型智能机器人使用说明书

型智能机器人使用说明书

AUTOMAN-1型智能机器人由四大部分组成。

一。底盘（见图1、图2）图1、

图2

图3

由图1、图2可知：

AUTOMAN-1是由三个相隔120度的车轮支撑，其中二个主动轮是专门设计的全橡胶车轮，具有高防滑性高和承载力大的特点。驱动二个主动轮的是二部带有金属减速器的大功率电动机，该电动机能够在2V—6V间可靠工作，转速可在6米/分钟—19米/分钟间调整,即可正转也可反转; 由因此双电机驱动,因此可实现双向360度转弯。前轮为全塑料双轮万向轮，转动灵活，支撑有力。

蓄电池为6V/1.3安时,在二公斤承重下可连续工作2小时以上.

车身支架由2毫米厚镀锌铁板冲压而成,在其上的11个铜固定锣孔可固定主电路板和用户自制的支架及动作机构. 车身支架的前部和后部均有传

感器固定孔.

二.主电路板（见图4）

图4

1。主电路板有20个“输入/输出口”。每一个输入/输出口都有三个端子，其中1端为+5V输出，2端为信号输入/输出，3端为地。用户可将各种传

感器和功率驱动部件接于输入/输出口。P0—PF 口是PROG111M可编程序控

电源灯制器的端口，在PROG111 M中有专门指令操纵，P00—P03是扩展口，可用

专门子程序操纵（见第三章）。

注：机器人的前进、倒退、转弯、停止动作也用专门子程序操纵（见第三章）。

2。方式开关“1”、“2”均在断开位置选择“自动/手动”方式。在该方

式下如不接无线摇控器则机器人完全由插在主电路板上的PROG111M 可编

程序操纵器操纵，现在机器人完全按照用户所编的程序运行。当接无线摇

控器后，机器人不但可按程序运行还可通过无线摇控器人工操纵。

方式开关“1”、“2”均在接通（ON）位置选择“手动”方式。在该方式

下机器人只能通过无线摇控器人工操纵。

3．传感器及用户支架固定孔。用户可利用该孔固定各种传感器及用户自

制的支架及动作机构。该孔的直径为3毫米。

4。穿线孔。该孔用于电路板下面的各种用电件的导线通过，也能够利用

该孔固定各种传感器及用户自制的支架及动作机构。

5。大负载供电口。该口“1”脚为蓄电池6V正，“2”脚为蓄电池负。当

外接的操纵部件耗电较大时应采纳此端供电。

6．主电路板上有红、黑电源线各一条，红线接蓄电池正（红），黑线接蓄

电池负（黑），

7．电源灯。当该灯闪亮或灭时表示蓄电池电压低于4V应充电了。

三.PROG111M可编程序操纵器对机器人扩展端口和机器人动作的操纵

1．PROG111M与机器人主电路板的通讯子程序

所有的操纵指令均是通过该子程序传送给主电路板的。通讯子程序使用了PROG111M的如下资源：* 计数器9 （] 9 ）。* 内存99 （F99）。

PE口。* PF口。

2。停车程序3。前进程序4。后退程序5。前进左转

6。前进右转7。速度1程序

—F99 —F99 —F99 —F99

—F99 —F99

002 003 004 005

通讯程序—L99 —L99

—L99 —L99 —L99 —L99

8。速度2程序

4程序11。P00输出1 12。P00输出0

—F99

—F99 —F99

9清0）006 007 008 009 010

011

—PE0 （通讯启动）—L99

—L99 —L99 —L99 —L99

—L99

—PE1 14。P01输出0 15。P02输出1 16。P02输出0 17。P03输出1 18。P03输出0

—┤PF （将F99的内容传送给PF口）—F99

—F99 —F99 —F99 —F99 F99 012

013 014 015 016—] 91 （计数器9加1）—L99

—L99 —L99 —L99 —L99

—] 9 （计数器9如计数到8就执行下

008 一条指令，否则上条4步）注：速度1 ——速度4的速度是由快到慢的变化

004

000

—PE0 （通讯终止）

—PE1

—└┘（子程序返回）

PROG-111m 多功能可编程序操纵器使用讲明书

PROG111的具体特点

16个输入/输出口。2。有10个内部定时器C0-C9。3。有10个内部计数器］0 - ］9。4。有100个内存F00-F99。5。有100个掉电可保持EEP ROM储备器E00-E99。6。四位LED显示器不仅用于编程且还可在运行时显示用户需要的各种物理量，如：数值、电压、电流、时刻、转速等。7。用户程序储备器最多可储备800条用户程序，并可反复修改10万次以上，在掉电情形下用户程序可储存40年以上。8。6个按键可完成所有编程功能，包括：输入指令、上下翻页、指令快速选择、删除、插入、校验。9。有单步仿真运行模式，对程序及设备的调试专门有用。10。有33条（六种类型）高效指令，

总体结构见图1 （图1）

（图2）

三．编程

1．进入编程模式

将方式开关放在图2位置，接通电源或按动“复位键”就

可进入编程模式，现在显示“。。。。”，6秒钟后显示第一条

程序内容，然后就可进行编程的其它操作了。

2．操作

1。“+”、“—”键为“单个指令选择键”，通过它们用户可逐条改变当前显示的指令字节的内容。

2．“↑”、“↓”键为“上下翻页键”，通过它们用户可查看每一条程序。上翻页时，每按一次“↑”键显示内容上跳到上一条指令的第一字节；下翻页时，用“↓”键

可查看每一条指令的所有字节。

3．“>>”键为“快速下翻页键”，每按一次该键显示内容下跳10条程序，从而加

快了查找速度。

4．“S”键为双功能键。“S”+“+”（先按“S”不松再按“+”）为插入键，其功能

为：在当前显示的指令前插入一条指令，插入的指令最初显示为“—A A0”，可用

“+”、“—”键将其改变为自己需要的指令，插入过程约需40秒，在这期间显示

“。。。。”。

5．“S”+“—”为删除键，其功能为：将当前显示的指令删除，删除过程约需40秒，在这期间显示“。。。。”。

6。“S”+“↓”为指令类型下翻键，每按动一次，显示内容就按表1的顺序下翻一级，例如：当前显示的是第一字节内容“—AA0”，按一次“S”+“↓”显

示变为“—AA1”，再按一次显示变为“—C0 ”，再按一次显示变为“—C9 ”，再按一次显示变为“—C00”，再按一次显示变为“—C90”。。。。。。如此类推，循环进行。当选中了某一种指令后就可用“+”、“—”进行详细选择，从而加快了指令的输入速度。

表1

A.指令第一字节排列顺序：

B．指令第二字节排列顺序：