机器人操作系统ROSIndigo入门学习(7)——理解ROSTopic
机器人操作系统浅析
机器人操作系统浅析在当今科技飞速发展的时代，机器人已经逐渐走进我们的生活和工作，从工业生产中的自动化机械臂到家庭服务中的智能机器人，它们的身影无处不在。
而机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）作为机器人领域的重要组成部分，为机器人的开发和应用提供了强大的支持。
那么，什么是机器人操作系统呢？简单来说，它是一个为机器人开发提供的软件框架和工具集合。
ROS 并不是像我们常见的 Windows 或Linux 那样的通用操作系统，而是专门为机器人应用设计的。
它提供了一系列的功能模块和工具，帮助开发者更高效地完成机器人的感知、决策、控制等任务。
ROS 的出现极大地降低了机器人开发的门槛。
在没有 ROS 之前，开发一个机器人系统需要开发者从底层硬件驱动开始，逐步构建整个软件架构，这是一项极其复杂和耗时的工作。
而有了 ROS，开发者可以直接利用现有的功能模块，快速搭建起自己的机器人系统。
比如，需要实现机器人的视觉感知功能，在 ROS 中已经有很多成熟的视觉库和算法可以直接调用，开发者无需自己重新实现。
ROS 具有良好的可扩展性。
这意味着当机器人的功能需要升级或扩展时，开发者可以很方便地添加新的模块和组件。
比如，如果要给机器人增加一个新的传感器，只需要按照 ROS 的规范编写相应的驱动程序，并将其集成到系统中即可。
这种可扩展性使得机器人能够不断适应新的任务和环境需求。
ROS 还支持分布式计算。
在一些复杂的机器人系统中，可能需要多个计算节点协同工作。
ROS 可以很好地管理这些分布式节点之间的通信和协作，确保数据的准确传输和任务的合理分配。
这对于大型机器人系统的开发和运行至关重要。
另外，ROS 拥有活跃的社区。
这个社区由全球的开发者组成，他们在其中分享代码、交流经验、解决问题。
这使得开发者在遇到困难时，能够很容易地从社区中获得帮助和支持。
同时，社区的不断创新也推动着 ROS 不断发展和完善。
ros 教程
ros 教程ROS是一个灵活的开源机器人操作系统，它提供了一系列的工具、库和约定，帮助开发者创建、构建和测试机器人应用程序。
ROS的设计理念包括节点（node）、主题（topic）、服务（service）和参数服务器（parameter server）。
节点是ROS中的基本执行单元，它可以是编写的可执行文件，也可以是ROS提供的一些预定义程序。
节点可以通过发布和订阅主题来实现消息传递。
主题是一种通信机制，允许节点之间以异步方式交换消息。
一个节点可以发布消息到主题，而其他节点可以订阅这些消息并进行相应的处理。
服务是一种点对点的通信机制，允许一个节点请求另一个节点提供某种服务。
节点可以提供服务并等待其他节点的请求，也可以发送请求并等待响应。
服务通信是一种同步通信方式，即请求节点必须等待响应节点的响应。
参数服务器是ROS提供的一个键-值存储系统，允许节点存储和访问参数。
节点可以通过名称来读取和写入参数，参数服务器提供了一个方便的方法来管理节点的配置数据。
为了使用ROS，开发者需要了解ROS的命令行工具和编程接口。
ROS的命令行工具包括roscd、rosls、rospack等，它们可以帮助开发者导航ROS文件系统和管理ROS包。
编程接口包括C++和Python两种，开发者可以使用这些接口编写节点、发布和订阅主题、提供和请求服务。
除了基本概念和工具之外，ROS还提供了丰富的功能包，用于实现各种机器人应用程序。
例如，navigation功能包提供了导航功能，可以帮助机器人进行路径规划和避障；perception 功能包提供了感知功能，可以帮助机器人感知和理解环境；manipulation功能包提供了机器人操作功能，可以帮助机器人执行各种操作任务。
总之，ROS是一个强大而灵活的机器人操作系统，它提供了一系列工具和功能包，帮助开发者构建各种机器人应用程序。
通过学习ROS的基本概念和使用方法，开发者可以轻松地开发出功能强大的机器人应用。
ros话题类型
ros话题类型
ROS话题类型是ROS系统中用于消息传递的一种机制，是ROS中最基本的通信机制之一。
它可以让节点之间传递消息并实现通信。
ROS 话题类型包括：发布者(publisher)、订阅者(subscriber)、话题(topic)、消息(message)和服务(service)。
发布者(publisher)用于发布消息，订阅者(subscriber)用于接收消息，话题(topic)是一个主题或者说是一个消息的名称，消息(message)是一种数据格式，描述了发布者和订阅者之间传递的数据。
服务(service)是一种用于节点间请求响应的通信机制。
ROS话题类型是ROS系统的基础，可以实现节点之间的通信、数据传递和消息交互。
在ROS系统中，发布者可以发布一种或多种类型的消息，而订阅者可以订阅一种或多种类型的消息。
在话题(topic)的帮助下，发布者和订阅者之间可以实现相互之间的通信。
消息(message)是一种数据格式，描述了数据在ROS系统中的结构和属性。
服务(service)可以实现节点之间的请求响应机制，用于处理一些特定的任务和功能。
