机器人码垛系统的技术要求讲解
全自动机器人码垛机设备工艺原理
全自动机器人码垛机设备工艺原理随着智能化、自动化产业的不断发展，机器人技术在各个领域的应用也越来越广泛。
其中，全自动机器人码垛机设备是智能化物流系统中的一种重要设备，可以提高物流作业效率和品质，降低物流作业成本。
本文将详细介绍全自动机器人码垛机设备的工艺原理。
一、全自动机器人码垛机设备的组成全自动机器人码垛机设备主要由下列部分组成：1.物流输送系统：将物品通过输送机输送到指定地点。
2.机器人控制系统：对机器人进行控制和调度。
3.堆垛机构：对成品或半成品进行码垛。
4.各种传感器：包括视觉传感器、力矩传感器、压力传感器等，用于检测堆垛的状态和调整码垛的姿态。
二、全自动机器人码垛机设备的工作流程全自动机器人码垛机设备的工作流程主要包括以下几个步骤：1.输送物品：将物品通过输送机输送到指定地点（码垛区域）。
2.机器人定位：机器人在码垛区域完成定位。
3.堆垛开始：机器人开始对成品或半成品进行码垛。
4.堆垛调整：机器人使用传感器检测码垛的状态，对码垛的姿态进行调整直至码垛完成。
5.封堆：码垛完成后，机器人对码垛区域进行封堆。
三、全自动机器人码垛机设备的工艺原理全自动机器人码垛机设备的工艺原理主要涉及到以下几个方面：1. 机器人技术（1）机器人本体：机器人本体是全自动码垛机设备的核心部分，其机械臂结构和关节数一般根据堆垛的工件数量而定，一般为3~6个关节。
机器人控制系统的软硬件也是机器人技术的重要部分，它们控制着机器人的运动轨迹和动作。
（2）视觉导航技术：全自动机器人码垛机设备通常采用视觉导航技术，依据拍摄到的图片和预先设定好的点集、地形地貌等信息完成自动定位功能，并生成可靠的定位结果，以指引机器人完成码垛任务。
2. 传感技术堆垛机构上常用的传感器可分为以下几种：（1）视觉传感器：视觉传感器是一种主动传感器，可以获取物品的大小、位置及姿态信息，可以在堆垛的某个阶段对码垛进行调整。
（2）力/压力传感器：力/压力传感器可以监控码垛的重量和位置，以实现自适应控制，并保证堆垛的稳定。
码垛机器人大连码垛机安全操作规定
码垛机器人大连码垛机安全操作规定
引言
码垛机器人是目前在许多生产线上被广泛采用的自动化设备，该设
备不仅能够提高生产效率，降低生产成本，而且还可以减少人员工作
强度和工作风险。
然而，在码垛机器人的使用过程中，操作员需要严
格遵守安全操作规定，以确保设备的正常运转和人员的安全。
本文将
介绍码垛机器人大连码垛机的安全操作规定。
一、码垛机器人使用前的准备工作
1.操作员在进行操作之前应进行专项培训，并经过考试合格
方可上岗操作。
2.应常规检查码垛机器人的各个零部件的性能，如传动装置、
控制系统、安全保护装置等是否完好，并进行必要的维护保养工
作。
3.环境检查：机器人所在区域应保持干燥、通风良好，有足
够的光线，在机器人周边区域不得存放其他物品，保持整洁清爽，以确保机器人的正常工作。
二、码垛机器人正常使用操作规定
1.确保码垛机器人的正常运转状态，操作员应随时留意设备
的操作指示灯和屏幕上的提示信息，如出现异常应及时报告维修
人员处理；。
工业机器人码垛功能的设计与实现
工业机器人码垛功能的设计与实现一、引言工业机器人是一种能够替代人工完成重复性、繁琐的工作的自动化设备，广泛应用于制造业等领域。
其中，码垛功能是机器人应用中的重要一环，本文将从设计和实现两个方面探讨工业机器人码垛功能的相关问题。
二、设计1. 选型在进行工业机器人码垛功能设计之前，需要先选定合适的机器人。
选择时需要考虑以下因素：（1）载荷能力：根据所需垛高和物品重量选定适合的载荷能力。
