嵌入式运动控制器系统的设计与开发
嵌入式运动目标检测及跟踪系统的设计与实现
嵌入式运动目标检测及跟踪系统的设计与实现胡凤忠;高金定;龙贻建【摘要】运动目标的检测及跟踪技术广泛应用于军事与民用领域;传统基于PC的目标跟踪系统不能满足对体积、功耗及便携性的需求,基于ARM处理器S3C2440A和嵌入式Linux操作系统构建了一个比较完整、实用的目标跟踪系统;该系统利用摄像头采集运动目标图像,处理器进行数字图像处理,LCD显示跟踪目标.阐述了实现原理及图像获取、目标检测、图像分割和目标跟踪算法程序流程;通过实际测试,该系统能满足对低速运动目标的检测、识别和跟踪,且具有较好的实时性和稳定性.【期刊名称】《计算机测量与控制》【年(卷),期】2016(024)012【总页数】3页(P133-135)【关键词】嵌入式系统;运动目标检测;目标跟踪;S3C2440A;Linux【作者】胡凤忠;高金定;龙贻建【作者单位】湖南涉外经济学院信息科学与工程学院,长沙410205;湖南涉外经济学院信息科学与工程学院,长沙410205;湖南涉外经济学院信息科学与工程学院,长沙410205【正文语种】中文【中图分类】TP391.9运动目标的检测与跟踪是指从视频流中快速、准确地提取出运动目标并进行连续的跟踪，以确定其运行轨迹[1]。
其区别于传统意义上的视频监控在于其智能性，是计算机视觉理论的一个新兴应用领域，在军事、交通、工业检测以及安防等民用领域都有很大的应用价值。
目前，基于PC机的视频图像处理技术日趋成熟，但PC机体积大、便携性差，且在户外连续运行时稳定性较差，限制了其应用范围[2]。
ARM嵌入式系统由于其开发成本相对较低、稳定性好、运算速度快等特点被逐渐应用于图像处理系统[3-4]。
本文基于三星ARM处理器S3C2440A开发板并移植嵌入式Linux操作系统的方案构建了一个比较完整、实用的静态背景下的运动目标检测与跟踪系统，并进行了实际测试。
能满足对低速运动物体的检测、识别和跟踪，且具有较好的实时性和稳定性，可应用于某些环境较恶劣的场所。
基于运动控制器的SCARA机器人及控制系统设计
1绪论1.1 SCARA机器人的现状、发展SCARA（平面关节型）机器人是一种精密型装配机器人，在水平方向具有顺应性，在垂直方向具有很大的刚性，具有速度快、精度高、柔性好等特点，采用伺服电机驱动，可应用于电子、机械和轻工业等有关产品的自动装配、搬运、调试等工作。
迄今为止，SCARA机器人仍被认为是自动加工生产中不可或缺的元素。
在各种自动机械手臂的选择中，SCARA是被广泛认可的。
由于它的速度、成本效率、可靠性和在工作过程中的小轨迹，使它在很多的工作中仍然是最好的机器人，比如：分配、装载、包装、安放以及装配和码跺等。
近年来，其有效载重能力的提高，对智能系统地整合以及末端感应器种类的增加等因素都很好的扩展了SCARA机器人的应用。
但是，对于机器人的控制大部分仍是以嵌入式单片机为核心的 ,其运算速度和处理能力远不能满足机器人控制系统飞速发展的需要 ,日益成为阻碍机器人技术进步的瓶颈。
随着以电子计算机和数字电子技术为代表的现代高技术的不断发展 ,尤其是高速度数字信号处理器DSP（Digital Signal Processor）的出现 ,从根本上解决了嵌入式系统运算能力不足的问题 ,并为机器人运动控制系统的改进提供了新的途径。
该设计正是从这一点出发 , 选用控制能力很强的DSP芯片作为机器人控制器的主处理器 ,设计出一套功能强大、使用方便的机器人运动控制系统 ,从根本上解决了单片机带来的各种问题。
1.2 运动控制器的现状、发展目前，国内外的运动控制器大致可以分为3类：（1）以单片机或微处理器作为核心的运动控制器。
这类运动控制器速度较慢，精度不高，成本相对较低。
在一些只需要低速点位运动控制和对轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。