总之，ROS话题类型是ROS系统中实现消息传递和通信的基础，它是ROS系统的核心之一。
了解ROS话题类型的基本原理和使用方法，可以帮助我们更好地理解ROS系统的工作原理和应用场景，也可以为我们开发和设计自己的ROS应用提供重要的参考和指导。
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机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(8)——理解ROS service 和parameter
1.理解ROS service和parameter这个教程将介绍ROS service和parameter和命令行工具rosservice 和rosparameter。
1.1ROS ServicesROS Services是nodes之间进行通信的另一种方式．service允许nodes 之间发送请求和接受应答．1.2使用rosservicerosservice可以轻易的附着在ROS的客户或者服务框上，rosservice 可以有许多命令可以在topic上使用，如下所示：用法：rosservice list print information about active servicesrosservice call call the service with the provided argsrosservice type print service typerosservice find find services by service type rosservice uri print service ROSRPC uri1.2.1使用rosservice list$ rosservice list打印：/clear/kill/reset/rosout/get_loggers/rosout/set_logger_level/spawn/teleop_turtle/get_loggers/teleop_turtle/set_logger_level/turtle1/set_pen/turtle1/teleport_absolute/turtle1/teleport_relative/turtlesim/get_loggers/turtlesim/set_logger_level这个命令会显示出node可以提供9种服务，其中/rosout/get_loggers和/rosout/set_logger_level是和rosout node有关的．让我们用rosservice type仔细看看这些服务．1.2.2rossercie type用法：rosservice type [service]clear服务的服务类型是：$ rosservice type clear打印：std_srvs/Empty这个服务是空的，这就意味着当调用这个服务时不带任何参数（比如，当发送请求时和接受回应时没有任何的数据）．让我们用rosservice call调用这个服务把．1.2.3rosservice call用法：rosservice call [service] [args]这里我们不用任何参数调用这个服务，因为这个服务是空的：$ rosservice call /clear这个命令确实清除了小乌龟的行走痕迹．再看看有参数的service，看看service spawn的信息：$ rosservice type spawn| rossrv show输出：float32 xfloat32 yfloat32 thetastring name---string name这个服务将产生另一个小乌龟，它的名字是可选的，我们自己不给它起名字，让turtlesim这个package给它取名字：$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""参数的分别是x.y的坐标和角度还有名字这个服务调用返回新的小乌龟的名字：name: turtle2现在应该看起来像这样1.3使用rosparamrosparam允许你储存和操作在ROS parameter server上的数据，parameter server可以储存整形，浮点型，布尔型，字典型和链表型的数据．rosparam 使用YAML 审定语言以符合语法．简单的例子：YAML看起来十分自然，１是整形，1.0是浮点型，one是字符串，true是布尔型，[1,2,3]是一列的整形，{a:b,c:d}是字典型，rosparam有许多命令可以运行用在parameters上，如下所示：rosparam set set parameterrosparam get get parameterrosparam load load parameters from filerosparam dump dump parameters to file rosparam delete delete parameter rosparam list list parameter names让我们看看现在参数服务器上是什么参数1.3.1rosparam list$ rosparam