（2）运动范围：根据所需码垛区域大小确定机器人运动范围。
（3）精度要求：根据物品摆放精度要求确定机器人精度。
（4）控制系统：根据所需控制方式选择适合的控制系统。
2. 算法设计在确定了机器人后，需要进行算法设计。
主要包括以下几个方面：（1）路径规划算法：根据物品摆放位置和数量规划最优路径。
（2）抓取力控制算法：根据物品重量和形状进行抓取力控制，避免损坏物品。
（3）摆放精度控制算法：根据物品摆放精度要求进行控制，保证物品摆放准确。
3. 传感器选择在进行码垛功能设计时，需要选定合适的传感器。
主要包括以下几个方面：（1）视觉传感器：用于识别物品位置和数量。
（2）力传感器：用于控制抓取力和检测物品重量。
（3）位置传感器：用于检测机械臂位置，保证精度。
三、实现1. 硬件实现在实现码垛功能时需要选定合适的硬件设备。
主要包括以下几个方面：（1）机械臂：根据选型确定的载荷能力和运动范围选定机械臂。
（2）末端执行器：根据所需抓取方式选定合适的末端执行器。
（3）控制系统：根据选型选择适合的控制系统。
2. 软件实现在进行码垛功能软件实现时，需要编写相应的程序。
主要包括以下几个方面：（1）路径规划程序：根据算法设计编写路径规划程序。
（2）抓取力控制程序：根据算法设计编写抓取力控制程序。
（3）摆放精度控制程序：根据算法设计编写摆放精度控制程序。
3. 测试与调试在完成码垛功能实现后，需要进行测试和调试。
主要包括以下几个方面：（1）路径规划测试：测试路径规划是否准确。
食品行业全自动码垛机安全操作规定
食品行业全自动码垛机安全操作规定一、前言随着科技的不断发展，自动化技术在食品生产制造中得到广泛应用。
全自动码垛机作为自动化程度较高的一种机器人设备，在食品行业中的应用逐渐增多。
为了保障食品生产过程中的安全，减少事故发生的概率，本文档将规定食品行业全自动码垛机的安全操作规定。
二、机器设备的介绍全自动码垛机是一种自动化机器人设备，它可以按照预设的程序，将制造好的食品产品从生产线上挑选出来，并按照一定的规则堆叠在一起，形成矩形堆叠物。
该设备主要由下面的几个组成部分构成：•堆垛机械臂：主要完成挑选和码垛的功能；•控制系统：控制整个设备的运作；•传感器：传感器可以检测机器运作状态和零部件的位置；•安全装置：包括安全门、光栅、安全按钮等，保障操作员的安全。
三、安全操作规定1.机器设备的安装：（1）达到国家标准的要求，并按照设备说明书进行安装，或者由厂家指定的安装人员进行安装。
（2）安装完成后需要进行安全验收，验收合格方可开始使用。
2.机器设备的检查与保养：（1）每天使用前需仔细检查设备各零件是否运转正常，包括电源、开关、按钮等安全设备，确认设备安全可靠后方可进行操作。
（2）设备在正常使用过程中，应该保持干燥、清洁，不能在机器周围存在杂物和垃圾。
（3）每周需要对设备进行一次全面检查，以确保设备的运作正常，并根据设备说明书进行维护保养。
3.设备的操作：（1）设备在开启前，需要确认所有操作人员都已撤离到安全区域内，关闭安全门后方可操作。
（2）在设备正在运作中，不得把手伸入设备内部，或者站在设备操作区附近，以免发生危险。
（3）严禁在机器正在运行中，随意按动控制按钮或擅自关闭安全门。
（4）发现设备异常运转时，应立即停机，关闭电源，检查和排除故障后方可重新投入使用。
4.紧急事件处理：（1）当发生火灾、断电、地震、食品掉落等非正常事件时，应立即按下安全按钮，并尽快撤离到安全区域内，等待救援。
（2）在紧急事件发生后，应立即进行紧急排查和处理，确保机器设备在得到修理后正常运行。
工业机器人技术基础-第八章-码垛机器人
任务二 码垛机器人及其操作应用
