工业机器人日常维护保养教学提纲
机器人设备的长期维护与保养
机器人设备的长期维护与保养在现代工业生产中，机器人设备被广泛应用，能够高效完成各种生产任务，提升生产效率。
但是这些机器人设备也需要长期的维护与保养，以确保其正常运行和延长使用寿命。
本文将就机器人设备的长期维护与保养进行详细的介绍。
一、定期检查机器人设备在长时间运行过程中，会出现一些磨损和故障问题，因此定期检查就显得十分重要。
定期检查包括外观检查、电气线路检查、润滑部件检查等。
通过定期检查，可以及时发现问题并进行处理，保证机器人设备的正常运行。
二、清洁保养机器人设备在工作过程中会受到部分污染，如灰尘、油污等，长期积累会导致设备性能下降。
因此定期清洁和保养也是必不可少的。
清洁保养主要包括清洁设备表面、清洁内部零部件、更换滤网等。
只有保持机器人设备清洁，才能确保其正常运行。
三、更换易损件机器人设备中的一些易损件，在长时间使用过程中会逐渐损坏，如皮带、轴承等。
定期更换这些易损件，可以避免因为零件磨损而导致的故障。
更换时需要选择原厂配件或者质量可靠的替换件，确保设备的稳定性。
四、润滑保养机器人设备中的许多零部件需要润滑来减少磨损和摩擦，如轴承、传动装置等。
因此，定期润滑保养是保证设备正常运转的重要手段。
在进行润滑时，需要选择适当的润滑剂和方式，避免造成不必要的损坏。
五、软件升级随着科技的不断发展，机器人设备的软件也在不断更新和升级。
及时对机器人设备的软件进行升级，可以提升设备的性能和功能，提高生产效率。
因此，定期检查软件版本并进行升级是维护机器人设备的重要环节。
六、保养记录为了更好地了解机器人设备的工作情况和历史维护记录，建议建立设备的保养记录。
记录包括设备型号、出厂日期、维护时间、维护内容等信息。
通过保养记录，可以及时发现问题，并为后续的维护工作提供参考依据。
总结机器人设备的长期维护与保养是确保设备正常运行和延长使用寿命的关键。
只有通过定期检查、清洁保养、更换易损件、润滑保养、软件升级和保养记录等措施的综合应用，才能保证机器人设备的长期稳定运行。
工业机器人的维护与保养
工业机器人的维护与保养工业机器人在现代制造业中起着重要的作用，它们能够完成高精度、高效率的生产工作。
然而，长时间使用后，机器人也会出现故障或损坏的情况，因此，维护与保养工作是必不可少的。
本文将从几个方面介绍工业机器人的维护与保养要点。
一、机器人周边环境维护1. 清洁：定期对机器人的表面进行清洁，去除尘土和油污，防止进入机器内部。
可以使用干净的布进行擦拭，避免使用酸、碱等腐蚀性溶液清洗。
2. 保持通风良好：确保机器人的周边环境通风良好，避免灰尘、湿气、高温等影响机器人正常运行。
二、液压系统维护1. 液压油检查：定期检查液压油的油位和油质，确保油的清洁度和正常流动。
如有需要，及时更换液压油。
2. 液压系统密封件检查：检查液压系统的密封件是否破损或老化，及时更换以防泄漏或故障。
三、电气系统维护1. 电缆连接检查：定期检查机器人电缆的连接情况，确保连接头无松动、断裂或生锈。
如有异常，及时修复或更换。
2. 电机温度监测：定期监测电机的温度，确保不超过规定范围。
过高的温度会降低电机寿命，甚至引发故障。
3. 控制系统软件更新：根据供应商提供的软件更新信息，定期更新机器人的控制系统软件，以保证系统运行的稳定性和安全性。
四、机械系统维护1. 导轨与滑轨保养：定期清理导轨和滑轨上的杂质，并涂抹润滑剂，确保机器人运动的平稳性和精度。
2. 减速器维护：定期检查减速器的润滑油位和油质，如有需要，及时更换润滑油。
五、安全系统维护1. 保护装置检查：定期检查机器人的安全装置，如安全光幕、安全传感器等，确保其正常工作。
2. 紧急停止系统测试：定期测试机器人的紧急停止系统，确保在发生紧急情况时能够及时停止机器人运动。
综上所述，对工业机器人进行定期的维护与保养工作是确保其正常运行和延长使用寿命的关键。
同时，维护与保养工作也是保障工作场所安全的重要环节。
在进行维护与保养时，应严格按照供应商和机器人使用手册的要求来进行操作，并定期进行检测和测试。
工业机器人机械基础与维护-拆装与保养工业机器人
安装电机把手
取出电机
5.2 拆卸工业机器人
拆卸管线
接线盒与RDC盒
管线支架
抽出管线
5.2 拆卸工业机器人
拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓
排出齿轮箱油
拆卸螺栓
拆卸固定止挡
5.2 拆卸工业机器人
拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓
放置固定止档
安装顶出螺栓
顶出螺栓安装位置
5.2 拆卸工业机器人
拆A1轴电机托架
5.3 安装工业机器人
安装A1轴电机
电机密封圈安装位置 润滑脂
装入A1轴电机花键轴
5.3 安装工业机器人
安装A2轴齿轮箱
安装导向杆
吊装齿轮箱
5.3 安装工业机器人
安装A2轴固定止档
拆卸前的标记
旋入联接螺栓
5.3 安装工业机器人
安装大臂
安装导向杆
大臂起重装置
安装大臂
5.3 安装工业机器人
调整大臂姿态
工业机器人机械基础与维护
