电气FANUC机器人的通讯

FANUC机器人的通讯

-------PROFIBUS-DP&DEVICE NET

本文主要以FANUC机器人为中心,介绍FANUC机器人与SIEMENS PLC的PROFIBUS-DP通讯以及FANUC机器人与FRONIUS焊机的DEVICE NET通讯。

一、FANUC机器人与SIEMENS PLC的PROFIBUS-DP通讯

1、硬件准备

本文采用的PLC为S7-300 CPU317-2PN/DP,FANUC机器人型号为,以PLC为主站,FANUC机器人为从站,通过DP线连接。FANUC机器人的PROFIBUS-DP 通讯板卡处连接如下图所示。

2、软件设置

(1)PLC组态

组态主站系统后,在DP网上挂上FANUC机器人并组态通讯区。

a)站号分配

b)I/O地址分配:采用默认的8Byte Out 10Byte In,起始地址无重复占用即可

(2)机器人示教盒设置

a)站地址设置

进入菜单-6设置-1PROFIBUS-ENTER。

将3站地址设置成与PLC组态时的地址一致,并将6单次报错设为禁用。

注:在未进行DP通讯前,若要使机器人动作,6单次报错应设为启用。

b)波特率设置

按下F3进入[其她]-选择总站参数

参数中的波特率应与PLC组态中的传输速度一致,若需修改,可通过F4[选择]

进行更改。

c)I/O分配设置

进入菜单-I/O-数字-ENTER

PLC从站组态时地址分配为8 Byte Out,因此机器人中只需使用DI[1-64],将机

架设置为67,插槽为1,开始为1。

注:PLC的输出(OUT)相当于机器人的输入(IN),插槽67代表PROFIBUS-DP 通讯。

按F3 IN/OUT切换至DO设置,同理,PLC从站组态时地址分配为10 Byte In,因此机器人中只需使用DO[1-80]。

重新设置I/O地址后图中状态一栏显示PEN表明设置正确为可用状态,此时应重启控制器,激活设置。状态栏显示ACTIV时为可用并已激活,UNASG为不可用。

至此PROFIBUS-DP通讯设置完成,可通过STEP7读取查瞧就是否通讯成功。

1、硬件准备

a)在进行FANUC机器人与FRONIUS焊机通讯之前,应确保所有电缆连接正确,机器人与焊机之间的端子连接如下表所示

24V 信号屏蔽信号0V

焊机D-NET 板

1 2 3 4

5 控制器D-NET 板

红 白 灰 蓝 黑

控制器D-NET 板的24V 供电可从外部引入,也可从控制器内的24V 接入。另外焊机D-NET 板还需给其她模块供电,如下图所示。

b)拨码

i)机器人控制器D-NET 板拨码

拨码开关总共6位,各位置可选拨码情况如下表所示,本文采用的就是地址81地址 Switch1 Switch2 Switch3 Switch4 Switch5 Switch6 81 Off Off Off Off Off Off 82 Off Off Off Off Off On

1

2

3

4

5

83 Off Off Off Off On Off

84 Off Off Off Off On On 注:拨码前4位置Off为FRONIUS焊机通讯,前4位置On为林肯焊机通讯。

ii)焊机D-NET板拨码

根据实际需要对下图拨码旋钮进行拨码,S520旋钮为个位,S521旋钮为十位,如图拨码地址为11。

2、软件设置

1)同时按住前一页、后一页,并开机,进入3控制启动。

进入控制启动之后的画面如下:

2)修改1 F编号,可任意命名。

3) 光标移至6焊机制造商通过F4[选择]修改为1Fronius。若无Fronius选项说明系统未预装Fronius焊机软件包,应重装系统。

4) 光标移至7焊机通过F4[选择]修改为TS/TPS with DNet。

输入焊机D-NET板拨码号码,需与之前设置的号码相同。

可指定通讯I/O地址起始位置,也可不指定,进行自动配置。

系统会自动对两个信号进行置反,选择确定即可。

5) 光标移至8多个焊接条件处理,通过F4设为启用。

6) 进入菜单-4变量

选择变量59$AWEPCR并进入

继续进入ENTER

修改变量13$AE_CHK_DI为FASLE

7) 按功能键-1冷启动

8)冷启动后,进入菜单-5I/O-5DeviceNet-ENTER

9)进入DeviceNet页面后,默认情况下机架81(与机器人控制器D-NET板拨码相关)为ONLINE,若为OFFLINE的状态,按F4使其ONLINE。然后,按F3进行诊断。

诊断结果页面如下

按F4询问-1POLL模式-ENTER

F4添加扫描,完成之后即可重启

注:若需要重新配置DeviceNet通讯,应先删除旧配置,包括数字I/O、组GI/GO等。

3、测试通讯就是否正常

(1)查瞧I/O地址就是否分配

通讯完成之后的DI、DO地址分配如下图所示。

(2)送丝回丝测试

按住示教盒中的能分别进行送丝、回丝动作。

(3)保护气测试