list我们可以看到turtlesim node 的背景颜色有三个参数/background_b/background_g/background_r/roslaunch/uris/aqy:51932/run_id我们用rosparam set改变其中一个参数的值：1.3.2rosparam set和rosparam get用法：rosparam set [param_name]rosparam get [param_name]改变背景颜色中的红色比例：$ rosparam set background_r 150然后调用clear service使这个参数改变生效：$ rosservice call clear现在turtlesim看起来像这个样子：让我们看看参数服务器上的其他参数的值：$ rosparam get background_g86也可以用rosparam get/ 显示整个参数服务器的内容：$ rosparam get /background_b: 255background_g: 86background_r: 150roslaunch:uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'}run_id: e07ea71e-98df-11de-8875-001b21201aa8如果想保存这些数据到文件，可以在其他时间重载，对于rosparam来说这很容易：1.3.3rosparam dump和rosparam load用法：rosparam dump [file_name] [namespace]rosparam load [file_name] [namespace]我们把所有参数都写入params.yaml文件：$ rosparam dump params.yaml你可以载入这些yaml文件到新的命名空间，比如copy:$ rosparam load params.yaml copy$ rosparam get copy/background_b输出255。
ros教程
ros教程ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的简称，它是一个用于开发机器人软件的开源框架。
ROS提供了一系列工具、库以及程序包，可以方便地进行机器人的建模、控制、感知等任务。
ROS的核心概念是节点（Node）和消息（Message）。
节点是ROS中最基本的组件，它可以与其他节点进行通信。
消息是节点之间进行通信的载体，节点可以向其他节点发布消息，也可以接收其他节点发布的消息。
在ROS中，每个任务可以被封装为一个节点，通过节点间的消息传递，可以实现复杂的机器人行为。
例如，一个机器人的行为可以由多个节点协同完成，其中一个节点负责控制机器人的移动，另一个节点负责处理机器人的感知数据。
ROS还提供了一系列强大的工具，例如可视化工具RViz可以用于可视化机器人的模型和传感器数据，仿真工具Gazebo可以用于模拟机器人的行为，导航工具包可以用于机器人的自主导航等。
使用ROS进行机器人开发可以大大简化开发流程，提高开发效率。
由于ROS是一个开源项目，它有一个庞大的用户社区，用户可以从社区中获取各种示例代码和教程，以及与其他开发者进行交流。
同时，用户也可以贡献自己的代码和教程，为社区提供帮助。
学习ROS可以从学习基本的ROS概念和使用ROS工具开始，例如安装ROS、创建和运行节点、发布和订阅消息等。
然后可以学习如何使用ROS建模和控制机器人，例如创建机器人模型、编写控制代码等。
最后，可以学习如何使用ROS的其他工具和库，例如使用RViz可视化机器人、使用Gazebo进行仿真、使用导航工具包进行导航等。
总之，ROS是一个功能强大的机器人操作系统，可以方便地进行机器人软件开发。
通过学习ROS，我们可以更好地理解和控制机器人，实现各种复杂的机器人行为。
ROS机器人操作系统
ROS(Robot Operating System）操作系统探索总结（一）ROS简介一、历史随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。
2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system)，很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。
ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作，2008年之后就由Willow Garage来进行推动。
已经有四年多的时间了 (视频)。
随着PR2那些不可思议的表现，譬如叠衣服，插插座，做早饭，ROS也得到越来越多的关注。
Willow Garage公司也表示希望借助开源的力量使PR2变成“全能”机器人。
PR2价格高昂，2011年零售价高达40万美元。
PR2现主要用于研究。
PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的钳子。
PR2依靠底部的四个轮子移动。
在PR2的头部，胸部，肘部，钳子上安装有高分辨率摄像头，激光测距仪，惯性测量单元，触觉传感器等丰富的传感设备。
