运动控制系列教程固高GTS
运动控制系列教程固高GTS
运动控制是指通过控制电机和运动控制器实现对运动系统的精确控制。
在现代工业生产中，运动控制被广泛应用于机械设备、自动化生产线、机
器人等领域。
固高GTS系列是一款高性能的运动控制器，具有可编程性强、易于集成、运动稳定等特点，广泛应用于各种运动控制系统中。
本教程将分为以下几个部分对固高GTS系列的运动控制进行介绍和教学。
一、固高GTS系列概述（200字）
-介绍固高GTS系列的基本特点和应用领域。
-说明GTS系列的硬件结构和工作原理。
二、固高GTS系列的安装和配置（200字）
-介绍如何正确安装GTS系列运动控制器。
-说明如何进行控制器的基本配置和参数设置。
三、固高GTS系列的运动控制编程（300字）
-介绍GTS系列的编程语言和编程环境。
-说明如何使用GTS系列的开发工具进行编程。
-提供一些编程示例和常用函数的说明。
四、固高GTS系列的运动控制实例（300字）
-提供一些实际应用案例，展示GTS系列在不同领域中的应用。
-介绍如何利用GTS系列实现不同类型的运动控制，如直线运动、圆弧插补、速度控制等。
五、固高GTS系列的故障排除与维护（200字）
-提供故障排除的常见问题和解决方法。
-介绍如何进行系统的维护和保养，以确保系统的稳定运行。
六、固高GTS系列的最新技术（200字）
-介绍固高GTS系列的最新技术和应用案例。
-展望GTS系列在未来的发展方向和趋势。
通过以上的教学内容，读者可以了解固高GTS系列运动控制器的基本原理和使用方法，掌握运动控制的基本技能，并能够应用于实际的运动控制系统中。
同时，读者还可以了解到固高GTS系列在不同领域中的应用案例，为未来的运动控制工作提供参考和借鉴。
GTS-800-PV功能介绍(dang)
固高科技上海技术部
内容
资源配置 运动模式 指令交互方式 其他功能
基本架构
基本部分
ADI高性能DSP，Blackfin DSP， 300MHZ，片内308K Byte内存 SDRAM 32M，100MHZ Flash 512K PCI2.2标准协议，32位、33MHZ 硬件看门狗、电压保护、掉电非屏蔽中断 故障LED指示
点位运动
GT_PrfTrap
切换到梯形曲线运动规划
GT_SetTrapPrm
设置梯形曲线运动参数
JOG运动
非对称升降速 支持S型升降速 运动时修改目标速度
JOG运动
GT_PrfJog
切换到速度追踪运动规划
GT_SetJogPrm
设置梯形曲线运动参数
PT模式
控制功能
硬件捕获编码器INDEX信号； 硬件捕获系统原点（HOME）信号； 脉冲输出方式下，可多轴直线插补；
硬件在线升级
FPGA可在线升级 提供DSP调试接口 在线编程Flash
基本组件
axis —— 控制轴 profile —— 规划器 io —— 输入/输出 encoder —— 编码器输入通道 step —— 脉冲输出通道 dac —— 模拟电压输出通道 control —— 伺服控制器
指令交互方式
PCI总线方式 串行总线方式 运动程序
运动程序
PCI／ISA
工控：C#如何控制运动卡
工控：C#如何控制运动卡现在越来越多的非标设备使用的是运动控制卡,那什么是运动控制卡?运动控制卡是一种基于PC机及工业PC机、用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元。
所以运动控制卡的编程就需要用到高级语言,常用的有C++,,Labview,C#这几种下面高级语言以C#为例,运动控制卡以固高GT-400-G-PCI(4轴控制卡)为例常见的系统架构一控制卡组成1.控制卡控制卡需要插在PC的PCI插槽内,露出的接口CN17需要用排线和外部端子板连接运动控制卡2.端子板端子板一般装在配电盘上,用于接线,下图中左边的四个AXIS就是轴系的脉冲接口右边为IO和限位接线端子最上门的CN17需要用排线连接到PC内的运动控制卡端子板二.配置运动控制卡(固高官网下载地址:/pro_view-3.html)1.首先装好驱动程序,驱动包可以找供应商拿2.配置卡的参数安装好驱动后,打开固高配置软件,主要配置为伺服的脉冲模式,正负极限的设置,急停的设置当中细节太多这边不一一讲3.用demo控制轴运动配置好参数后,用配置软件动一下轴确定轴参数都对后才能用上位机控制轴一的配置界面轴控制三.用C#编程1.新建一个winform窗体程序,把固高的动态链接库拷贝进去(正常和供应商索取驱动还有相关资料)动态链接库还有文件2.程序内引用gts文件右击项目➡添加➡现有项➡选择刚才拷贝的文件添加完效果3.开始编程卡操作流程:初始化➡读取参数配置(就是用DEMO软件配置好的参数)➡按逻辑控制每个轴归零➡程序控制轴进行位移运动我们在新建一个GtsCard类,把gts类中提供的方法重新整理下,方便以后复用//固高运动控制卡 public class GtsCard { /// <summary> /// 初始化，加载配置，清除轴系报错/// </summary> /// <param name='cardNum'></param> /// <param name='filePath'></param> /// <param name='axis'></param> /// <returns></returns> public bool Initial(gtsCardID gtsCard, Axis[] axis) { short result; bool isOk = false; try { //channel : 打开运动控制器的方式。
运动控制系列教程-固高-GTS
运动控制器面板功能分布
端子板布局
轴信号接口
模拟量接口 高速输入输出接口
辅助编码器接口
端子接线，信号 包括轴限位、输 入信号、输出信 号、轴原点信号。
NPN漏型
01
控制模式分为脉冲 控制和模拟输出控 制。
02
脉冲模式，开环控 制模式； Nhomakorabea03
模拟模式，闭环控 制模式。
DSP,digital singal processor,数字信号处理器，集成专用计算机的一种芯片。
FPGA,field-programmable gate array,现场可编程门阵列，在PAL/GAL/CPLC可编程器 件基础上发展的产物。