（2）以专用芯片（ASIC）作为核心处理器的运动控制器。
这类运动控制器结构比较简单，但这类运动控制器大多数只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。
这类控制器对单轴的点位控制场合是基本满足要求的，但对于要求多轴协调运动和高速轨迹插补控制的设备，这类运动控制器不能满足要求。
机械臂快速控制原型系统设计与开发
机械臂快速控制原型系统设计与开发摘要：随着工业自动化的不断发展，机械臂在工业生产中发挥着重要的作用。
本文针对机械臂控制系统的需求，设计并开发了一个快速控制原型系统。
该系统具有高效、灵活、稳定的特点，能够实现对机械臂的精确控制，提高工作效率。
1. 引言机械臂作为一种重要的工业自动化设备，广泛应用于各个领域，如制造业、仓储物流等。
为了满足对机械臂控制的需求，快速控制原型系统的设计和开发尤为重要。
2. 系统设计本文基于嵌入式技术，设计了一个机械臂快速控制原型系统。
该系统包括主控制器、传感器、执行机构等组成部分。
主控制器采用高性能的处理器，具有强大的计算能力和良好的实时性。
传感器用于感知机械臂的位置、姿态等信息，以实现对机械臂的精确控制。
执行机构通过接收主控制器的指令，实现对机械臂的运动控制。
3. 系统开发在系统开发过程中，我们首先进行了硬件设计和选型。
选择了高性能的处理器和稳定可靠的传感器、执行机构，以确保系统的性能和稳定性。
然后，进行了软件设计和开发。
主控制器通过编程实现对传感器和执行机构的控制，以及与外部设备的通信。
我们采用了实时操作系统和相关的开发工具，提高了系统的实时性和可靠性。
4. 系统测试与应用经过系统开发后，我们对机械臂快速控制原型系统进行了测试。
测试结果表明，该系统能够实现对机械臂的精确控制，运动轨迹准确、稳定。
在实际应用中，系统能够提高工作效率，减少人工操作的错误率，降低生产成本。
5. 结论本文设计并开发了一个机械臂快速控制原型系统，该系统具有高效、灵活、稳定的特点，能够实现对机械臂的精确控制。
在实际应用中，该系统能够提高工作效率，提高生产质量。
然而，该系统还存在一些问题，需要进一步优化和改进。
在未来的研究中，我们将进一步完善系统的功能和性能，探索更多先进的控制算法和技术，以满足不断发展的工业自动化需求。
基于RFID的嵌入式系统设计与实现
基于RFID的嵌入式系统设计与实现作者：阮胜利来源：《电子世界》2013年第02期一、RFID技术概述RFID是Radio Frequency Identifi-cation的缩写，即自动识别技术的一种，通过无线射频方式进行非接触双向数据通信，对目标加以识别并获取相关数据。
射频识别的主要核心部件是读写器和电子标签，电子标签可以接收相距几厘米到几米距离内的读写器发射的无线电波，而读写器可以读取电子标签内存储的信息，识别电子标签代表的物品、人和器具的身份。
射频识别技术具有很多突出的优点：RFID可工作于各种恶劣环境，不需要人工干涉，不需要直接接触，不需要光学可视即可完成信息的输入和处理，可识别高速运动物体并且可以同时识别多个标签，操作快捷方便，实现了无源和免接触操作，应用便利，无机械磨损，寿命长；RFID的总体成本一直处在下降之中，越来越接近接触式IC卡的成本，甚至更低，这为其广泛，大规模的应用奠定了基础。
如果RFID技术能与电子供应链紧密联系，那么它很有可能在几年之内取代条形码扫描技术。
二、RFID技术基本模型描述射频识别的基本模型如图1所示。
其中，电子标签又称为射频标签、应答器、数据载体；阅读器又称为读出装置、扫描器、读头、通信器、读写器（取决于电子标签是否可以无线改写数据）。
电子标签与阅读器之间通过耦合元件实现射频信号的空间（无接触）耦合；在耦合通道内，根据时序关系，实现能量的传递和数据交换。