在PR2的底部有两台8核的电脑作为机器人各硬件的控制和通讯中枢。
两台电脑安装有Ubuntu和ROS。
二、设计目标ROS是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。
它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。
ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。
ROS是一种分布式处理框架(又名Nodes)。
这使可执行文件能被单独设计，并且在运行时松散耦合。
这些过程可以封装到数据包(Packages)和堆栈(Stacks)中，以便于共享和分发。
机器人操作系统浅析
机器人操作系统浅析在当今科技飞速发展的时代，机器人已经逐渐走进我们的生活和工作中，从工业生产线上的自动化机械臂，到家庭中的智能清洁机器人，再到医疗领域的手术机器人等等。
而机器人能够如此高效、精准地执行各种任务，其背后离不开一个关键的支撑——机器人操作系统。
机器人操作系统，简称 ROS（Robot Operating System），它并非是我们传统意义上理解的类似于 Windows 或者 Linux 那样的电脑操作系统，而是专门为机器人开发设计的一套软件框架和工具集合。
那么，机器人操作系统到底是什么呢？简单来说，它就像是机器人的“大脑”和“神经系统”，负责协调和管理机器人的各种硬件组件和软件模块，让它们能够协同工作，实现预定的目标。
想象一下，一个机器人身上可能有多个传感器，如摄像头、激光雷达、超声波传感器等，同时还有各种执行器，如电机、舵机等。
机器人操作系统的作用就是将这些传感器采集到的数据进行整合、处理，并根据预设的算法和逻辑，生成相应的控制指令，驱动执行器做出动作。
一个好的机器人操作系统应该具备哪些特点呢？首先，它必须具有高度的通用性和可扩展性。
不同类型、不同用途的机器人，其硬件配置和功能需求可能差异巨大。
因此，机器人操作系统需要能够方便地适配各种硬件设备，并且支持用户根据具体需求添加新的功能模块。
其次，实时性也是至关重要的。
在很多应用场景中，如工业生产、自动驾驶等，机器人需要对环境的变化做出快速响应，否则可能会导致严重的后果。
所以，机器人操作系统必须能够保证在规定的时间内完成数据处理和控制指令的生成。
此外，稳定性和可靠性也是不可或缺的。
机器人在工作过程中不能出现频繁的故障或错误，否则会影响工作效率甚至造成安全隐患。
ROS 作为目前应用较为广泛的机器人操作系统之一，具有许多独特的优势。
它拥有庞大的社区和丰富的资源，用户可以很容易地在网上找到各种开源的功能包和示例代码，大大降低了开发的难度和成本。
rostopic用法
rostopic用法
rostopic命令用于与ROS节点通信，发布和订阅ROS主题（Topic）的消息。
rostopic命令可用于以下目的：
1. 查看已发布主题的列表：`rostopic list`
此命令将显示当前运行的ROS系统中所有已发布的主题的列表。
2. 显示主题的消息类型：`rostopic type <topic_name>`
此命令将显示给定主题的消息类型。
3. 显示主题的消息内容：`rostopic echo <topic_name>`
此命令将持续显示给定主题的最新消息。
4. 显示主题的消息统计信息：`rostopic hz <topic_name>`
此命令将显示给定主题的频率和统计信息，包括消息的平均频率和消息的发布速度。
5. 发布自定义消息到主题： `rostopic pub <topic_name>
<message_type> <message_args>`
此命令将使用给定的消息类型和参数发布自定义消息到给定的主题。
这些只是rostopic命令的一些用法示例，还有其他参数和选项可供使用。
使用`rostopic -h`或`rostopic --help`命令可以查看完整的命令帮助文档。
ros topic_definition格式 -回复
ros topic_definition格式-回复“[ros topic_definition格式]”是指在ROS（机器人操作系统）中用于定义和描述主题（topic）的格式。
主题是ROS中一个重要的概念，它允许不同的节点（node）通过发布（publish）和订阅（subscribe）的方式在ROS系统中进行通信。
本文将逐步回答关于ROS主题定义格式的问题，从基本概念到具体的使用方法。
首先，我们先来了解一下ROS主题的基本概念。
在ROS中，主题是一种发布者和订阅者之间进行数据传输的机制。
发布者节点将特定类型的消息发布到一个主题上，而订阅者节点则可以通过订阅相同主题来接收和处理这些消息。
通过主题，不同节点之间可以实现数据的共享和通信，实现更加灵活和高效的系统设计。
在ROS中，主题的名称是唯一的，并且需要符合一定的命名规则。
通常，主题的名称由两个部分组成：前缀和后缀。
前缀是可选的，用于标识主题所属的命名空间。
而后缀是必需的，用于描述主题的类型。
例如，一个名为“/robot/position”的主题，其中“/robot”是命名空间前缀，“position”是类型后缀。