PCI,计算机内局部总线标准，最多可扩展10个插卡。由INTEL公司在1991年推出。
基础能力要求： 1、C语言 2、Wondows 下动态链接库
GTS-400-PV(G)-PCI系列运动控制器以兼容机为主机，提供标准的PCI总线接口产品。运 动控制器提供C语言等函数库和Windows动态链接库。用户将这些控制函数与自己控制 系统所需的数据处理、界面显示、用户接口等应用程序模块集成在一起，搭建复合特定应 用需求的控制系统，以适应各种应用领域的要求。
固高GT2用户手册
地 址：深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座 二层 W211 室
电 话：0755-26970823 26970819 26970824 传 真：0755-26970821 电子邮件：support@ 网 址：
务必将此手册交给用户 z 非常感谢您选购 GT 系z 请将此手册妥善保存，以备随时查阅。
版权申明
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固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的 产品和产品规格等文件的权力。
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GT 系列运动控制器 用户手册
附录A 技术参数 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------A-1
附录B 位置、速度、加速度设置---------------------------------------------------------------------------------------B-1 B.1 位置设置 ............................................................................................................................................... B-1 B.2 速度设置 ............................................................................................................................................... B-1 B.3 加速度设置 ........................................................................................................................................... B-2
运动控制系列教程---固高---GTS-400
运动控制器面板功能分布
端子板布局
辅助编码器接口
轴信号接口
端子接线，信号 包括轴限位、输 入信号、输出信 号、轴原点信号。
模拟量接口
高速输入输出接口
NPN漏型
控制模式分为脉冲控制和模拟输出控制。 脉冲模式，开环控制模式； 模拟模式，闭环控制模式。
GTS-400-PV(G)-PCI系列运动控制器以兼容机为主机，提供标准的PCI总线接口产品。运 动控制器提供C语言等函数库和Windows动态链接库。用户将这些控制函数与自己控 制系统所需的数据处理、界面显示、用户口等应用程序模块集成在一起，搭建复合 特定应用需求的控制系统，以适应各种应用领域的要求。
GE系列运动控制器用户手册
第二章
快速使用 ..............................................................5
2.1 开箱检查 ....................................................................................................................................... 5 2.2 GE运动控制器的外形结构 ....................................................................................................... 5 2.2.1 GE-X00-SX运动控制器................................................................................................................ 5 2.3 安装步骤 ......................................................................................................................................... 8
第三章 系统调试 .............................................................22
附录A 技术参数 ...............................................................23
GTS功能及行业应用介绍
八轴控制器
8轴电机控制(包括脉冲、模拟量、限位、原点 等) 1路辅助编码器 16路通用数字量输入 16路通用数字量输出
四轴端子板
4轴电机控制 8路AD输入 2路辅助编码器
16路通用数字量输入
16路通用数字量输出
运动模式
点位运动 JOG 电子齿轮 PT PVT 电子凸轮（FOLLOW） 插补
支持多线程编程
在Windows操作系统下支持多线程编程 支持单卡模式下的多线程编程
支持多卡模式下的多线程编程(需要特殊的动 态链接库)
初始化配置多样化(与标准卡区别)
ห้องสมุดไป่ตู้
配置工具+配置文件 初始化配置指令：GT_CtrlMode()、 GT_StepDir() …………
位置比较输出功能