三、基于RFID的嵌入式系统设计与实现（一）系统功能本系统的最初设想是实现一个基于RFID的嵌入式系统，根据嵌入式的可裁剪，便携等特点实现一个手持式的，能够有效防碰撞的使若干近距离物体条件下也可以有效识别的RFID系统。
（二）系统应用方向的定位由于本系统的集成度较高，防碰撞效果较好，所以可应用范围很广，比如图书馆图书管理和借还书本的应用。
本系统可以方便图书馆管理员随时携带来捕捉书上的智能标签的信息，快速搜索图书，将书架上放乱的书管理归类；图书借还部分无需图书管理员介入，读者自行到自助借还书计算机处完成借还书手续。
计算机控制系统(清华大学出版社)通用通用课件嵌入式PLC通用课件
目录
CONTENTS
• 计算机控制系统概述 • 嵌入式PLC技术基础 • 计算机控制系统设计 • 嵌入式PLC编程技术 • 计算机控制系统案例分析 • 计算机控制系统发展趋势与展望
01 计算机控制系统概述
定义与特点
定义
计算机控制系统是指利用计算机 来实现生产过程自动控制的系统 。
嵌入式PLC的软件架构
操作系统
01
嵌入式PLC通常采用实时操作系统（RTOS），以确保系统的实
时性和稳定性。
编程语言
02
支持多种编程语言，如C、C、汇编语言等，方便用户进行程序
编写和开发。
开发工具
03
提供丰富的开发工具，如编译器、调试器、仿真器等，方便用
户进行程序开发和调试。
嵌入式PLC的应用领域
PLC编程技巧与实践
优化程序结构
介绍如何合理地组织程序结构，提高程序的可靠性和可维护性。
调试技巧
介绍调试PLC程序的方法和技巧，如单步执行、断点设置等。
实际应用案例
通过实际案例介绍PLC编程技术的应用，如自动化生产线控制、智能 仓储系统等。
05 计算机控制系统案例分析
案例一：工业自动化控制系统的设计与实现
嵌入式PLC等技术的发展，将使得计算机控 制系统与工业设备更加紧密地集成在一起 ，提高控制精度和可靠性。
技术挑战与展望
技术挑战
随着计算机控制系统的发展，技术挑战也越来越突出，如如何实现高效、稳定、 安全的控制，如何满足多样化的控制需求等。
展望
未来计算机控制系统将更加注重技术创新和应用拓展，不断推动工业自动化的发 展，提高生产效率和安全性。同时，计算机控制系统也将与其他领域的技术进行 融合，如人工智能、物联网、云计算等，实现更广泛的应用和价值。
嵌入式系统课程设计题目
嵌入式系统课程设计题目1.ARM系统在LED显示屏中的应用（利用ARM系统控制彩色LED显示屏）2.ARM－Linux 嵌入式系统在农业大棚中的应用（温度、湿度和二氧化碳浓度是影响棚栽农作物生长的3 大要素。
为了实现农业大棚中这3 种要素数据的远程实时采集,引入了当前嵌入式应用中较为成熟的ARM9 微处理器和Linux 嵌入式操作系统技术, 采用温度传感器PH100TMPA、湿度传感器HM1500 和二氧化碳浓度传感器NAP221A ,设计一种基于TCP/ IP 协议的嵌入式远程实时数据采集系统方案。
从硬件设计和软件实现2方面对该系统进行具体设计。
）3.ARM 嵌入式处理器在智能仪器中的应用（设计一种基于ARM 嵌入式处理器系统的智能仪器的硬件和软件设计方案, 并结合uc/o s2II或者Linux嵌入式实时操作系统, 给出一套完整的任务调度和管理的方法, 最后用实例说明）4.ARM系统在汽车制动性能测试系统中的应用（采用ARM系统构建一个路试法的汽车制动性能测试系统）5.ARM 嵌入式控制器在印染设备监控中的应用（针对拉幅热定型机,设计一种基于485 总线的分布式监控系统。
用ARM 嵌入式控制器实现主、从电机的同步运行和烘房温度的控制;在PC 机上用VB6. 0 设计转速和温度的监控画面;实现ARM、变频器和PC 机之间的数据通信。
）6.基于ARM系统的公交车多功能终端的设计（完成电子收费、报站、GPS定位等功能）7.基于ARM9的双CAN总线通信系统的设计（设计一种基于ARM9内核微处理器的双路CAN总线通信系统。
