机械手操作指导书
上环机操作指导书
全自动上环机操作说明书设备名称：全自动上环机生产厂家：深圳吉富精密机械有限公司设备型号：JF-600进厂日期：2018-9-29操作步骤：一、开机1、接通电源（单相AC-220V）2、接通气源3、打开电源总开关4、打开开机按钮，机器通电5、打开电脑主机按钮，打开电脑，设备启动！二、送料盘、收料盘设定1、收料盘设定方法：点击，进入收料部操作画面2、点击料盒管理，设定要新增的料盒名称。
3、设置新增料盒的规格和纵横数量，点击4、设置好后，退出软件，重启操作软件，新增的料盒名称就出现了5、在主界面内，点击收料部，选定所需设置的料盒名称6、点击手动，进入收料部设置画面，移动“收料料盒”框内的“前进”、“后退”、“搬送皮带”,等按钮，移动机械手臂，刚好移动到钻针要放入的位置即可；7、点击，将料盒顶紧，再次移动机械手，确认钻针放置的位置是否合适8、设置完毕后，点击，读出当前设置的机械手位置坐标，再点击，设置完成。
9、送料盘设置方法同上，设置点击即可三、钻针规格输入1、先在主画面选取“进料盒列表”内选取进料盒的规格，2、在主画面选取“加工方式”内的需要工作的模式：套环加深、上套环、更好套环等3、在主画面选取“收料盒列表”内选取收料盒的规格，4、在分度盘内放置一支要加工的钻针，手动移动分度盘“工位旋转”到CCD位置5、点击“手动”，并点击“压环升降”将钻针固定好6、点击“CCD校正”，会弹出管理员登录界面，输入“123”，点击确定7、会弹出一个画面，点击“外径设置”，会再次弹出一个画面，8、在新弹出的画面里，点击“拍照”，会出现截图，在画面左侧点击“口”字形的光标，再在画面内框出钻尖到到刀刃部分，（一般0.4mm以内选两个螺旋左右，大于0.4mm的选取一个螺旋左右）9、设置完毕后，点击“保存设置”，弹出小对话框时，点击“确定”，会再次弹出“保存成功的”对话框，再点击确认即可10、在同一画面内，点击“打开产品”会弹出“产品列表”对话框，选取所要设置的钻针规格，点击“打开”11、在“外径设置界面”点击“系数换算”，再点击“系数保存”，弹出小对话框是否要替换时，点击“确定即可”，点击“退出”返回主画面12、最后将工位转盘的钻针取出。
《机器人系统》实验指导书
（二）机器人结构功能
机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、和驱动器等四 部分组成。机械本体是机器人实施作业的执行机构。为对本体进行精确控制，传感器应提供 机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运 动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指 定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。
防护装置功能正常。 8) 确认外部动力源包括控制电源、气源等能被切断。 9) 确认示教和再现功能正常。 10) 确认机器人的轴可正常移动并且能够执行工作。 11) 确认机器人能够在自动模式下能正确动作，并且能按指定的速度和负荷执行规划的
动作。
4 示教过程的安全
4.1. 开动机器人前，请确认所有的安全防护装置（安全围栏）工作正常。 4.2. 示教工作应由两个人来做，一个示教员、一个观察员。观察员同时也承担安全监 督的责任；并在示教前，确认“工作启动”等信号情况。 4.3 示教员在进入安全围栏前，必须把示教器上的 示教锁定 开关打到ON 位置，以防 控制箱模式开关打到自动模式而引发事故。一旦机器人做出任何不正常的运动，立即按下紧 急停止 开关，并立即从预设的撤退路径退出机器人工作区。 4.4在安全围栏外、可监控整个机器人运动的位置上，请为观察员安装一个紧停开关。 一旦机器人出现不正确的运动，观察员必须可以非常方便地按下紧停 开关来立即停止机器 人。另外，如果需在紧急停止后重新启动机器人，请在安全围栏外进行复位和重启手动操作。 