能够跟随任意轴的规划位置、编码器位置 能够设置跟随方向、启动跟随条件、循环 跟随次数 提供2个电子凸轮数据表，可以在运动状态 下进行切换
插补运动
支持两个坐标系同时进行插补运动 支持直线和平面圆弧插补,描述方式符合G代码标准 插补缓存区段数多达4096段 支持缓存区暂停、恢复，暂停后可以进行其他运动 具有前瞻预处理功能，前瞻缓存区大小由用户指定 支持插补缓存区内的延时和数字量输出操作 缓存区内支持改变加速度、目标速度 可以支持当量不一致的插补运动 刀向跟随
钻孔机视频 固晶机视频
应用举例2——流水线
流水线运动（区别于异步电机控制）
JOG运动
独立设置加速度和减速度，实现非对称加 减速 能够设置S曲线加减速，实现平滑运动 能够在运动状态下更新目标速度
固高单轴驱控一体化GT指令说明
单轴驱控一体化GT指令说明1任务调度与模式切换相关指令函数1.1 GT_PrfDrv(short profile)；1.2 GT_AxisOn(short axis);1.3 GT_AxisOff(short axis)1.4 GT_ClrSts(short axis, short count=1)清除驱动器报警标志、跟随误差越限标志、限位触发标志指令说明1.5 GT_SetCtrlMode(short axis,short ctrlMode)1.6 GT_TuneEnable(short axis,short enable)1.7 GT_SetTuneCmd(short axis,short phase,short cmdPersent)1.8 GT_UpdatePriority(short axis)1.9 GT_GetSysMode(short axis,short *pSysMode)2电流环相关指令函数2.1 GT_SetCurrPid(short control,short kp,short ki,short limit)2.2 GT_SetCurrFbLPFHz(short axis,short fc)2.4 GT_SetCurrLPF2Hz(short axis,short fc)2.5 GT_SetPosOffset(short axis,short offset)2.6 GT_GetPosOffset(short axis,short *offset)2.7 GT_Getla(short axis,short *pla)2.8 GT_Getlb(short axis,short *plb)2.9 GT_Getldref(short axis,short *pldref)2.10 GT_Getld(short axis,short *pld)GT_Getlqref(short axis,short *plqref)2.11GT_GetIq(short axis,short *plq)2.13 GT_GetUdc(short axis,short *pUdc)2.14 GT_GetUac(short axis,short *pUac)2.15 GT_GetErrcode(short axis,short *pErrcode)3速度环相关指令函数3.1 GT_SetVelPid(short control,short kp,short ki,short limit)3.2 GT_SetVelFbLPFHz(short axis,short fc)3.3 GT_SetVelAnLPFHz(short axis,short fc)3.4 GT_SetQref(short axis,double qRef)3.5 GT_GetQref(short axis,short *pQref)GT_GetQfb(short axis,short *pQfb)3.63.8 GT_GetQPrm(short profile,TQPrm *pPrm)4压力环相关指令函数4.1 GT_SetPrsPid(short control,short index,double kp,double ki,long integralLimit,short limit)4.2 GT_SetPref(short axis,long prsRef)4.3 GT_GetPref(short axis,long *pPref)4.4 GT_GetPfb(short axis,short *pPfb)4.5 GT_SetPrsPrm(short profile,TPrsPrm *pPrm)4.6 GT_GetPrsPrm(short profile,TPrsPrm *pPrm)5.其他指令5.1 GT_SetPSParams(short axis, short type, short iCont, short iPeak,short pwmFRQ, short vRate, short vBus, short wRate, short pwmDT)5.2 GT_SetMotorParams(short axis,TMrtPrm *mrtprm)5.3 GT_SetPumpPrm(short axis,short pumpType)5.4 GT_SetVref(short axis,short vRef)5.5 GT_SetTref(short axis,short tRef)5.6 GT_GetMtemp(short axis,short *pMtemp)5.8 GT_SetOCParams(short axis,short iUp,short iDn)5.10 GT_SetOPParams(short axis,short iUp,short iDn)5.11 GT_SetOTParams(short axis,short tUp,short tDn,short tOn,short tOff)5.12 GT_SetPBrkParams(short axis,short iT h)5.13 GT_SetOSpdParams(short axis,short vLim))。
GT 运动控制器典型应
XY 平台与机电一体化实验V1.1固高科技（深圳）有限公司2005 年11 月XY平台实验指导书I版权声明固高科技（深圳）有限公司保留所有版权固高科技有限公司（以下简称固高科技）具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。