接下来，我们来看一下ROS主题定义的具体格式。
在ROS中，主题的定义信息通常以.msg文件的形式保存。
一个.msg文件定义了一个特定类型的消息，可以包含多个字段。
每个字段由字段类型和字段名两部分组成。
字段类型可以是ROS自带的基本类型，如int、float、string等，也可以是自定义的复杂类型，如其他消息类型或数组类型等。
字段名则用于引用特定字段，并在消息中存储和传输数据。
一般而言，.msg文件的格式如下：字段类型1 字段名1字段类型2 字段名2...其中，字段类型和字段名之间使用空格或制表符进行分隔。
每个字段占据独立的一行，并以换行符结束。
你可以根据实际需求定义所需的字段数量和类型。
例如，我们以定义一个名为“Position”的消息类型为例，该消息类型包含x和y两个字段，它可以被用于描述机器人在平面上的位置。
ros 教学大纲
ROS（机器人操作系统）教学大纲导言本教学大纲旨在引导学习者了解ROS（机器人操作系统）的基本概念、原理和使用方法。
ROS是一个灵活、模块化的开源软件框架，被广泛应用于机器人研究和开发。
通过学习ROS，学习者可以掌握机器人软件开发的基本技能，并且能够快速构建机器人应用程序。
一、ROS基础知识1.什么是ROS？–ROS定义：ROS是一种机器人软件开发框架，它提供了一系列工具、库和约定，用于简化机器人软件开发过程。
–ROS的特点：模块化、工具丰富、易于扩展、跨平台、开源社区支持。
2.ROS的核心概念–节点（Node）：ROS程序的最小执行单元。
–主题（Topic）：节点之间进行信息传递的通道。
–消息（Message）：在主题中传递的数据类型定义。
–服务（Service）：节点之间进行请求和响应的机制。
–参数（Parameter）：节点之间共享的配置信息。
二、ROS安装与配置1.安装ROS–安装步骤（根据不同操作系统版本）–ROS版本选择与兼容性考虑2.基本配置–设置ROS环境变量–创建工作空间（workspace）–创建与配置ROS包（package）三、ROS基本操作1.创建ROS包和节点–创建ROS包–创建ROS节点–编写ROS节点（包括发布者和订阅者）2.使用ROS工具–roscore：启动ROS核心服务–roslaunch：启动ROS程序–rosrun：执行ROS节点–rostopic：查看和发布主题信息–rosservice：查看和调用服务信息3.ROS消息通信–创建和定义自定义消息类型–发布和订阅消息–消息过滤与转换四、ROS进阶使用1.ROS插件与库的应用–RViz：可视化工具–Gazebo：物理仿真环境–MoveIt!：机器人运动规划–Rqt：ROS图形界面插件2.ROS软件开发实践–代码管理与版本控制–调试ROS程序–ROS单元测试–优化与性能调试3.ROS与外部设备连接–连接传感器和执行器–使用ROS控制硬件–外部设备驱动开发五、ROS应用实例1.ROS在移动机器人中的应用–建图与导航–避障和路径规划–自主控制与任务执行2.ROS在机械臂控制中的应用–运动规划与轨迹控制–物体抓取与放置–协作操作与任务规划3.ROS与视觉处理的结合–图像处理与识别–视觉定位与跟踪–目标检测与识别六、ROS开发与社区资源1.ROS开发工具–ROS Development Studio（ROSDS）–ROS Industrial–ROS Packages索引2.ROS社区与资源–ROS Answers：问答社区–ROS Wiki：官方文档–ROS Packages：用户共享包–ROS Discourse：讨论论坛以上为ROS教学大纲的范例，通过学习该大纲，学习者可以了解ROS的基础知识、安装与配置、基本操作、进阶使用、应用实例以及开发与社区资源。
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文档从网络中收集，已重新整理排版.word版本可编辑.欢迎下载支持. 1格式已调整，word版本可编辑. 1.理解ROS Topic 这个教程介绍ROS topic和rostopic和rqt_plot命令行工具． 1.1建立 先在一个新的终端中运行roscore； $ roscore 注意：只能运行一个roscore.
在新的终端中运行turtlesim; $ rosrun turtlesim turtlesim_node 键盘遥控
我们需要用一些东西去控制turtle，在新的终端运行： $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key [ INFO] 46.0: Started node [/teleop_turtle], pid [5528], bound on [aqy], xmlrpc port [43918], tcpros port [55936], logging to [~/ros/ros/log/teleop_turtle_5528.log], using [real] time
Reading from keyboard --------------------------- Use arrow keys to move the turtle.