拆装与保养工业机器人
5.1 机器人机械维护的安全注意事项
安全注意事项
（1）装备 （2）机器人姿态 （3）吊装注意事项 （4）防止因电机刹车失灵而压伤操作者 （5）禁止站立在机器人上工作
5.1 机器人机械维护的安全注意事项
安全注意事项
（6）多人工作时的注意事项 （7）单独工作时如何进行施救 （8）必须安装急停装置 （9）X11短插的谨慎使用 （10）正确选择运行方式
5.2 拆卸工业机器人
拆A2轴电机
拆卸前
拆卸后
只换电机时用的工具
5.2 拆卸工业机器人
拆卸大臂
拆联接螺栓和装导向杆
抽出大臂
放置大臂
5.2 拆卸工业机器人
工业机器人的维护与保养
工业机器人的维护与保养随着科技的不断发展，工业机器人在制造业中扮演着越来越重要的角色。
工业机器人的高效率和精确性使得生产过程更加自动化和高效。
然而，机器人也需要经常进行维护和保养，以确保其正常运行和延长寿命。
本文将介绍工业机器人的常见维护和保养方法。
一、清洁保持机器人的清洁是维护机器人正常运行的基本条件。
在生产过程中，机器人会不可避免地积累灰尘和杂物。
这些积累物可能会影响机器人的传感器和关节运动。
因此，定期进行机器人清洁是非常重要的。
清洁工作应包括机器人表面的擦洗和传感器的清理。
清洁时一定要注意使用适当的清洁液和工具，避免对机器人造成损害。
二、润滑润滑是确保机器人顺利运行的重要环节。
机器人的各个关节需要定期润滑，以减少磨损和摩擦。
在润滑过程中，应根据机器人使用手册中的要求选择适当的润滑剂，并按照指导进行操作。
同时，对于使用齿轮传动的机器人，齿轮的清洁和重新润滑也是不可忽视的。
定期检查机器人的润滑系统，确保其正常工作并及时添加润滑剂。
三、紧固由于机器人在运行过程中会产生较大的振动和冲击，各个部件的固定螺栓很容易松动。
松动的固定螺栓不仅会导致机器人的准确性下降，还会对机器人产生不必要的负荷。
因此，定期检查机器人的螺栓紧固情况，及时紧固松动的螺栓是一项重要的任务。
在紧固过程中，应注意正确的力度和顺序，以免损坏螺栓或机器人的零部件。
四、电气系统维护工业机器人的电气系统是其正常运行的关键。
定期检查和维护机器人的电气系统，尤其是电线和插头，可以避免电气故障和火灾的发生。
检查电线是否有磨损和断裂，是否有漏电的风险。
同时，对于使用电池的机器人，定期检查电池状态和更换老化的电池也是必要的。
五、软件更新工业机器人通常配有相应的控制软件。
及时更新机器人的控制软件可以提高其性能和功能，同时修复已知的软件漏洞。
定期检查机器人制造商的网站，下载和安装最新的软件更新。
六、培训和教育对于工业机器人的维护和保养，技术人员的培训和教育是至关重要的。
T-02-O-M-三菱工业机器人的保养与维护概要
三菱工业机器人的保养与维护
一、保养
1、每次使用过机器人实验室后，要进行卫生打扫工作；
2、定期擦拭机器人本体，避免因积累粉尘过多而渗入机器人旋转关节；
3、定期查看外围电气系统，是否出现电线脱落、老化等。
二、维护
1、机器人或机器人系统应有检查和维护程序，以确保其连续安全运行；
2、应尽可能将机器人臂放置预定位置，在安全防护空间外进行维护；
3、当必须在安全防护空间内进行维护时，应使用“锁定”或“标记”方式关断机器人系统；
4、当机器人加电时，在安全防护空间内工作应做到如下几点：
a)进入安全防护空间前，应完成以下步骤：
1)对机器人系统进行目检，以判断是否存在可能引起误动作的状态；
2)如用示教器控制，为确保正常操作，使用前应做功能测试；
3)如发现任何故障或误动作，在人员进入安全防护空间前，应按要求进行校
正和再测试。
b)安全防护空间内维修人员应能全面控制机器人或机器人系统，此时：
1)机器人控制应脱离自动操作状态；
2)机器人应不响应任何遥控信号；
3)机器人系统的所有急停装置应保持有效。
c)启动机器人系统自动操作前，暂停的安全防护装置应恢复原有效用。
工业机器人课件-工业机器人维护与保养
三菱工业机器人的维护与保养
一、机器人本体的维保
3、点检操作要领
更换电池
注意： （1）电池使用锂电池，更换期限约为 1 年； （2）电池基板连接电缆是用于从备份电池向编码器供应电源的电缆。
通常使用时以及更换时必须切实连接。如果连接不良，编码器中无电源 供应，位置数据将丢失，需要重新进行原点设置。
（3）更换电池试，将控制器的控制电源置为 OFF，并挨个更换电池， 不可同时全部卸下旧电池。
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领
皮带的更换
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领
上油Байду номын сангаас
三菱工业机器人的维护与保养
一、机器人本体的维保
3、点检操作要领
上油
注意： （1）上油时，请将控制器电源关闭； （2）请擦拭附着在球形螺栓花键的轴
端部和螺母部 （右图箭头部）的润滑脂。 如在附着剩余油脂的状况下运转，油脂会 大量飞溅至机械臂内，甚至飞溅至 2 号机 械臂内的同步皮带上，从而导致同步皮带 提早老化
3、点检操作要领 更换控制器电池