4.5 请清楚地标示示教工作正在进行中，以免有人通过控制器、操作面板、示教器等误 操作任何机器人系统装置。 4.6 完成示教工作后，在确认示教的运动轨迹和示教数据前，请清除安全围栏内、机器 人周围的全部人员和障碍遗留物，确认安全围栏内没有任何人员和障碍遗留物后，请在安全 围栏外执行确认工作。这时，机器人的速度应小于等于安全速度（250 毫米/秒），直到运动 确认正常。 4.7 如需在紧急停止后重启机器人，请在安全围栏外手动复位和重启。 同时确认所有 的安全条件，确认机器人周围、安全围栏内没有任何人员和障碍遗留物。 4.8 示教过程中，请确认机器人的运动范围，永远不要大意靠近机器人或进入机器人手 臂的下方。特别地，当机器人手爪中抓有工件时，永远不要靠近它或进入它的下方，因为工 件随时可能由于误操作而突然掉落。 4.9 为了安全，在示教或检查模式中，机器人的最大速度被限制在了250 毫米/秒之内 （安全操作速度）。 但是，在刚完成示教或出错恢复后，操作员校验示教数据时，请把检查 运行的速度设得越低越好。 4.10 示教过程中，无论示教操作员还是监督员，必须时刻监视机器人有无异常运动、
机械手保养指导书
NO周期保养级别实施者1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1213 14 15序号周期保养级别实施者注意事项更记录控制柜每班三个月六个月1.当控制面板上的电源灯亮起及主电源未关闭时，请勿进行保养维修。
2.当机器起动时，任何的维修都有可能导致危险，主电源在维修时都应该在关闭的状态。
电气元件无灼伤痕迹、端子接线无松动将控制柜断电，用扳手或螺丝刀紧固接线，检查电气元件有无灼烧痕迹；若有则对元器件进行功能检查，若动作不正常，则将其更换检修保养项目检修保养基准检修保养方法及操作要点螺栓紧固机械手底座固定螺栓，X、Z轴限位开关固定螺栓，齿条固定螺栓，导轨固定螺栓等螺栓无松动，防松线无错位目视检查，如有松动紧固并重新画防松线柜内除尘柜内没有积尘1、切断电源：断掉控制柜的所有供电电源，用电笔检测控制柜是否已断电；2、用碎布、毛刷、吸尘器，清扫控制柜内线槽与电气元件上表面灰尘，清洁控制柜内部Z轴润滑加注润滑脂打开手风琴护罩使用黄油枪从直线轴承注油嘴加注润滑脂，丝杆表面均匀涂抹润滑脂线缆防护蛇皮管无脱落现象，线缆无破皮，无断裂现象目视检查线缆及防护有无破损X轴导轨润滑加注润滑脂使用黄油枪从X轴直线轴承注油嘴处添加X轴齿轮齿条润滑加注润滑脂将润滑脂均匀涂抹在齿条表面气管气管固定牢靠，运行过程与模具无干涉目视检查运行状态机械手运行过程无异响，无抖动，与压力机及模具无干涉试操作、目视检查X轴导轨导轨表面均匀附着油膜目视检查吸盘吸盘无破损，无松动，弹簧回弹正常目视检查拖链拖链无裂痕无破损试操作气压检查气压表指针是否在绿膜范围内（0.5-0.7mpa）；耳听有无漏气手动转动靠背轮检查有无卡滞电源电源开关无损坏，设备上电正常，无异常报警目视检查操作面板操作面板无破损，面板内虚拟按键正常操作晃动托料瓦板检查固定是否牢靠检修保养项目检修保养基准检修保养方法及操作要点使用部门图示检修保养作业要领日常保养一级保养二级保养操作者维修工更改/修订状态A/0文件编号Z轴润滑拖链气压表X轴润滑使用部门图示更改/修订状态A/0文件编号Z轴润滑拖链气压表X轴润滑更。
SNK操作指导书
重V2 14~1 T;
2号机重量类型模式（V）分为三种：轻V0 0~6.6T;
中V1 6.6~13.2 T;
重V2 13.2~20 T;
3号和4号机重量类型模式（V）分为三种：轻V0 0~6T;
中V1 6~12 T;
重V2 12~18T;
加工模式分为四种加工模式：S0高速度精加工模式
TC登录信息消除：ATC手动状态时按下【ATC CLEAR】按钮即可；TC登录信息：ATC手动状态时MDI方式输入T_;M6;按下【CYCLE START】按钮二次即可。
举例视频：
2.主轴锁固：M19=M119
主轴定向定位，也就是主轴锁固。
3.换附件头指令：M56A_.