未经授权，不得直接或间接的复制、制造、加工、使用本产品及相关部分。
声明固高科技保留在不预先通知的情况下修改设备和文档的权力。
固高科技不承担由于使用本说明书或本产品不当，所造成的直接的、间接的、特殊的、附带的、或相应的损失和赔偿。
XY平台实验指导书II安全注意事项XY 平台主要用于教学和科研。
在安装，使用和维护之前，请仔细阅读本手册。
请将本手册备在身边，以备需要时随时查阅。
使用注意事项使用（安装、运转、保养、检修）前，请务必熟悉并全部掌握本手册和其它相关资料，在熟知全部机器知识、安全知识、以及注意事项后再使用设备。
本手册将安全注意事项分为“危险”“注意”“强制”“禁止”分别记载。
表1-1 警告标志不正确的操作将会导致重大人身事故。
不正确的操作会导致设备损坏。
必须要做的操作。
被禁止的操作。
另外，即使“注意”所记载的内容，也可能因为不同的情况产生严重后果，因此任何一条注意事项都很重要，在设备使用过程中请严格遵守。
虽然不符合“危险”“注意”的内容，但是用户在使用过程中必须严格遵守的事项，在相关地方以记载。
XY平台实验指导书III目录版权声明................................................................................. (I)声明................................................................................. .. (I)安全注意事项................................................................................. (II)使用注意事项................................................................................. (II)前言................................................................................. .. (1)第1 章系统简介 (2)1.1 系统组成................................................................................. .. (2)1.2 系统控制结构................................................................................. . (3)第2 章运动控制器基础实验 (4)2.1 实验目的................................................................................. .. (4)2.2 实验原理与基础知识................................................................................. . (4)2.2.1 运动控制系统结构 (4)2.2.2 GT-400 系列运动控制器介绍 (6)2.2.3 运动控制器典型应用 (7)2.2.4 基于计算机标准总线的运动控制器的优缺点： (8)2.3 实验设备................................................................................. .. (9)2.4 实验步骤................................................................................. .. (9)2.5 实验报告................................................................................. . (11)第3 章传感器原理与应用实验 (12)3.1 实验目的................................................................................. . (12)3.2 基础知识................................................................................. . (12)3.3 实验原理................................................................................. . (12)3.4 实验设备................................................................................. . (13)3.5 实验步骤： .............................................................................. (13)3.6 实验报告................................................................................. . (15)第4 章电机与驱动器使用和调整实验 (16)4.1 实验目的： .............................................................................. (16)4.2 知识回顾： .............................................................................. (16)4.3 实验设备： .............................................................................. (17)4.4 