对码垛机器人而言,TCP随末端执行器不同而设置在不同的位 置。就吸附式末端执行器而言,其TCP一般设在法兰中心线与吸盘 所在平面交点的连线上并延伸一端距离,该距离的长短依据吸附物 料高度确定,如图3-2-9a所示,生产再现如图3-2-9b所示;夹板式末端 执行器和抓取式末端执行器的TCP一般设在法兰中心线与手爪前 端面交点处,其中抓取式末端执行器的TCP如图3-2-10a所示,生产再 现如图3-2-10b所示;而组合式末端执行器的TCP设定需依据主要作 用的单组手爪确定。
机械手爪：真空吸附式机械手爪
说明：该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒， 装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
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任务二 码垛机器人及其操作应用
2.夹板式末端执行器 夹板式末端执行器(手爪)是码垛过程中最常用的一类手爪,常见的夹板
式手爪有单板式和双板式两种结构,如图3-2-6所示。 夹板式手爪主要用于整箱或规则盒的码垛,可用于各行各业。 夹板式手爪的夹持力度比吸附式手爪大,可一次码一箱(盒)或多箱(盒),
任务二 码垛机器人及其操作应用
一、码垛机器人的分类及特点
解放出来,已在各个行业的包装物流线中发挥重大作用。归纳起来,码垛 机器人主要有以下几个方面的优点: 1)占地面积小,动作范围大,减少厂源浪费。 2)能耗低,降低运行成本。 3)提高生产率,使劳动者摆脱繁重体力劳动,实现“无人”或“少人”码垛。
码垛机器人的系统组成
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发 生装置）和安全保护装置组成 。
3
1
6
2
5
4 7
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作
码垛机器人主要参数
码垛机器人主要参数
码垛机器人是一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件自动化装置，是很有发展前途的机电一体化产品，将在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、提高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大作用。
1.握取重量
即臂力，握取重量表明了码垛机器人的负荷能力。
这项参数与机器人的运动速度有关，通常指正常运行速度下所能握取的工件重量。
当机器人运行速度可调时，低速运行时所能握取工件的zui大重量比高速时为大。
为安全起见，也有将高速下所能握取的工件重量作为指标的情况，此时常指明运行速度。
2.运动速度
运动速度是反映机器人性能的一项重要技术参数。
它与机器人握取重量、定位精度等参数都有密切关系，同时也直接影响机器人的运动周期。
3.自由度
机器人自由度越多，其动作越灵活，适应性越强，但结构也相应越复杂。
一般具有4～6个自由度即可满足使用要求。
4.定位精度
定位精度即重复定位精度，是衡量机器人工作质量的又一项重要指标。
定位精度的高低取决于位置控制方式以及运动部件本身的制造
精度和刚度，与握取重量、运动速度等也有密切关系。
5.程序编制与储存容量
该技术参数是用来说明机器人的控制能力的，存储容量大，则适应性强、通用性好，从事复杂作业的能力强。
工业机器人码垛功能的设计与实现
工业机器人码垛功能的设计与实现随着制造业的快速发展，工业机器人在现代生产中的应用越来越普遍，成为工业自动化的重要组成部分。