完成系统的总体结构、部分硬件的设计,系统嵌入式软件的设计,包括启动引导代码U - boot、嵌入式L inux - 操作系统内核、文件系统以及用户应用管理软件四个部分。
）8.基于ARM9 和Linux 的嵌入式打印终端系统（嵌入式平台上的打印终端的外围电路连接设计、嵌入式Linux 的打印机驱动程序开发和应用程序的开发）9.基于ARM 的车载GPS 终端软硬件的研究（重点研究基于ARM 的导航系统的软硬件设计）10.ARM系统在B超系统中的应用（完成系统软件硬件设计，包括外围电路）11.基于ARM 的嵌入式系统在机器人控制系统中应用（提出一种基于ARM、DSP 和arm-linux 的嵌入式机器人控制系统的设计方法, 完成控制系统的功能设计、结构设计、硬件设计、软件设计）12.基于ARM的视频采集系统设计（完成系统软件硬件设计，包括外围电路，采用USB接口的摄像头）13.基于ARM的高空爬壁机器人控制系统（构建一种经济型的爬壁机器人控制平台, 与上位机视觉定位和控制系统结合,使其适用于导航与定位、运动控制策略、多机器人系统体系结构与协作机制等领域。
运动目标控制与自动追踪控制系统设计流程
运动目标控制与自动追踪控制系统设计流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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Trio运动控制卡特性及功能说明
Trio运动控制卡特性及功能说明Trio运动控制卡特性及功能说明⼀．Trio运动控制器的设计理念：Trio从1987年创⽴之初起，⼀直致⼒于运动控制器的设计研发及应⽤研究⼯作。
Trio 运动控制器的设计理念：为客户提供满⾜各类现场应⽤要求的⾼品质的运动控制器，⼆．Trio运动控制器的特性说明：1.独⽴性：Trio运动控制器从设计之初，既按照独⽴运⾏的理念为依托来设计控制器。
每⼀款控制器均可以独⽴进⾏编程，⽆需外部计算机⽽独⽴脱机运⾏。
2.可靠性：⽬前在世界上，有超过100，000台各类电机由Trio运动控制器进⾏控制运转，没有发⽣⼀例安全事故。
由Trio运动控制器组成的各个系统安全可靠的运⾏，涵盖了⼏乎⼯业⾃动化领域的各个⾏业。
3.安全性：Trio运动控制器是⼀种嵌⼊式系统，其有⾃⾝独⽴的操作系统和运⾏环境，该环境与外界彻底隔离，从原理上讲就没有遭到外界计算机病毒攻击的可能性。
4.开放性：提供⼏乎所有的各类通讯接⼝形式，可以与各类伺服驱动器、伺服电机连接，与各类计算机系统连接以及触摸屏连接等。
5.实时性：Trio运动控制器特有的嵌⼊式开发系统，可以为客户提供最底层的开发编程环境，可以为客户提供最为实时的响应特性，提⾼⽣产效率。
6.⾼精度：在脉冲（步进）⽅式控制时，可以提供最⾼2MHz的脉冲输出频率，作为伺服（模拟量）⽅式控制时，可以最⾼接收6MHz的反馈输⼊脉冲。
并且所有轴的每个伺服运算周期可到达0.25ms。
三．与台湾产的运动控制卡的功能及性能⽐较：1．控制器的结构和原理：1）台湾产各类运动控制卡原理图：图1-1 基于PC机的运动控制系统模型该图描述了⽬前市场上绝⼤多数运动控制卡的⼀个基本框图，运动控制卡作为⼀种接⼝卡插在计算机PCI插槽中，同时各个⼚商为其运动控制卡提供专⽤的各类PC系统下的驱动和接⼝程序，运动控制卡作为⼀个计算机系统与实际伺服系统的⼀个接⼝单元，实时接收来⾃计算机的指令来进⾏运动过程的处理。
