工业机器人考试题库

《工业机器人》复习题

一、判断题

1.机械手亦可称之为机器人。(Y)

2.完成某一特定作业时具有多余自由度得机器人称为冗余自由度机器人。(Y)

3.关节空间就是由全部关节参数构成得。(Y)

4.任何复杂得运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动得简单运动得合成。(Y)

5.关节i得坐标系放在i1关节得末端。(N)

6.手臂解有解得必要条件就是串联关节链中得自由度数等于或小于6。(N)

7.对于具有外力作用得非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总

动能与系统总势能之与。(N)

8.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量得传感器。(Y)

9.激光测距仪可以进行散装物料重量得检测。(Y)

10.运动控制得电子齿轮模式就是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比得随动

系统。(Y)

11.工业机器人工作站就是由一台或两台机器人所构成得生产体系。

12.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率,统称为系统分辨率。

13.正交变换矩阵R为正交矩阵。

14.复合运动齐次矩阵得建立就是由全部简单运动齐次矩阵求与所形成得。

15.关节i得效应表现在i 关节得末端。

16.并联关节机器人得正运动学问题求解易,逆运动学问题求解难。

17.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过得路径。

18.空间直线插补就是在已知该直线始点、末点与中点得位置与姿态得条件下,进而

求出轨迹上各点(插补点)得位置与姿态。

19.示教编程用于示教－再现型机器人中。(Y)

20.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中得运动轨迹,即运动点得位移、速度与

加速度。(Y)

21.关节型机器人主要由立柱、前臂与后臂组成。(N)

22.到目前为止,机器人已发展到第四代。(N)

23.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成得工件。(N)

24.谐波减速机得名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点得径向位移呈近似于余弦波

形得变化。(N)

25.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量得传感器。(Y)

26.激光测距仪可以进行散装物料重量得检测。(Y)

27.机械手亦可称之为机器人。(Y)

28.谐波减速机得名称来源就是因为刚轮齿圈上任一点得径向位移呈近似于余弦波

形得变化。(N)

29.借助于电磁波与声波可以构成接触型传感器。

30.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。

31.计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题,既难以求解或解不唯一。

32.示教再现控制得给定方式中分直接示教与间接示教。直接示教便就是操作人员

通过手动控制盒上得按键,编制机器人得动作顺序,确定位置、设定速度或限时。

33.东大牛机器人足球队就是中国第一支夺得世界杯冠军得代表队,填补了国内空

白。

34.图像恢复指就是得光学镜头几何形变得矫正,补偿由于光学镜头所带来得图像畸

变。

35.变位机得运动数(自由度)主要取决于被加工件得大小。

36.轨迹插补运算就是伴随着轨迹控制过程一步步完成得,而不就是在得到示教点之

后,一次完成,再提交给再现过程得。(Y)

37.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。(N)

38.图像二值化处理便就是将图像中感兴趣得部分置1,背景部分置2。(N)

39.图像增强就是调整图像得色度、亮度、饱与度、对比度与分辨率,使得图像效果

清晰与颜色分明。(Y)

二、填空题

1.按坐标形式分类,机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型与关

节坐标型四种基本类型。

2.作为一个机器人,一般由三个部分组成,分别就是控制系统、传感系统与机

械系统。

3.机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重复定位精

度、分辨率、承载能力及最大速度等。

4.自由度就是指机器人所具有得独立坐标轴运动得得数目,不包括末端操作器

得开合自由度。

5.机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率 ,统称为系统分辨率。

6.重复定位精度就是关于精度得统计数据。

7.根据真空产生得原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘与挤气

负压吸盘等三种基本类型。

8.8、机器人运动轨迹得生成方式有示教再现运动、关节空间运动、空间直

线运动与空间曲线运动。

9.9、机器人传感器得主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范围、重

复性、精度、分辨率、响应时间与抗干扰能力等。

10.自由度就是指机器人所具有得独立坐标轴运动得数目。

11.机器人得重复定位精度就是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命

令下,机器人连续重复运动若干次时,其位置分散情况。

12.机器人得驱动方式主要有液压驱、气压驱动与电气驱动三种。

13.机器人上常用得可以测量转速得传感器有测速发电机与增量式码盘。

14.机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹控制方式与示

教控制方式。

15.按几何结构分划分机器人分为: 串联机器人、并联机器人。

16.机器人就是指代替原来由人直接或间接作业得自动化机械。

17.在机器人得正面作业与机器人保持 300mm 以上得距离。

18.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。

19.机器人得三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。