在生产线上，机器人码垛是机器人应用的常见场景之一，它可以实现对产品进行快速而准确的分拣、码垛等操作，提高了生产效率和质量。
本文将介绍工业机器人码垛功能的设计和实现。
一、机器人码垛的基本原理机器人码垛主要是指将相同或不同的产品按照一定规则堆叠在一起，形成一个整齐的堆叠结构。
其基本原理包括三个方面：识别、规划和执行。
机器人需要通过视觉或其他感知设备识别待处理的产品，确定其位置、数量和状态等信息。
其次，机器人需要进行路径规划，确定码垛位置和顺序，保证堆叠的稳定性和均衡性。
最后，机器人通过执行器实现对产品的抓取、移动和放置等操作，完成码垛任务。
二、机器人码垛的设计要点机器人码垛的设计要点包括：操作空间、抓取方式、码垛规则、控制系统等。
操作空间是指机器人进行码垛操作的工作区域，其大小和形状应根据生产线的实际情况进行设计，以确保机器人操作的灵活性和安全性。
抓取方式是指机器人进行产品抓取的方式，常见的抓取方式包括机械手爪、吸盘和磁力等。
码垛规则是指产品堆叠的方式和顺序，应根据产品的形状、重量和稳定性等因素进行规划。
控制系统是机器人进行码垛操作的关键，包括机器人控制器、传感器和执行器等，应保证系统的稳定性和可靠性。
三、机器人码垛的实现方法机器人码垛的实现方法包括基于模板的码垛和基于视觉的码垛两种方式。
基于模板的码垛是指通过预设的模板来确定产品的码垛位置和顺序，机器人根据模板进行操作。
这种方式实现简单，但对产品的形状和大小有一定的限制。
基于视觉的码垛是指通过视觉识别技术来确定产品的位置和状态，机器人根据识别结果进行操作。
这种方式可以适应各种形状和大小的产品，但需要较高的计算能力和算法支持。
四、机器人码垛的应用场景机器人码垛广泛应用于各种生产行业，如食品加工、医药制造、物流配送等领域。
在食品加工行业中，机器人码垛可以实现对不同形状的食品快速进行分拣和码垛，提高生产效率和卫生标准；在医药制造领域，机器人码垛可以提高生产效率和生产质量，减少人为误差；在物流配送领域，机器人码垛可以实现对货物的快速分拣和码垛，提高物流效率和准确性。
工业机器人典型应用—码垛应用站—码垛站工艺原理
系统多配有自动更换托盘功能，主要应对于多 条生产线的中等产量或低等产量的码垛。
两进两出
四进四出
第四部分
码垛机器人作业示教
4 码垛机器人作业示教
TCP确定
吸附式手爪，其TCP一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延 伸一段距离，距离的长短依据吸附场料高度确定。
4 码垛机器人作业示教
集中式码垛
码垛机器人被集中安装在某一区域，可将所有 生产线集中在一起，集中操作，具有较高的输 送线成本，节省生产区域资源，节约人员维护。
全面式码垛 集中式码垛
3 码垛站布局
工位布局
工业机器人码垛工作站是一台或多台机器人，配以相应的周边辅助设备，用于 完成码垛特定工序作业的独立生产系统，是基本的机器人工作单元。
一进两出
在一进一出的基础上添加输出托盘，一侧满盘信号 输入，机器人不会停止等待直接码垛另一侧，解决 更换托盘等待时间，码垛效率明显提高。
一进一出
一进两出
3 码垛站布局
工位布局
两进两出
两进两出是两条输送链输入，两条码垛输出， 多数两进两出系统不会需要人工干预，码垛机 器人自动定位摆放托盘，该系统是目前应用最 多的一种码垛形式，也是性价比最高的一种规 划形式。
码垛工作站按码垛进出情况，常见规划有一进一出、一进两出、两进两出和四 进四出等四种工位布局形式。
3 码垛站布局
工位布局
一进一出