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?嵌入式运动控制器系统的设计与开发 摘??要：本文综合运用嵌入式系统技术和运动控制技术，采用X86架构的PC104作为核心中央处理器的方案，详细介绍了嵌入式运动控制器的硬件设计，及如何使用Windows?CE?Platform?Builder开发平台，进行裁减和定制嵌入式运动控制器的Windows?CE操作系统平台，进行软件设计。 1?引言 目前，嵌入式技术已成为通讯、控制和消费类产品的发展方向，嵌入式系统主要由嵌入式处理器、相关支撑硬件、嵌入式操作系统及应用软件系统等组成，它的开发应用已被列入国家重点科技发展计划，以其体积小、功能强、价格低的优势而得到日益广泛的应用，已成为工业自动化应用的一种趋势。 运动控制器技术，是综合应用自动控制、计算机控制等相关技术，对机械传动装置中电机的位置、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数完成相应的动作。嵌入式结构的运动控制器把计算机嵌入到运动控制器中,能够独立运行,它与计算机之间的通信采用了可靠的总线连接方式（采用针式连接器）?,更加适合工业应用。 2?系统硬件平台设计 嵌入式运动控制器主要包括两个部分：嵌入式CPU主板和运动控制模块[1][2][3][12]。运动控制模块可采用固高科技有限公司的高性能运动控制板卡，在高性能运动模块的基础上，对嵌入式处理器部分有严格的要求，例如：对实时多任务有很强的支持能力，能完成多任务并且有较短的中断响应时间;具有功能较强的存储区保护功能;可扩展生长的处理器结构，能迅速地开发出满足各种应用性能的嵌入式微处理器;功耗很低等等。
图?1?PC104模块 可选的方案包括：1）基于单片机，适合于数据量小、速度较低、功能简单的现场控制，无法胜任要求高速、高精度的运动控制器。?2）基于ARM架构或其他微控制器，优势在于简单的设计和高效的指令集，但是目前对现有通用软件的兼容性不理想，必须培训专门的软件人员。?3）PC104的X86架构，即X86体系结构的CPU，主要是Intel公司的CPU，也包括AMD、威盛、ICOP（昭营科技）等公司与其兼容的CPU。通过PC104总线，连接X86架构的PC机主板与运动控制板卡，组成嵌入式运动控制器。在非常成熟的运动控制板卡技术的基础上，这种形式的嵌入式运动控制器实现简单，开发时间较短。 因此选用了ICOP-6070嵌入式主板作为系统核心，具体接口见图?1。除了核心控制模块外，就是运动控制模块，它是具体动作的执行者。嵌入式PC104主机板通过插件直接插装在运动控制卡上，运控卡上有两个DB62插座，连接到端子板上，再由端子板给出控制电机信号。由于运动控制器和计算机模块之间分别采用插针式的连接，相互独立，运动控制器和PC板都可以作为一个独立的模块，生产升级容易，维修方便，可靠性也相对较高。 图?2为嵌入式PC104主板和运动控制卡之间机械连接示意图。
图?2?核心模块与运控模块的连接示意图 系统的完整构建过程如下： （1）?将ICOP-6070嵌入式主板与固高运动控制卡通过PC104接口装在一起。 （2）?然后将外部输入设备和输出设备接到嵌入式主板上。 （3）?其次通过两个根62PIN的数据线将固高IO端子板和固高控制卡接在一起。 最后将24V的输入信号，输入给固高IO端子板和嵌入式主板。 3?软件平台设计 工业嵌入式系统的主要指标是：实时性、高效率、安全稳定性与可靠性以及结构紧凑、易于剪裁、良好的开放性。可供嵌入式应用的图形操作系统有多种，比如Windows?CE、Palm?OS等，而Palm?OS一般只应用在手持设备上。适合工业环境应用（过程）标准的系统，目前有Windows?CE?和Linux等几种。 WinCE是微软开发的多任务嵌入式操作系统，模块化及可伸缩性、实时性能好，通信能力强大，支持很多种嵌入式CPU（包括X86,arm等）。选择Windows?CE?.net嵌入式操作系统，作为本嵌入式运动控制系统的操作平台，最主要考虑Windows操作简单实用，多任务的操作，功能的强大，性能的稳定，最主要是Windows程序移植方便，熟悉Windows程序开发的人员，能够迅速掌握Windows?CE?.net程序的开发，同时减少程序开发人员的难度。 