现在你可以用键盘上的方向键控制小乌龟了（保持键盘输入窗口在焦点）．再看看窗口后面发生了什么．
1.2ROS Topic turtlesim_node和turtle_teleop_key node之间用topic交流通信． turtle_teleop_key 在这个topic上发布按键敲击，而turtlesim订阅同样的topic接受按键敲击．让我们用显示现在正在运行的topic和nodes. 文档从网络中收集，已重新整理排版.word版本可编辑.欢迎下载支持. 2格式已调整，word版本可编辑. 如果你是用electric或更早的版本，建议用rxygrah替代。 rqt_grah创建了一个动态的图形显示系统上正在进行什么，rqt_grah是qpt package的一部分．运行：
$ sudo apt-get install ros--rqt $ sudo apt-get install ros--rqt-common-plugins
用你的ros版本名替代 再在新终端输入： $ rosrun rqt_graph rqt_graph 你将会看到： 如果把鼠标放上去将会高亮，node是蓝色或者绿色，topic是红色．正如你所见到的一样，turtlesim_node and the turtle_teleop_key nodes 是通过叫做
/turtle1/command_velocity. 的在通信． rostopic工具允许你从rostopic中获得信息． 通过： $ rostopic -h 可以获得等多命令选项
rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic echo print messages to screen rostopic hz display publishing rate of topic rostopic list print information about active topics rostopic pub publish data to topic rostopic type print topic type 文档从网络中收集，已重新整理排版.word版本可编辑.欢迎下载支持. 3格式已调整，word版本可编辑. 让我们用这些命令去检验一下turtlesim. echo 用法： rostopic echo [topic] 允许我们看看turtle_teleop_key node. 发布的命令速度数据；
对于ROS Hydro和之后的版本，这个数据在发布在/turtle1/cmd_vel topic，在新终端，运行：
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel 选择turtle_teleop_key终端，用方向键控制小乌龟，你将会看到
linear: x: 2.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 --- linear: x: 2.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 文档从网络中收集，已重新整理排版.word版本可编辑.欢迎下载支持. 4格式已调整，word版本可编辑. z: 0.0 让我们再来看看rqt_graph．点击左上角的刷新按钮显示新的node．你将会看到rostopic echo也订阅了turtle1/command_velocity topic.
list rostopic list会列出现在所有被订阅和发布的topic. 看看这个命令需要什么参数，运行: $ rostopic list -h Usage: rostopic list [/topic] Options: -h, --help show this help message and exit -b BAGFILE, --bag=BAGFILE list topics in .bag file -v, --verbose list full details about each topic -p list only publishers -s list only subscribers
对于verbose选项： $ rostopic list -v 显示详细的一列topic信息包括发布的，订阅的和它们的类型．
Published topics: * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 publisher * /rosout [roslib/Log] 2 publishers * /rosout_agg [roslib/Log] 1 publisher * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher Subscribed topics: 文档从网络中收集，已重新整理排版.word版本可编辑.欢迎下载支持. 5格式已调整，word版本可编辑. * /turtle1/command_velocity [turtlesim/Velocity] 1 subscriber * /rosout [roslib/Log] 1 subscriber
1.3 ROS Messages Topic上的通信通过在nodes之间发送messages来实现．对于发布者(turtle_teleop_key)和订阅者(turtlesim_node)之间的通信必须使用相同的
message类型．这就意味着，topic的类型由发布的message类型决定．发布在topic上的message的类型可以由rostopic type来决定．
type rostopic type返回任何topic发布的message类型． 用法： rostopic type [topic] 对于ROS Hydro 和之后的版本：
$ rostopic type /turtle1/cmd_vel 你会得到： geometry_msgs/Twist 想得到详细信息运行： $ rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x 文档从网络中收集，已重新整理排版.word版本可编辑.欢迎下载支持. 6格式已调整，word版本可编辑. float64 y float64 z
既然我们已经知道turtlesim期待什么类型的message了，我们可以发布命令给小乌龟．
1.4 继续rostopic 既然我们已经知道ros message 了，让我们一起用ros messages吧。 pub rostopic pub把数据发布到正被广播的topic上。 用法： rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 对于ROS Hydro和之后的版本： $ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
这会给turtle发布一个message告诉它线速度2.0,角速度1.8. 这个命令十分复杂，所以我们仔细看看它的每个参数 对于ROS Hydro和之后的版本： 这个命令会发送messages给给定的topic: rostopic pub 这个选项使得rostopic只发布一条message然后退出：
-1 这是要发布给它信息的那个topic:
/turtle1/cmd_vel 这是发布topic时的message类型：