一进一出是一条输送链输入，一条码垛输出。常 出现在厂源相对较小、码垛线生产比较繁忙的情况， 此类型码垛速度较快，托盘分布在机器人左侧或右 侧，缺点是需人工换托盘，浪费时间。
码垛机器人是码垛工作站的核心设备，其结构简单，可以依附现场环境和生产线要求来 设置，不仅可以充分利用工作环境的空间，而且提高了物料的搬运能力，大大节约了码 垛过程中的作业时间，提高了码垛效率。
码垛机范文
码垛机范文码垛机码垛机（Robotic Palletizer）导言在现代物流与仓储系统中，高效、智能的流程和准确、稳定的操作是保证物流效益的关键。
码垛机（Robotic Palletizer）作为自动化仓储装卸设备之一，已经走进了很多企业的仓储系统，提高了作业效率和准确性。
本文将对码垛机进行详细介绍，包括其定义、工作原理、应用领域以及优点和挑战等。
一、定义码垛机是一种用于自动完成货物包装、码垛、封箱等操作的机器人设备。
它采用计算机控制和传感器技术，能够自动识别、抓取和运输货物，并按照预设的规则和标准进行堆垛作业。
码垛机通常由机械结构、电气控制系统、视觉系统、传感器和软件系统等组成。
二、工作原理码垛机的工作原理可以分为以下几个步骤：1.物料识别和定位：码垛机通过视觉系统或传感器技术，进行物料的识别和定位。
它能够自动识别物料的大小、形状和重量等参数，并将其转化为控制系统可以理解的信号。
2.货物抓取：根据预设的规则和标准，码垛机会根据识别的物料信息，选择合适的抓取工具（如夹爪、磁性吸盘等）进行货物的抓取。
抓取过程通常会通过电机和气动装置等实现。
3.码垛：根据预设的码垛规则，码垛机会将抓取的货物按照一定的顺序和方式进行堆叠和码垛。
码垛过程通常需要考虑货物的稳定性和堆垛的高度等因素。
4.封箱和输出：完成码垛后，码垛机会将封箱材料（如胶带、包装纸等）自动贴合在堆垛好的货物上，并将封好的货物送往下一个环节或输出口。
三、应用领域码垛机广泛应用于仓储物流系统中的货物装卸、包装和堆垛等场景。
其主要应用领域包括：1.物流行业：码垛机可以替代人工进行货物装卸和堆垛，提高操作效率和准确性，降低人工成本和劳动强度。
在物流中心、配送中心等环节中，码垛机能够实现货物的一键搬运和分拣等功能。
2.食品和饮料行业：码垛机在食品和饮料加工领域中得到了广泛应用。
在食品包装过程中，码垛机可以根据产品的尺寸和重量等信息进行堆垛，保证产品的完整性和稳定性。
码垛机器人使用说明
码垛机器人使用说明非常感谢贵公司购买码垛机器人。
本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
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1 机器人码垛系统的技术要求（参考） 在设备进行招投标过程中，由于没有统一的技术要求，往往导致评标中缺乏基准，造成招标质量不高。为此，针对机器人码垛系统的招投标工作，特制订以下的技术要求作为参考，各单位可在此基础上结合自身的实际情况，进一步对自己将要应用的设备提出详细的技术要求。 国内目前主流的码垛机器人有日本FUJI ACE（不二）、日本NACHI（那智不二越）、日本FANUC（发那科）、日本OKURA（大库）、日本KAWASAKI（川崎）、德国库卡（KUKA）、瑞典ABB、上海沃迪等。这些厂家的码垛机器人基本都能满足集团饲料厂的使用要求。销售型式是通过国内的公司代理销售，由国内的公司配套相应的设备组成机器人码垛系统。码垛机器人本体建议采用日本不二、瑞典ABB、上海沃迪这几个品牌。各单位可根据自身情况进行采购。 2