换附件头指令，小数点不能省略；
11万能头c头修复手轮在手动状态将k0011系统参数的0后面三位改成101用手把头转到度将大手轮的aac按亮按住锁紧健直至灯亮ok12万能头b头修复轮在手动状态将k0014系统参数的0后面三位改成010用手把头转到0度将大手轮的aac左边健按亮按住锁紧健直至灯亮ok本机床只有柔性攻丝g84xyzrff转速螺距线速度的算法转速直径线速度m18进给自动运行f100进给条不管用参数34020和34013可更改jog状态手动输入的默认值g00还是g01g91还是g90
CX轴润滑油箱D油雾润滑（轴承.齿轮）
EX轴齿轮箱FW轴齿轮箱
二、SNK机床报警信息以及处理方法
SNK机床常见故障及处理方法
序号
报警信息
处理方法
备注
1
.MACRO ACTIVE
门影响
活动一下头库的门子就可以了
2
EX005.3 OIL-MATIC FILTER CLOGGED，EX003.6 SPINDLE WARM UP
自动捆扎机操作指导书
自动捆扎机操作指导书（ISO9001-2015）一、工作前1.1查看各按钮及按键是否处于正确位置；1.2插上电源插头，接通电源开关，机器一般预热5分钟左右，冬季则8分钟左右。
二、工作中2.1按下列程序安装塑料带盘2.1.1卸下后侧盖，旋下带盘上的大螺母，取下带轮档盘；2.1.2换上新塑料带；2.1.3将拆下的零件复帮装好；2.1.4按下捆扎按钮，送带轮转动，带盘送开抽动面而自由转动；2.1.5按塑料带走线依次将塑料带穿过导向轮、过带轮、过带轮2、过带轮1、机械手，送入压带轮之间。
2.2按下列程序捆扎作业2.2.1将被捆扎物品置于轨道架中合适的位置；2.2.2按“捆扎”按钮，机器自动完成一次动作，并自动送带到位；如果要连续地自动捆扎，则扳动“连续”开关向上，并按动下一个“捆扎”按钮后开始自动捆扎；2.2.3检查捆扎程度及塑料带接口粘合质量，不符合要作适当调整；2.2.4调整“调温”旋钮，顺时针方向为加温，逆时针方向为降温；2.2.5调整“拉力”旋钮，顺时针方向为加大，逆时针方向为减小。
2.3工作后2.3.3.1 关闭电源，做好设备和工作场地的清洁工作，整理工模具。
2.3.3.2 包装好的产品分类放置整齐，并按规定入库。
2.3.3.3 做好设备运转的各项记录，并与接班人交接清楚。
三、设备保养3.1每日对机器外壳进行清洁，做到无油渍；3.2月向油路板、压板和导向板各润滑导轨内滴少量润滑油；3.3每年对各轴承，包括电机轴承进行清洁并加适量润滑脂；3.4每周对烫头清洁一次；3.5塑料带、送带轮及储带盒中无油污，以免送退带时带轮打滑，造成磨损或其它故障；3.6切忌撕开控制盒内电路板上EPROM存储器的不干胶及其它漏光现象。
压铸SOP
a,先开慢压试生产，并逐步调好喷雾和取件ABB机械 》；
3 手；
2.如按参数表无法调出OK产品，找生产主管确认后才
b,当模具温度达到热平衡后，将参数按文件《压铸产品 能改动《压铸产品工艺参数表》参数，并更新《压铸
工艺参数表》调好；
产品工艺参数表》。
c,产品的外观和结构确认OK后，送首件检查，首件OK后 3.首件确认后方能生产。每批次生产要保留好首尾件
编制：
审核：
批 准：
配套的冷却水管以及装模工具。
2.装模人员要穿好劳保用品；
2 装模：技术员将模具吊到压铸机，装好并用码仔或者自 动锁模器固定好模。装好冷却水管和油管。
1.技术员在装模时，其他任何人不可以动压铸机及ABB 面板； 2.装模时要小心谨慎，避免损坏压铸机和ABB机器人。
调机/试生产：
1.生产时压铸参数必须符合《压铸产品工艺参数表
产品名称
东莞市xxxxxxx有限公司
5
压铸作业指导书（SOP）
腔体压铸毛坯
材料 本工序名称
压铸
44300 版本
V1.0
页次
1/2使用工具ຫໍສະໝຸດ 1600T/2000T压铸机+ABB机械手
日期
压 铸
装模
示
意
图
调压铸机和ABB机械手 90CM
去水口渣包
周转
次序
作业步骤
操作、管制要点
1 作业准备：根据产品确认好相应的模具及压铸机，准备 1.一定要保证模具和压铸机准确无误；
4 去水口：用铁棒将水口敲掉，自检产品结构和外观。 1.操作员要100%检查产品外观和结构，如果NG则停机.
