机器人控制技术基础实验报告

华北电力大学

实验报告

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实验名称:机器人控制技术基础

课程名称：机器人控制技术基础

实验人：张钰信安1601 201609040126

李童能化1601 201605040111

韩翔宇能化1601 201605040104 成绩：

指导教师：林永君、房静

实验日期： 2016年3月4日-3月26日

华北电力大学工程训练中心

第一部分：单片机开发板

实验一：流水灯实验

实验目的：通过此实验，初步掌握单片机的 IO 口的基本操作。

实验内容：控制接在 P0.0上的 8个LED L0—L8 依次点亮，如此循环。

硬件说明：

根据流水灯的硬件连接，我们发现只有单片机的IO口输出为低电平时LED灯才会被点亮，我们先给P0口设定好初值，只让其点亮一盏灯，然后用左右移函数即可依次点亮其他的灯。

源程序如下：

#include

sbit led_1=P0^0;

sbit led_2=P0^1;

sbit led_3=P0^2;

sbit led_4=P0^3;

sbit led_5=P0^4;

sbit led_6=P0^5;

sbit led_7=P0^6;

sbit led_8=P0^7;

void main()

{

for(;;)

{

led_1=0;

display_ms(10);

led_1=1;

led_2=0;

display_ms(10);

led_2=1;

led_3=0;

display_ms(10);

led_3=1;

led_4=0;

display_ms(10);

led_4=1;

led_5=0;

display_ms(10);

led_5=1;

led_6=0;

display_ms(10);

led_6=1;

led_7=0;

display_ms(10);

led_7=1;

led_8=0;

display_ms(10);

led_8=1;

}

}

第二部分：机器人小车

内容简介：机器人小车完成如图规定的赛道，从规定的起点开始,记录完成赛道一圈的时间。必须在30秒之内完成，超时无效。其中当小车整体都在赛道外时停止比赛，视为犯规，小车不规定运动方向,顺时针和逆时针都可以采用，但都从规定的起点开始记录时间。

作品优点及应用前景：

单片机可靠性高，编程简单单片机执行一条指令的时间是μs级，执行一个扫描周期的时间为几ms乃至几十ms。相对于电器的动作时间而言，扫描周期是

短暂的，可以认为在一个扫描周期内输入端子的状态是不变的，而对其状态变化的采集和处理也是实时的，从而满足了实时控制的要求。本次设计的简易智能电动车，采用STC89C52RC单片机作为小车的检测和控制核心，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，通过控制单片机进而控制小车，体现了智能化，通过使用不同的函数及设定不同的函数参数，能够在不同的要求下改变小车的前后轮转动方向以及转动速度，来完成不同的目的要求。在画正方形的同时能够完成四个1/4圆弧的制作。

循迹实验场地图：

传感器电路图：

源程序：

#include

sbit l_l = P0^0;

sbit r_l = P0^1;

sbit l_m = P1^2;

sbit r_m = P1^1;

void delay(unsigned int ms) {

unsigned int i,j;

for(i=0;i

for(j=0;j<10;j++);

}

void main()

{

unsigned int i;

l_l = 1;

r_l = 1;

l_m = 1;

r_m = 1;

for(;;)

{

if((l_l ==0)&&(r_l ==1))

{

l_m = 1;

for(i=0;i<5;i++)

{

r_m = 0;

delay(5);

r_m = 1;

delay(45);

}

}

else if((l_l ==1)&&(r_l ==0)) {

r_m = 1;

for(i=0;i<5;i++)

{

l_m = 0;

delay(5);

l_m = 1;

delay(45);

}

}

else if((l_1==1)&&(l_2==1)) {

r_m=1;

l_m=1;

}

else

{

l_m = 0;

r_m = 0;

delay(5);

l_m = 1;

r_m = 1;

delay(45);

}

}

}

第三部分：心得体会、合理性建议或意见

参加这次机器人实验基础培训，我最大的收获便是对机械控制有了初步的了解,然后学会了Keil uVison和Proteus等软件的用法，掌握了基本的C51单片机的初步调试和更改程序。在调试程序的过程中，我认识到了规范的重要性，写程序时一定要规范，否则就会在调试过程中报错。然后就是在焊制传感器的过程中，掌握了电络铁的使用，并了解了传感器的构成和程序控制方法。然后在调试程序过程中，一开始我们准备将所有控制函数写在头文件中，然后在主函数中调用，可是后来实践过程中总是不能达到预期效果，经过思考后，我想到了调用函数过程中变量的生存期问题，最终不得不放弃这种方法，采用正常的C语言函数写法。其次，在理论课的学习中，接触到了对未来学习模电或者数电有用的知识和模拟程序。非常感谢学长们的帮助，我们从中学到了很多。