3.1?操作系统平台设计 为了能够能在Windows?CE?.net操作系统，必须定制一个Windows?CE?.net操作系统平台，平台的生成可以使用Windows?CE?.net的工具Platform?Builder?4.2。其生成平台主要步骤如下： （1）?将Windows?CE?.net?4.2的操作平台装入PC机。 （2）?将ICOP?6070的BSP程序安装到PC机。 （3）?执行“Platform?Builder”，进入平台创建向导对话框，点击“NEXT”接钮。 在此对话框，须要为ICOP主板选择“ICOP_VORTEX86”BSP程序。 （4）?继续点取“NEXT”按钮，在对话框中，可以选择“Industrial?Controller”功能项。 当嵌入式平台创建成功后，则需要对此平台进行编译设置;在采用平台创建向导生成的一个平台后，可能此平台存在不需要的文件信息，又或缺少相关文件。 为此，要对此平台进行删除、添加相关文件，配置相关编译信息。 （1）?手动添加对存储硬盘和FAT文件系统的支持。先在目录显示区中的“Device?Drivers”?->“Storage?Devices”->“Storage?Devices”找到“ATAPI?PCI/IDE?Storage?Block?Driver”信息，在此栏上点击鼠标右键，在弹出的对话框中，点取“Add?to?platform”一项，此时，此相关信息就被加入到平台工程中。采用同样方法，在目录显示区中的“Core?OS”?->“Display?based?devices”->“File?Systems?and?Data?Store”?->“Store?Manager”找到“FAT?File?System”信息，在此栏上点击鼠标右键，在弹出的对话框中，点取“Add?to?platform”，相关信息就被加入到平台工程中。 （2）?需向平台工程中加入对Windows?SDK和MFC类库的支持.?MFC类库支持在目录显示区中的“Core?OS”?->“Display?based?devices”->“Applications?and?Services?Development”?->“Microfot?Foundation?Classes（MFC）”。 （3）?嵌入式平台的工程基本功能添加完毕后，就可以编译此平台。在编译平台之前，先进行平台设置，在“Platform?Settings”对话框，选中选项“Enable?Images?Larger?than?32MB”，保存更改设置。 （4）?编译平台，生成Windows?CE?.NET操作系统的映像文件?NK.bin。 （5）?完成了嵌入式平台的工程，可以将NK.bin下载到主板运行，也以通过网络下载到嵌入式主板上运行。 3.2?嵌入式运动控制器驱动程序 在使用运动控制器之前，必须先安装运动控制器的驱动程序，这样才可以正确使用运动控制器，加入此驱动程序的步骤如下： （1）?将运动控制器驱动程序文件GooGolDriver.dll拷贝到平台的Release目录下。 （2）?在平台编辑环境中打开工程中project.reg文件，将如下文本内容复制到此文件中。 [HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\GooGolDriver] "Dll"="GooGolDriver.dll" "Order"=dword:0 "Index"=dword:1 "Prefix"="GOL" （3）?在平台编辑环境中打开工程中project.bib文件，将如下文本内容复制到此文件中。 GooGolDriver.dll?$（_FLATRELEASEDIR）\GooGolDriver.dll?NK?SH （4）?