5 周转：将OK的产品放到铁卡板，一层9PCS，产品摆放高 度不能超过90CM。
打胶装框一体机安全操作规程
打胶装框一体机安全操作规程打胶装框一体机安全操作规程1. 目的明确打胶装框一体机的安全操作规程，保障设备正常运行，提高员工安全意识，防范设备的潜在风险及导致的意外伤害。
2. 适用范围适用设备：组件车间打胶装框一体机。
适用对象：组件车间设备技术员及指定的经培训过的设备操作人员。
3. 定义打胶装框一体机：包括边框打胶机、摆框机械手、组框机三部分，边框打胶机将铝边框注胶完成后，由摆框机械手自动搬运至组框机内，组框机再将铝边框拼装至光伏组件上的设备。
4. 引用文件4.1盛普边框打胶机说明书。
4.2晟成装框机说明书。
5. 职责5.1生产操作人员：按规程要求操作设备，更换物料，日常维护。
5.2设备技术员：执行设备维修及保养作业。
5.3工程师：督导技术员对设备进行维修保养，对设备存在的隐患进行改善预防。
6. 开机6.1 检查周围地面清洁，无与生产不相关的杂物。
6.2 根据《打胶装框一体机PM作业指导书》和《打胶装框一体机AM作业指导书》对设备点检，尤其是做好清洁打胶机台面、夹持、搁料点和组框机四角溢胶槽、放边框平台、吸玻璃平台的卫生工作，务必保证无硅胶存留。
6.3 检查胶嘴是否完好，如有固化硅胶堵塞胶嘴应及时用刀片把固化硅胶清理干净，必要时更换胶嘴。
6.4 打开主气源，检查气压及管路是否正常，有无漏气现象，检查气源压力在0.6～0.7MPa之间，如不在此范围通知设备人员调整。
6.5 打开主切断阀和次切断阀（切断阀位置见更换胶桶部分，切断阀为滑片结构，操作时应水平推送，以防损坏滑片）（见更换胶桶）。
6.6 打开边框打胶机、PCF、摆框机械手和组框机电源，正常情况点击触屏应常亮，按下边框打胶机、摆框机械手和组框机的复位按钮，等待机器回归原点后，点下触屏的“自动运行”，即设备进入工作状态，在此过程中如有异常通知设备人员。
7. 放边框及注意事项7.1 按图示位置放置长短型材，按下打胶机开始按钮，开始打胶，机械手会自动将打完胶的边框移栽的装框机上自动拼框。
FANUC机器人实验指导书
机器人学实验指导书合肥工业大学机械与汽车工程学院2006年10月目录一、概述 (4)二、实验原理 (4)三、实验目的 (4)四、实验内容及要求 (4)五、使用仪器及设备 (4)六、机器人控制程序 (4)七、实验注意事项 (4)认识FANUC机器人 (5)一．概述 (5)二. 控制器 (6)编程 (12)一. 有效编程的技巧 (12)二. 通电和关电 (12)三. 手动示教机器人 (13)四. 创建程序 (13)五. 示教运动状态 (15)六. 修正点 (17)七. 编辑命令(EDCMD) (19)八. 程序操作 (20)执行程序 (23)一. 程序中断和恢复 (23)二. 手动执行程序 (24)三. Wait 语句 (25)四. 自动运行 (25)程序结构 (27)一. 运动指令 (27)二. 寄存器指令 (27)三. I/O 指令 (28)四. 分支指令 (28)五. 等待指令 (29)六. 条件指令 (30)七. 程序控制指令 (30)八. 其他指令 (31)FRAMES的设置 (32)一. 坐标系的分类 (32)二. 设置工具坐标系 (32)三. 设置用户坐标系 (33)四. 设置点动坐标系 (34)一、概述大家上过机器人技术基础后，对机器人的理论部分有了一些基础的了解后，为了是大家对机器人有个感性的认识，特开设这个实验。
希望大家能通过这个实验能对机器人产生一个基本的概念，激发大家的一点兴趣。
二、实验原理编好程序，机器人控制器通过编译解释，给各轴伺服电机发出信号，驱动电机运转，从而使机器人各关节运动。
三、实验目的1. 了解工业机器人的组成及工作原理，加深对机电一体化系统的理解；2. 了解工业机器人的系统结构、几何结构、坐标类型和运动控制原理；3. 熟悉小型工业机器人的运动指令，掌握小型工业机器人的作业编程及操作步骤；4. 掌握小型工业机器人的程序控制及应用。
四、实验内容及要求1、通过手动示教的形式，在白板上写出欢迎两个字2、写一份关于本实验的实验报告，并画出机器人机构运动简图。