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
3、点检操作要领 过滤网的清扫与更换
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
1、维护点检的时间期限
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
2、点检项目
日常点检项目
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
2、点检项目 定期点检项目
三菱工业机器人的维护与保养
一、机器人本体的维保
3、点检操作要领
三菱RH-CH系 系列工业机器人 示意图本体结构
工业机器人维护与保养课件01工业机器人安全操作与保养
任务一 了解安全概要
• 2) 故障排除期存在的危险 • 这意味着在故障排除期间必须无条件地考虑这些注意事项: • (1) 所有电气部件必须视为是带电的。 • (2) 操纵器必须能够随时进行任何运动。 • (3) 由于安全电路可能已经断开或已绑住以启用正常禁止的功能, 因此
系统必须能够执行相应操作。
项目一 工业机器人安全操作与保养
• 任务一 了解安全概要 • 任务二 解读安全操作规范 • 任务三 填写保养单
任务一 了解安全概要
• 一、案例回放
• (1) 2016 年, 在东莞劲胜现场一名技术人员在维修、调整机器人外部 设备时, 机器人突然动作, 技术人员未来得及避让机器人, 被机器人压 伤手臂, 如图1 -1 所示。
• (2) 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。
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任务二 解读安全操作规范
• (3) 如任意触动机器人及其外围设备, 将会有造成伤害的危险。请采取 严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃” “高 压” “止步” 或“闲人免进”等相应警示牌。忽视这些警示可能会 引起火警、电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成伤害, 未经 许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。
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任务三 填写保养单
• (3) 机器人运行1 个月之后, 机器人本体法兰盘座应当检查下是否有松 动, 如松动进行紧固, 以后逐月进行检查。
• (4) 机器人运行3 个月之后, 机器人本体各轴挡块固定检查下是否有松 动, 如松动进行紧固, 以后每季度进行检查。
• (5) 机器人本体上的线缆和气管。 • 机器人本体上的线缆每日检查, 是否有松动、老化等现象, 如有进行及
工业机器人维护保养手册
工业维护保养手册第一章工业概述 (3)1.1 工业的分类 (3)1.1.1 按照结构形式分类 (3)1.1.2 按照驱动方式分类 (3)1.2 工业的应用领域 (4)1.2.1 制造业 (4)1.2.2 电子行业 (4)1.2.3 食品工业 (4)1.2.4 医疗领域 (4)1.2.5 军事领域 (4)1.2.6 航天领域 (4)1.2.7 其他领域 (4)第二章维护保养基本知识 (4)2.1 维护保养的定义与重要性 (4)2.2 维护保养的基本原则 (5)2.3 维护保养的常用工具与设备 (5)第三章本体维护保养 (5)3.1 本体结构检查 (6)3.1.1 检查内容 (6)3.1.2 检查方法 (6)3.2 零部件更换与润滑 (6)3.2.1 零部件更换 (6)3.2.2 润滑 (6)3.3 本体清洁与防护 (6)3.3.1 清洁 (6)3.3.2 防护 (7)第四章电气系统维护保养 (7)4.1 电气系统检查 (7)4.2 接插件检查与维护 (7)4.3 电缆与导线的更换 (7)第五章传感器系统维护保养 (8)5.1 传感器类型与功能 (8)5.1.1 类型概述 (8)5.1.2 功能介绍 (8)5.2 传感器检查与校准 (8)5.2.1 检查内容 (8)5.2.2 校准方法 (9)5.3 传感器故障分析与处理 (9)5.3.1 故障现象 (9)5.3.2 故障处理方法 (9)第六章驱动系统维护保养 (9)6.1.1 检查周期与内容 (10)6.1.2 更换流程 (10)6.2 驱动电机保养 (10)6.2.1 保养周期与内容 (10)6.2.2 保养方法 (10)6.3 驱动系统故障分析与处理 (11)6.3.1 故障分类 (11)6.3.2 故障分析方法 (11)6.3.3 故障处理流程 (11)第七章控制系统维护保养 (11)7.1 控制器检查与维护 (11)7.1.1 外观检查 (11)7.1.2 接线检查 (11)7.1.3 元件检查 (12)7.1.4 通风散热检查 (12)7.1.5 控制器功能测试 (12)7.2 程序与软件更新 (12)7.2.1 更新策略 (12)7.2.2 更新步骤 (12)7.3 控制系统故障分析与处理 (12)7.3.1 故障现象描述 (12)7.3.2 故障原因分析 (12)7.3.3 故障排查 (12)7.3.4 故障处理 (13)7.3.5 故障预防 (13)第八章安全防护系统维护保养 (13)8.1 安全防护装置检查 (13)8.1.1 检查内容 (13)8.1.2 检查方法 (13)8.2 安全传感器维护 (13)8.2.1 维护内容 (13)8.2.2 维护方法 (14)8.3 安全防护系统故障分析与处理 (14)8.3.1 故障分析 (14)8.3.2 故障处理 (14)第九章周边设备维护保养 (14)9.1 抓手维护保养 (14)9.1.1 维护保养周期 (14)9.1.2 维护保养内容 (14)9.1.3 注意事项 (15)9.2 周边传感器维护 (15)9.2.1 维护保养周期 (15)9.2.2 维护保养内容 (15)9.3 辅助设备维护保养 (15)9.3.1 维护保养周期 (15)9.3.2 维护保养内容 (15)9.3.3 注意事项 (15)第十章维护保养计划与实施 (16)10.1 维护保养计划的制定 (16)10.1.1 目的与意义 (16)10.1.2 计划制定原则 (16)10.1.3 计划内容 (16)10.2 维护保养实施流程 (16)10.2.1 准备阶段 (16)10.2.2 实施阶段 (16)10.2.3 验收阶段 (17)10.3 维护保养记录与评估 (17)10.3.1 记录内容 (17)10.3.2 评估内容 (17)10.3.3 评估方法 (17)第一章工业概述1.1 工业的分类工业作为现代自动化生产的重要组成部分，其种类繁多，根据不同的分类标准，可以将工业分为以下几种类型：1.1.1 按照结构形式分类（1）直角坐标式：该类型的运动轨迹为直角坐标系，具有三个直线运动自由度。
KUKA工业机机器人日常保养维护
KUKA机器人由机械手和控制柜组成，每日保养包含机器人、控制箱、教导盒、手腕之表面擦拭，还有喷檐之清洁。
一，KUKA机器人控制柜保养1）断掉控制柜的所有供电电源。
2）检查主机板、存储板、计算板、以及驱动板。
.3）检查柜子里面无杂物、灰尘等，查看密封性4）检查接头是否松动，电缆是否松动或者破损的现象。
5）检查风扇是否正常。
6）检查程序存储电池。
7）优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常。
8）检测示教器按键的有效性，急停回路是否正常，显示屏是否正常显示，触摸功能是否正常。
9）检测机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。
10）检查变压器以及保险丝。
二，KUKA机器人本体保养1）检查各轴电缆，动力电缆与通讯电缆。
2）检查各轴运动状况。
3）检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。
4）检查机器人零位。
5）检查机器人电池。
6）检查机器人各轴马达与刹车。
7）检查各轴加润滑油。
8）检查各轴限位挡块。
1.普通维护清洗机械手定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。
（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。
请勿使用干布。
）中空手腕的清洗维护根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。
用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
KUKA机器人定期检查检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
固定螺栓的检查将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。
如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。
2.轴制动测试在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。
为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
工业机器人的维护与保养技巧
工业机器人的维护与保养技巧工业机器人在现代工厂中扮演着重要的角色，它们能够完成繁重、重复、危险的工作任务，提高生产效率，降低人工成本。
然而，机器人也需要定期维护和保养，以确保其性能和寿命。
本文将介绍工业机器人维护与保养的技巧，帮助您更好地管理机器人设备。
一、定期清洁保持干燥工业机器人在操作过程中容易积聚灰尘、油污等杂质，这些物质长期存在会影响机器人的正常运行。
因此，定期清洁机器人是关键的维护措施之一。
首先，关闭电源并断开机器人与外部设备的连接。
然后，使用专用的工具和清洁剂清洗机器人的外壳、传感器、关节和其他部分。