上述操作可用于注册驱动程序和将驱动程序GooGolDriver.dll打包到映像NK.bin。驱动程序文件GooGolDriver.dll导出十个函数，用于提供给系统调用，函数分别如下：GOL_Close，GOL_Deinit，GOL_Init，GOL_IOControl，GOL_Open，GOL_PowerDown，GOL_PowerUp，GOL_Read，?GOL_Seek，?GOL_Write。这十个函数不能够直接调用，Windows?CE?.NET有专用的API函数可以调用它们。 3.3?运动控制器动态链接库安装： 在使用运动控制器之前，须先安装运动控制器的动态链接库，才可以正确使用运动控制器。动态链接库包含对运动控制器的运动函数指令，如直线运动指令GT_LnXYZ,圆弧运动指令GT_ArcXY等等。加入此驱动程序的步骤如下： （1）?将文件gtdll.dll拷贝到平台的Release目录下。 （2）?在平台编辑环境中打开工程中project.bib文件，将如下文本内容复制到此文件中。 gtdll.dll?$（_FLATRELEASEDIR）\gtdll.dll?NK?SH （3）?上述操作可用于注册驱动程序和将驱动程序GooGolDriver.dll打包到映像NK.bin中。 4?控制软件的设计 构建了系统软件后，还需要进行应用软件的开发设计。嵌入式软件的开发平台有多种，较为常见的开发平台为：eMbedded?Visual?C++,与Windows操作系统下的开发环境Visual?C++非常类似，所以熟悉windows操作系统Visual?C++开发环境的人能够较快掌握eMbedded?Visual?C++。 使用eMbedded?Visual?C++开发之前先安装嵌入式操作平台的SDK，否则无法打开eMbedded?Visual?C++。构建嵌入式操作平台的SDK操作如下： （1）Platform?Builder平台开发环境中，点取“Project”->“Configure?SDK”,配置将生成的SDK。在配置对话框中，可以修改将导出的SDK的文件名及其存入目录、相关信息。SDK的文件名为ICOP6072_SDK.msi。 （2）配置好SDK导出的相关信息后，再点取“Project”->“Build?SDK”，在此对话框中，可以导出一个SDK，在配置文件设置目录下，创建一个ICOP6072_SDK.msi的文件。 （3）在Windows操作系统下双击ICOP6072_SDK.msi文件，安装Icop?5072的嵌入式系统的SDK。 （4）至此，嵌入式系统的SDK安装完毕，eMbedded?Visual?C++可以在此SDK的基础下开发程序。 本软件最主要的功能通过运动控制器的运动指令的调用，来实现在运动控制器的使用，满足具体的应用中的控制过程。 工业控制软件是工控系统中用于控制工业生产的软件部分，其安全性和可靠性的要求是非常高了。本控制软件除了具有工业控制软件的基本特点之外，还需有具有以下特点：系统软件的长期稳定工作的特性;控制软件实时性;控制软件操作的实用性、简单性; 根据工业控制软件特点，因此本软件中没有丰富的图形显示界面，主要从功能实现、软件稳定性、控制的实时性、软件操作简单上编写。以能够完好的达到功能演示为目的编写此程序。 在对嵌入式运动控制器操作之前，先必须初始化嵌入式运动控制器;为了更好的反应当前加工状态，须要实时读取当前加工机床的实际位置，根据此位置信息，把实际的加工情况用简单的三维图形显示出来。 5?小结 传统基于PC的运动控制器，采用软件实现的控制方法，无论性能如何提高，也不能胜任越来越高的高速高精度要求。嵌入式运动控制器的研究是一个系统的过程，为了确保性能的稳定和可靠性，必须对软硬件的设计有一个全面地认识。本文提出的PC104设计方案解决了目前市场对嵌入式运动控制器的强大需求。本文的研究内容将对今后的研究工作起到一定的指导作用。