatrolink II\、IO 扩展模块GoogolLinkCAN openRS 485⋯MECHATROLINK-ⅡMECHATROLINK-ⅢEtherCAT PCI系列运动控安全规该运动控制器还提供高速点控制扩展模块及人机界面⋯ 驱动器＋电机端子板15英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K815英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K1612英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K61⋯IO 扩展模块人机界面(触摸屏)GUC 运动控制器现场总线：Googollink以太网或现场总线⋯GUC 运动控制器⋯ 驱动器＋电机15英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K815英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K1612英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K61⋯IO 扩展模块人机界面(触摸屏)运动控制器现场总线：Googollink以太网或现场总线⋯运动控制器系列运动与运动控制器结合为一体的产带缓冲区的速度前高精度运动控制要求该运，扩⋯ 驱动器＋电机端子板英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K8英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K16英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K61⋯IO 扩展模块人机界面(触摸屏)GUC 运动控制器现场总线：Googollink以太网或现场总线⋯GUC 运动控制器系列运动与运动控制器结合为一体的产，电子齿轮功能满该系列产品被广泛的用于用户可选用固高科技现场获得一站式控制系统解决⋯ 驱动器＋电机转接板英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K8英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K16英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K61⋯IO 扩展模块人机界面(触摸屏)GUC 运动控制器现场总线：Googollink以太网或现场总线⋯GUC 运动控制器主要应用领域⋯ 驱动器＋电机端子板⋯IO 扩展模块人机界面(触摸屏)GUC 运动控制器现场总线：Googollink以太网或现场总线⋯GUC 运动控制器英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K8英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K16英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K61主要应用领域⋯ 驱动器＋电机转接板⋯IO 扩展模块人机界面(触摸屏)GUC8轴运动控制器现场总线：Googollink以太网或现场总线⋯GUC8轴运动控制器英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K8英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K16英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K61⋯ 驱动器＋电机转接板⋯IO 扩展模块人机界面(触摸屏)GUC8轴运动控制器现场总线：Googollink以太网或现场总线⋯GUC8轴运动控制器英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K8英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K16英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K61⋯ 驱动器＋电机激光器⋯IO 扩展模块人机界面运动控制器现场总线：Googollink以太网或现场总线⋯运动控制器主要应用领域人机界面英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K8英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K16英寸人机界面 ACC6-PN5-T15-K61用户可选用固高科技现场网络IO ⋯ 模拟型伺服、步进驱动器端子板⋯ 本地IOIO 扩展模块GoogolLinkRS232GUC-400-TN1-MOXCAN openRS-485⋯MECHATROLINK-ⅡMECHATROLINK-ⅢEtherCATHMI 通讯，支持超远距离传输⋯ 驱动器＋电机⋯IO 扩展模块GV 运动控制器HMIHMIPC 板轴控板IO 板电源板技术参数绕线机木工机械 三坐标测量仪焊线机激光打标机激光内雕机AOI 点胶机 固晶机 飞剪生产线六自由度机器人资质证书●北京●青岛●济南●上海● 深圳●香港●南宁●成都●武汉●西安。