保持机器人的清洁和干燥是关键，避免使用过多的水或潮湿的布清洁，以防止水分渗入机器人内部。
二、检查机械结构与零部件定期检查机械结构和零部件的状况对于机器人的正常运行至关重要。
首先，检查关节、轴承和传动组件是否有松动、磨损或破损情况。
如发现问题，及时更换或修复。
其次，检查机器人的电缆、连接器和管路是否完好无损，避免磨损和接触不良。
此外，确保机器人的紧固件和支撑结构稳固可靠，以免出现机器人晃动或倾倒的危险。
三、校准传感器和控制系统工业机器人依赖传感器和控制系统来感知环境和执行任务。
因此，定期校准传感器和控制系统是保持机器人准确和精确的重要步骤。
通过校准，可以修复或校正传感器的误差，以确保机器人的测量和定位准确无误。
此外，保持控制系统的软件和固件更新也是关键，以保持机器人的正常运行和适应新的任务需求。
四、润滑和保护机械部件适当的润滑和保护机械部件可以延长机器人的使用寿命并减少故障率。
根据机器人制造商的建议，定期给机器人的关节、轴承和其他运动部件加油或涂抹适量的润滑剂。
同时，定期检查润滑系统的管路和泵，确保其正常运行，防止润滑剂的泄漏或污染。
五、备份和恢复重要数据工业机器人通常具有复杂的编程和控制系统，其中包含了重要的任务数据和程序。
为了避免因为数据丢失或损坏而导致机器人无法正常运行，应定期进行数据备份和恢复。
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工业机器人日常维护保养
工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在
较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品
牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。但即使工业
机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍
须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联
关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara
机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机
器人。
一、工业机器人本体维护保养
1、普通维护
1）清洗机械手
定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但
应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按
要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、
为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表
面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）
2）中空手腕的清洗维护
根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘
和颗粒物堆积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后，可在
手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方
便。
3）定期检查
检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、
吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4）固定螺栓的检查
将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持
清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧
固件服饰；如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁
相关零件并涂以防腐蚀涂料。
2、轴制动测试
在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确
定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及
所有负载量达到最大值（最大静态负载）；
2）马达断电；
3）检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足
够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。
当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会
