工业机器人驱动系统

动夹具弧焊机器人、装配机

器人等

成本液压元件成本较

高

成本低成本高

维修及使用

方便，但油液对环

境温度有一定要求

方便较复杂

2.电动驱动系统及其控制

机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。

对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。

目前，由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用，一般负载1000N（相当100kgf）以下的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机，步进电动机和DC伺服电动机。其中，交流伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电动机（DD）均采用位置闭环控制，一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。步进电动机驱动系统多适用于对精度、速度要求不高的小型简易机器人开环系统中。交流伺服电动机由于采用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广泛的使用。机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1～10kW。

电驱动的控制方法有两种：

一种是通过改变电机的电流来控制机器人手臂的力矩。

手臂的输出力矩靠电流控制，而手臂的运动速度会随手臂上所施加的转动惯量变化而改变。当控制电流一定时，手臂的输出力矩不变，因此在运动过程中负载的惯量变大时，手臂运动的速度就减小，当惯量变小的时候，使运动加速度增加，容易冲击目标。

这种控制方法适用于压配和拧紧螺栓等装配工作，另外它在遇到阻碍时不会再增加力矩，只会使手臂的运动减慢，可实现手臂受阻停止，不会破坏阻碍物体。

另一种是通过改变电机的电压来控制机器人手臂的运动速度。