一、建设内容 1、本项目为适合时产25吨的饲料生产线使用的9FM25-12机器人码垛系统采购，采用一条定量包装线，两个托盘的布置形式。主要包含倒包输送机、爬坡输送机、方辊整形输送机、缓冲输送机、待抓取输送机、码垛机器人本体、码垛机器人抓手、防护网及控制柜等。布置方案参考下图。 3
2、9 F M □-□ □ 托盘数量 定量包装线数量 生产线时产（吨/小时） 机器人码垛系统 饲料 畜牧机械代号 9FM25-12：适合时产25吨的饲料生产线使用的机器人码垛系统，设有一条定量包装线，配置两个托盘。 二、建设原则要求 1、采用成熟先进的技术 充分理解和把握机器人码垛技术的发展趋势，采用目前先进成熟的码垛机器人及配套设备。 2、方便易用，界面友好 设备要充分考虑应用和维护的方便性、灵活性，提供简洁、方便的操作方式和可视化操作界面。 三、项目技术要求 1、总体要求 （1）本项目需码垛的产品重量为40kg，采用编织袋包装。 （2）机器人码垛系统额定码垛能力≥720袋/小时（28.8吨/小时）。 （3）码垛所使用的托盘尺寸为：1400mm×1600mm × 4
150mm。 （4）码垛层数为12层。 （5）首次故障出现时间不得少于3个月。 2、倒袋输送机功能及技术要求 （1）功能 将产品推倒并按要求方向平放输送。 （2）技术要求 序号 项目 要求 1 长度 2米 2 倒向板 材质：304不锈钢 3 机架 优质碳钢表面烤喷塑处理；板材厚度：5mm 4 两侧护板 材质：304不锈钢，厚度≥1.5MM 5 汽缸 SMC品牌 6 皮带 意大利进口PVC皮带 7 轴承 NSK品牌 8 电机 SEW品牌； 0.75KW 380V 50HZ 9 光电感应器 欧姆龙 3、爬坡输送机功能及技术要求 （1）功能 将产品输送到适合的高度，要求附带刹车功能。 （2）技术要求 序号 项目 要求 5
1 长度 2米 2 机架 优质碳钢表面烤喷塑处理；板材厚度：5mm 3 皮带 意大利进口PVC防滑皮带 4 轴承 NSK品牌 5 电机 SEW品牌； 0.75KW 380V 50HZ 6 光电感应器 欧姆龙 4、方辊整平输送机功能及技术要求 （1）功能 通过输送将产品整平，进入码垛区域。 （2）技术要求 序号 项目 要求 1 长度 2米 2 方形辊筒 材质：304不锈钢，厚度2.5mm。 3 两侧护板 材质：304不锈钢，厚度≥1.5mm 4 机架 优质碳钢表面烤喷塑处理；板材厚度：5mm 5 轴承 NSK品牌 6 电机 SEW品牌； 0.75KW 380V 50HZ 7 光电感应器 欧姆龙 5、缓冲输送机 （1）功能 缓冲作用，降低方管整形输送机的启停频率。 （2）技术要求： 6
序号 项目 要求 1 长度 1.2米 2 机架 优质碳钢表面烤喷塑处理；板材厚度：5mm 3 皮带 意大利进口PVC皮带 4 轴承 NSK品牌 5 电机 SEW品牌； 0.75KW 380V 50HZ 6 光电感应器 欧姆龙 6、待抓取输送机功能及技术要求 （1）功能 等待机器人抓取。 （2）技术要求 序号 项目 要求 1 长度 1.2米 2 辊筒 包胶辊筒 3 机架 优质碳钢表面烤喷塑处理；板材厚度：5mm 4 轴承 NSK品牌 5 电机 SEW品牌； 0.4KW 380V 50HZ 6 光电感应器 欧姆龙 7、码垛机器人本体技术要求 序号 项目 要求 1 额定码垛效率 ≥720包/小时（对象为40kg的包装饲料） 2 首次故障时间 不得低于30000小时 7
3 重复定位精度 ±0.5mm 4 防护等级 IP54以上 5 工作环境温度 0℃~45℃ 6 底盘 优质碳钢喷塑处理 8、码垛机器人抓手功能及技术要求 （1）功能 按程序要求抓取产品、移动产品。 （2）技术要求 序号 项目 要求 1 抓手类型 袋类抓手 2 驱动方式 气动 3 汽缸 SMC品牌 4 框架 材质：高强度铝合金 5 手指 材质：不锈钢 6 电磁阀 SMC品牌 7 压袋机构 附带压袋机构 9、防护网的功能及技术要求 （1）功能 保证工作人员人身安全，工作人员进入危险区域内及防护门打开时自动停机。 （2）技术要求 序号 项目 要求 8