产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检
验机器是否维持着原来的能力。
3、系统润滑加油
1）轴副齿轮和齿轮润滑加油
确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴
中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿
轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。
2）中空手腕润滑加油
中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1
克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。
4、检查各齿轮箱内油位
各轴加油孔的位置不同，需要针对行动检查，有的需要
旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。
5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行
时数和温度而适当调整）
1） 普通维护频率：1次/天；
2） 轴制动测试：1次/天；
3） 润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；
4）润滑中空手腕：1次/500H；
5） 各齿轮箱内的润滑油：第一次1年更换，以后每5
年更换一次。
二、系统控制柜的维护
1、维护内容
1）检查控制器散热情况
严禁控制器覆盖塑料或其它材料；控制器后面和侧面留
出足够间隔（>120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严禁
控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台冷
却风扇不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空气滤布过
脏；控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。
2）清洁示教器
应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管面板
漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶
剂；示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。
3）清洗控制器内部
应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一
次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用
除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清
洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件；清洁控制
器内部前，一定要切断！
4）清洗或更换滤布
清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4
次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾 干。还可以用洁
净的压缩空气将滤布吹干净。
5）定期更换电池
测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换
时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维
持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）电池仅
在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小
时。
如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在使用
8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一半（使
用2各SMU单元）。
6）检查冷却器
冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查
和清洁外部空气回路的各个部件；环境湿度较大时，需检查
排水口是否定期排水。
2、维护频率（时间间隔可根据环境条件、机器人运行
时数和温度而适当调整）
1） 一般维护：1次/天；
2）清洗/更换滤布：1次/500H；
3） 测量系统电池的更换：2次/7000H；
4） 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换：1
次/50000H；
5） 检查冷却器；1次/月。