发那科机械手电池更换作业规范
机械手型号发那科165/210机械手作业人员必须是经过专业培训的人员，一般机修人员严禁操作No.装配项目作业步骤图纸及安装位置注意事项1第1步机械手更换电池时机确认1、机械手运行5760H（约1年半时间）机械手本体电池需更换；2、当TP上出现“SRVO-065 BLAL alarm(Group:%d Axis: %d”报警或“SRVO-062 BZALalarm(Group: %d Axis:%d”报警时，则表示机械手本体电池电量不足，需更换电池；3、更换机械手本体电池之前，电控柜的电源开关要处于“ON”挡，即机械手要处于上电状态下操作，见图1；4、对数据进行备份，以免万一数据丢失；5、将TP上的急停按钮按下，以免人员在更换电池时，机械手被人误操作；更换机械手本体电池切不可在关电状态下作业2第2步打开机械手电池盖1、上述第1步动作完成后，找到机械手底座后面的电池盖，见图2，塑料电池盖打开；2、小心取出电池，一共有4个1号碱性电池，取出来是注意电池正负极放置的顺序，必要时拍照留存，见图3；注意电池正负极放置的位置，还有密封盖的防水垫圈不要弄丢。
机械手型号发那科165/210机械手作业人员必须是经过专业培训的人员，一般机修人员严禁操作No.装配项目作业步骤图纸及安装位置注意事项3第3步跟换新电池1、按原先取出来电池正负极顺序原样装入4个新电池，见图4；2、检查一下电池盖的密封圈，盖上电池盖并锁紧；注意电池装入的正负极顺序，切不可弄错。
4第4步完成确和明确下次更换时间1、电池更换完成后，将先前TP上的急停按钮复位，确认“SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d”报警是否消除，如之前TP上出现的是“SRVO-062 BZALalarm(Group: %d Axis:%d”报警，则还需进行原点复位； 2、电池跟换成功后，在机械手电控柜面板上贴上“机械手本体电池更换时间：XX年XX月XX日，下次更换电池时间为;XX年XX 月XX日”，电池更换间隔时间为运行5760H(约1年半）。
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机械手操作指导书
机械手操作指导书
1\操作前准备
1\1 确保机械手处于安全状态，并与电源断开连接。
1\2 检查所有运动部件和各个附件的完整性，如有损坏或松
动的部分，应及时进行修理或更换。
1\3 清理工作区域，并确保没有任何障碍物干扰操作。
2\机械手基本操作
2\1 将机械手与电源连接，并确保电源稳定。
2\2 打开机械手的控制面板，并按照说明书进行初始化设置。
2\3 在控制面板上选择需要的操作模式，并根据需要调整参数。
2\4 根据操作需求，设置机械手的工作空间范围和速度限制。
2\5 使用机械手的手柄或控制面板上的按键来控制机械手的
运动。
2\6 在执行任何操作前，确保周围的人员和设备安全。
3\机械手的安全操作
3\1 在操作机械手时，遵循正确的姿势和动作，避免过度伸
展或扭曲身体。
3\2 尽量避免在机械手工作时进行其他任务，以确保集中注
意力。
3\3 在机械手的运动范围内，不要放置任何人员或障碍物。
3\4 在操作机械手时，使用必要的个人保护装备，如手套、
安全眼镜等。
3\5 在机械手发生故障或异常情况时，应立即停止操作，并
通知相关人员进行修理或维护。
4\机械手的常见故障排除
4\1 如果机械手无法启动，请检查电源连接是否正常。
4\2 如果机械手无法动作，请检查控制面板设置是否正确。
4\3 如果机械手运动异常或发出异常声音，请立即停止操作，并检查是否有损坏或松动的部件。
4\4 如果机械手发生严重故障无法修复，请联系售后服务人
员进行维修。
附件：
1\机械手操作说明书
2\机械手控制面板说明书
3\售后服务联系信息
法律名词及注释：
1\机械手：指一种能够模拟人类手臂动作的机械装置。
2\工作空间范围：指机械手能够进行运动的空间范围，包括各个关节的旋转角度限制。
3\速度限制：指机械手运动的最大速度限制，以确保安全和稳定操作。