实验步骤： .............................................................................. (17)4.4.1 步进电机控制实验 (18)4.4.2 交流伺服系统位置控制实验 (21)4.4.3 交流伺服系统速度控制实验 (22)4.5 实验报告................................................................................. . (24)第5 章运动控制器的调整－数字滤波器的基本控制作用 (27)5.1 实验目的................................................................................. . (27)XY平台实验指导书IV5.2 基础知识................................................................................. . (27)5.3 实验设备： .............................................................................. (28)5.4 实验步骤： .............................................................................. (28)5.5 实验总结： .............................................................................. (32)第6 章插补原理和实现实验—运动控制器的编程 (33)6.1 实验目的................................................................................. . (33)6.2 理论回顾................................................................................. . (33)6.3 实验设备................................................................................. . (35)6.4 实验步骤................................................................................. . (35)第7 章数控代码编程实验 (40)7.1 实验目的................................................................................. . (40)7.2 理论回顾................................................................................. . (40)7.3 实验设备................................................................................. . (43)7.4 实验步骤................................................................................. . (43)7.5 实验报告及总结................................................................................. . (44)附录B XY 平台演示软件的使用说明 (45)B.1.1 菜单和工具栏 (52)B.1.2 系统状态显示 (52)B.1.3 基于轴的控制 (52)B.1.4 基于坐标系的控制 (53)B.1.5 输入输出控制 (53)B.1.6 GT 命令编辑和运行 (53)B.1.7 基本参数设置窗口 (53)B.1.8 选项设置窗口 (53)B.1.9 状态栏 (53)B.1.10 XY(Z)平台控制窗口 (54)B.1.11 XY(Z)平台基本参数设置窗口 (54)图表目录 (58)XY平台实验指导书1前言XY 平台是许多机电一体化系统的微缩模型，它与机电一体化许多设备一样，有四个电机控制轴。
GTS功能及行业应用介绍
17
可编辑ppt
应用举例5——飞剪
位置同步 速度同步
视频
18
可编辑ppt
FOLLOW运动(电子凸轮)
能够跟随任意轴的规划位置、编码器位置 能够设置跟随方向、启动跟随条件、循环
跟随次数 提供2个电子凸轮数据表，可以在运动状态
下进行切换
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插补运动
支持两个坐标系同时进行插补运动
31
可编辑ppt
初始化配置多样化(与标准卡区别)
配置工具+配置文件
初始化配置指令：GT_CtrlMode()、 GT_StepDir() …………
32
可编辑ppt
位置比较输出功能
通过编码器位置启动高速IO输出 用在半导体加工行业的飞行拍摄功能中 应用案例子——焊线机
绑定机视频
33
可编辑ppt
6
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案例分析
钻孔机视频
7
可编辑ppt
点位运动
独立设置加速度和减速度 实现非对称加减速
能够设置起跳速度，提高 运动效率
能够设置S曲线加减速， 实现平滑运动
能够在运动状态下更新目 标位置和目标速度
8
可编辑ppt
应用举例1——钻孔机、固晶机、焊线机
非对称梯形曲线升降速 非对称S曲线升降速 自定义升降速 到位误差带标志 可配置IO停止 自动零漂补偿
GTS系列运动控制器功能及应用介绍
固高科技(深圳)有限公司
1
可编辑ppt
GTS系列运动控制器产品列表
GTS系列运动控制器产品列表 GTS-800-PV-PCI GTS-800-PG-PCI GTS-400-PV-PCI GTS-400-PG-PCI