1 高度 1.8米 2 颜色 警戒色 3 光电感应器 欧姆龙 4 材质 优质碳钢表面喷塑 10、控制柜的技术要求 序号 项目 要求 1 材质 优质碳钢喷塑处理 2 触摸屏 西门子品牌 3 PLC 西门子品牌 4 变频器 西门子品牌 5 光电传感器 欧姆龙 6 防护等级 IP54以上 7 电气原件 施耐德 8 指示灯、按钮 施耐德 9 电缆 广东电缆或质量等级相一致的其他品牌 10 数据接口 预留可直接将数据传输到电脑的数据接口 11、其他要求 （1）不能达到上述要求的请注明原因及解决方案。 （2）不能采用上述指定品牌的零配件的，可采用质量等级相一致的其他品牌的零配件，并提供产品合格证明和质量保证书。 （3）上述要求未提到的重要零件，要求使用知名品牌产品。 9
四、质量保证要求 保证货物采用最新的材料和工艺制成，全新，未使用过，完全符合规定的质量、规格和性能，保证设备在正确安装，正常使用和维护的情况下，自安装调试结束验收合格之日起12个月或发货后18个月内（以先到期限为准）运转良好。 五、安装要求 1、安装调试期间的备品备件由供应商负责提供。 2、要求供应商预先把设备调试好，检验合格后才发货到现场安装。第一次安装，安装时间3~4天，安装调试造成停产的时间不许超过1天，超过1天的每天扣除合同金额的1000元。 六、验收要求 1、按照具体的采购合同对设备型号、规格、技术资料、附件等进行核对。 2、设备生产效率测试 设备安装完成后，采购人现场与供应商一同对设备做生产效率的验收测试。按8小时一个班次，由采购人选择一种产品做测试。生产效率按如下公式计算：
有效时间=总运转时间—（减去）采购人原因造成的停机时间 设备的生产效率按以上公式计算，在8小时验收时间内达到平均不低于95%为合格。 3、码垛效率测试 10
设备安装完成后，采购人现场与供应商一同对设备做码垛效率的验收测试。 在设备处于稳定工作状态下，采购人连续不断地供应包装重量为40kg的包装饲料，并及时移走完成码垛的托盘，记录设备在一小时内完成码垛的包数。 共进行3次测试，码垛效率取3次测试结果的算术平均值。码垛效率≥720包/小时为合格。 4、采购人在验收过程中如发现相关功能未达到要求，中标供应商应及时进行修改。并且，由此增加的工期和相应的费用由中标供应商独自承担。 11
技术支持及服务承诺书（样本） 售前服务： 免费提供售前技术咨询，并根据贵公司的实际需求作出科学合理的设备平面布局、工艺流程等系统之整体设计与规划，使贵厂的整厂系统最经济、最有效。 售后服务： 1．自验收合格之日起，码垛机器人及输送系统免费保修壹年。在任何时间（包括节假日），如设备不能正常工作，卖方在接到买方有关故障信息后1小时内做出响应，包括电话口述指导排除故障等及时措施，如果不能及时排除故障，卖方人员将在24小时内到现场处理问题（除不可抗力原因）。 2. 对轴类等非易损件在保修期内进行免费维护。 3．安装、调试服务由有多年相关经验的专职服务工程师负责设备的安装调试至合格验收，设备进入生产状态。 4. 所有设备性能稳定，资料齐全，质量可靠。 5. 确保设备正常运行，对客户反映的问题，及时给予回复。 6．定期例行服务检查，为了确保设备长期稳定顺利运转，我们每年提供至少两次上门综合服务，服务后将提交服务报告并在服务卡上签名，详细的三联系服务报告。 7.无论是一般定期服务性的检查，还是年度保养或维修，我们的服务