伺服电机转矩控制问题讨论

卷带机用交流伺服电机实现张力控制，使用驱动器，能不能同时进行转矩和速度控制？
wuzhipeng555 10级 分类： 理工学科 被浏览134次 2013.07.02 检举
项目需要实现张力控制，选择了交流伺服电机。为了内容充实，用ARM做控制单元，实现张力的模糊PID控制。但交流伺服电机驱动很复杂，自己做不来，所以就用驱动器。想知道用驱动器的话能不能实现转矩和速度的同时控制？因为在卷带过程中转矩和速度都是不断变化的。
再者如何在驱动器上实现速度和张力控制？是不是通过PWM波控制？如果只是进行通信设置参数的话ARM在作用就体现不出来了，而且也就没太大难度了
西门子交流伺服电机可以实现张力和速度同时控制。必要时需要安装外部速度检测和张力检测装置



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卷带机用交流伺服电机实现张力控制，使用驱动器，能不能同时进行转矩和速度控制？
可以,一般这种控制采用转矩模式控制,其中的2路模拟量,1路控制速度,另一路控制转矩.



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伺服电机速度控制模式，位置控制模式与转矩控制模式的区别
tom_ndy 10级 分类： 理工学科 被浏览296次 2013.09.06

achaotianmen
采纳率：45% 11级 2013.09.07
伺服电机是用于准确定位和频繁起停和高动态响应的机械设备。

转矩控制模式，就是让伺服电机按给定的转矩进行旋转就是保持电机电流环的输出恒定。
如果外部负载转矩大于或等于电机设定的输出转矩则电机的输出转矩会保持在设定转矩不变，电机会跟随负载来运动。
如果外部负载转矩小于电机设定的输出转矩则电机会一直加速直到超出电机或驱动的最大允许转速后报警停在。

速度模式下就是电机速度设定和电机上所带编码器的速度反馈形成闭环控制。以伺服电机实际速度和和设定速度一致。 速度环的控制输出就是转矩模式的下的电流环的力矩给定。
位置控制模式是上位机给到电机的设定位置和电机本身的编码器位置反馈信号或者设备本身的直接位置测量反馈进行比较形成位置环，以保证伺服电机运动到设定的位置。位置环的输出给到速度环作为速度环的设定。
所以说，转矩控制模式是利用了伺服电机控制最基层的电流控制环
速度控制环是建立在电流环之上的，
位置控制环又是建立在速度环之上的还有底层的电流环。

早期的伺服驱动一般没有位置环。由定位模块和数控装置实现位置环





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伺服电机的位置控制，转矩